Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 185 vistas

    Parametros de D-H

    Cargado por

    Jheral Ramírez Navarro
    Este documento describe cómo calcular los parámetros de Denavit-Hartenberg para un robot ABB IRB4400 de 6 ejes. Primero se representa el robot como un sistema de coordenadas unifilar y se definen los ejes de movimiento de cada articulación. Luego, se establecen los sistemas de coordenadas locales para cada articulación y se calculan los parámetros de D-H. Finalmente, se multiplican las matrices de transformación homogénea para cada articulación para determinar la posición y orientación del efector final.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Parametros de D-H

    Cargado por

    Jheral Ramírez Navarro
    185 vistas10 páginas
    Este documento describe cómo calcular los parámetros de Denavit-Hartenberg para un robot ABB IRB4400 de 6 ejes. Primero se representa el robot como un sistema de coordenadas unifilar y se definen los ejes de movimiento de cada articulación. Luego, se establecen los sistemas de coordenadas locales para cada articulación y se calculan los parámetros de D-H. Finalmente, se multiplican las matrices de transformación homogénea para cada articulación para determinar la posición y orientación del efector final.

    Título original

    PARAMETROS DE D-H

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento describe cómo calcular los parámetros de Denavit-Hartenberg para un robot ABB IRB4400 de 6 ejes. Primero se representa el robot como un sistema de coordenadas unifilar y se definen los ejes de movimiento de cada articulación. Luego, se establecen los sistemas de coordenadas locales para cada articulación y se calculan los parámetros de D-H. Finalmente, se multiplican las matrices de transformación homogénea para cada articulación para determinar la posición y orientación del efector final.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    185 vistas10 páginas

    Parametros de D-H

    Cargado por

    Jheral Ramírez Navarro
    Este documento describe cómo calcular los parámetros de Denavit-Hartenberg para un robot ABB IRB4400 de 6 ejes. Primero se representa el robot como un sistema de coordenadas unifilar y se definen los ejes de movimiento de cada articulación. Luego, se establecen los sistemas de coordenadas locales para cada articulación y se calculan los parámetros de D-H. Finalmente, se multiplican las matrices de transformación homogénea para cada articulación para determinar la posición y orientación del efector final.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    Está en la página 1de 10

    UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

    FACULTAD DE INGENIERIA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA


    ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

    ROBOTICA
    TAREA N 1
    PARAMETROS DE DENAVIT HARTENBERG.
    CODIGO NOMBRE EVALUACIÓN
    I.PREVIO I.FINAL SUST NOTA
    (9) (7) (4)

    1523220761 Ramírez Navarro Jheral


    HORARIO GRUPO FECHA
    90G
    FIRMA DEL DOCENTE

    2021-B
    ENCONTRAR LA SOLUCION PARA EL PROBLEMA DE CINEMATICA
    DIRECTA, APLICANDO PARAMETROS DE DENAVIT HARTENBERG PARA
    EL ROBOT ABB IRB4400.

    Primero hacemos la representación unifilar del robot


    Segundo los ejes de movimiento de las articulaciones

    Ubicamos al eje z0 a lo largo del eje de movimiento de la articulación


    Colocamos al eje x0 alineado con el robot
    Completamos el sistema de coordenadas colocando el eje y0 para tener un sistema
    derecho.
    Ubicamos al eje z1 a lo largo del eje de movimiento de la articulación 2
    Colocamos al eje x1 de manera que interseque al eje z0
    Completamos el sistema de coordenadas colocando el eje y1

    Ubicamos al eje z2 a lo largo del eje de movimiento de la articulación 3


    Colocamos al eje x2 de manera que interseque al eje z1
    Completamos el sistema de coordenadas colocando el eje y2

    Ubicamos al eje z3 a lo largo del eje de movimiento de la articulación 4


    Colocamos al eje x3 de manera que interseque al eje z2
    Completamos el sistema de coordenadas colocando el eje y3
    Ubicamos al eje z4 a lo largo del eje de movimiento de la articulación 5
    Colocamos al eje x4 de manera que interseque al eje z3
    Completamos el sistema de coordenadas colocando el eje y4

    Ubicamos al eje z4 a lo largo del eje de movimiento de la articulación 5


    Colocamos al eje x4 de manera que interseque al eje z3
    Completamos el sistema de coordenadas colocando el eje y4
    Finalmente colocamos el sistema de coordenadas que corresponde al efector final con
    la misma orientación que el sistema de coordenadