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    Control Pid Laboratorio

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    Gabriela Morales
    Este documento describe el diseño e implementación de un controlador PID digital utilizando Arduino para controlar una planta representada por un motor DC. Se implementó el código PID discretizado previamente en Matlab en Arduino usando la librería de temporización. La planta se modeló en Proteus y respondió a una señal de escalón dentro de los límites deseados. Finalmente, se amplificó la señal PWM de salida de Arduino usando un MOSFET para mejorar el rendimiento del sistema controlado.

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    Este documento describe el diseño e implementación de un controlador PID digital utilizando Arduino para controlar una planta representada por un motor DC. Se implementó el código PID discretizado previamente en Matlab en Arduino usando la librería de temporización. La planta se modeló en Proteus y respondió a una señal de escalón dentro de los límites deseados. Finalmente, se amplificó la señal PWM de salida de Arduino usando un MOSFET para mejorar el rendimiento del sistema controlado.

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    pid

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    control pid laboratorio

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    Este documento describe el diseño e implementación de un controlador PID digital utilizando Arduino para controlar una planta representada por un motor DC. Se implementó el código PID discretizado previamente en Matlab en Arduino usando la librería de temporización. La planta se modeló en Proteus y respondió a una señal de escalón dentro de los límites deseados. Finalmente, se amplificó la señal PWM de salida de Arduino usando un MOSFET para mejorar el rendimiento del sistema controlado.

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    de 8

    UNSAAC

    UNIVERSIDAD
    NACIONAL DE SAN
    ANTONIO ABAD DEL
    CUSCO

    FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA,


    ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y MECÁNICA

    TEMA:¨Diseño de Control PID por software (Arduino)¨

     CURSO: ‘Laboratorio de Control 1’

     DOCENTE: MG. ING. ROSSY USCAMAITA


    QUISPETUPA

     ALUMNO: Rogelio Huanca Rocca Condori

     CODIGO: 130751
    Cusco-Perú
    2021
    I. OBJETIVO
     Implementar controladores digitales en microcontroladores(Arduino).
     Encontrar los valores mas convenientes para nuestra planta de Kp,Ki, kd.

    II. Fundamento teórico

    En los computadores se pueden implementar tareas programadas , de acuerdo a


    objetivos de control , el software realiza las tareas de adquisición de datos, registró de
    datos y configuración de dispositivos de entrada y salida

    Ilustración 1:Sistema de control por computadora

    Conceptos básicos para la resolución de la experiencia:

     ADQUISISION DE DATOS:

    El primer tema que se discute es la adquisición de datos analógicos. Para ello


    se asume que la señal que nos interesa debe estar limitada en un rango, esto
    es, debe estar entre dos valores extremos.
    En los microcontroladores se puede determinar rango del convertidor análogo
    digital, programando adecuadamente algunos pines diseñados para este fin.
    En nuestro caso este rango lo fijamos de 0 a 5 V. Lo que lograremos con esto
    es considerar solo el manejo de dos señales, física y lógica, con rangos de
    información diferente. 

     FRECUENCIA DE MUESTREO

    El microcontrolador toma periódicamente muestras de la señal, o señales, de


    entrada. Es importante mantener esta frecuencia de muestreo constante para
    obtener un buen diseño de control. Y esto debería hacernos preguntar, ¿cuál
    será la mejor frecuencia de muestreo a considerar?

    El teorema de Shannon (Ogata, 1996) referente a la teoría de control discreto


    indica que se debe de muestrear al doble de esta máxima frecuencia. Como es
    muy difícil determinarla nuestra recomendación es muestrear al menos 10
    veces más rápido que el aproximado de esta. Para nuestro caso se tomo en
    cuenta la frecuencia de discretización de nuestro PID que fue hallado en
    anteriores laboratorios.

     MODULACIÓN DE ANCHO DE PULSO (PWM)

    La generación de una señal analógica con el microcontrolador puede utilizar


    directamente un convertidor Digital-Análogo en el rango de voltaje
    seleccionado, en nuestro caso de 0 a 5 V, y de ahí en adelante seguir
    procesándolo en todo el sistema de control. 

    Otra forma de generar una señal análoga es mediante las señales


    de Modulación de Ancho de Pulso (PWM por sus siglas en inglés). En la
    electrónica digital es común ver el tema de PWM, por lo que para los
    estudiantes o practicantes de esta área puede ser que tal vez ya sea un área
    familiar. Sin embargo, creemos que el tópico contiene diferentes aspectos que
    son de suma importancia retomar para comprender mejor la selección de los
    diferentes parámetros y hacer la ingeniería adecuada en el diseño de los
    circuitos.

    Para iniciar digamos que la señal de PWM es simplemente un tren de pulsos


    que codifica a un valor real
    III. DESARROLLO DE LA EXPERIENCIA:
    Materiales:
     ARDUINO(VIRTUAL)
     AMPLIFICADORES OPERACIONALES(VIRTUALES)
     RESISTENCIAS, CAPACITORES(VIRTUALES)
     SSOTFWARE PROTEUS Y ARDUINO

    PROCEDIMIENTO:

    1. Para el procedimiento de la experiencia se hizo uso del código del control por
    software del PID que se implementó en Matlab simulink en el último
    laboratorio de discretización el cual está en función de las ecuaciones de
    diferencia ,discretizado por el método de Euler :

    Ilustración 2:código controlador PID


    2. Una ves teniendo el código este se implementara en el software Arduino para
    poder simular en Proteus para lo cual se hizo uso de la librería ‘timer’ y se
    implementó de manera idéntica al anterior código teniendo en cuenta el
    periodo de muestreo igual al periodo de trabajo de la librería timer , el tiempo
    de muestreo se tomo el mismo tiempo de muestreo de la función
    implementada en Matlab para lo cual es de 0.113segundos.
    El código implementado se mostrara en el anexo A

    3. Como tercer paso se realizara la construcción de nuestra planta en el software


    Proteus y se verificara su funcionamiento con insertando una función escalon
    unitario vara luego visualizar su respuesta .

    Ilustración 3:Diseño de nuestra planta (motor DC)

    La ilustración 3 muestra la representación circuital con amplificadores


    operacionales (opam) de nuestra planta que representa velocidad de un motor
    DC ,para hallar los valores de las resistencias y capacitores se tomo en
    consideración la función de transferencia en Laplace de nuestra planta (valores
    de factor de amortiguamiento y la frecuencia natural )

    Wn 2 2
    G ( s )= = 2
    2 2∗∈
    ∗s+ Wn s +3 s+2
    2
    s+
    Wn

    Donde : Factor de amortiguamiento :0.75


    Frecuencia natural : sqrt(2)
    Ilustración 4:Señal de salida de la planta en respuesta a un escalón

    En la ilustración 4 se observa de color rojo la señal a la entrada de la plana que


    es un escalón de amplitud 5V para lo cual nuestro sistema se estabiliza en la
    referencia de 5 v con un tiempo de establecimiento de 5.5seg
    aproximadamente , consideran o que el estado estacionario comienza con una
    variación de 20% ,lo que equivale a 0.1 la tolerancia permisible ,es decir de
    4.9V. Para adelante.
    4. Para la cuarta parte se realizo un acondicionamiento para nuestra planta pues
    al observar la salida de nuestra modulación PWM este era muy pequeña para
    su funcionamiento así que se acondiciono con un Mosfet de codigo IRF540 el
    cual el funcionamiento de GATE es atraves de voltaje y así que la salida de
    nuestra modulación PWM se conectara directamente a este GATE .
    Nuestro Mosfet de canal n estará alimentado por una tensión DC de 15v y con
    una resistencia en serie en el drenador para así poder amplificar la amplitud de
    nuestro PWM.
    Ilustración 5:CIRCUITO ACONDICIONADOR PARA AMPLIFICAR LA SEÑAL PWM

    A continuación se mostrara las salidas de l modulador PWM del Arduino ,


    seguidamente la amplificación con el mosfet:

    Ilustración 6:señal amarilla salida pwm Arduino(Amplitud 5v), señal verde salida pwm mosfetcanal n(amplitud 15v)
    5. Po último se mostrará a continuación el circuito final con el Arduino y
    seguidamente las señales de salida de este teniendo una gran reducción en el
    tiempo de establecimiento al sintonizar el controlador PID programado en el
    Arduino.

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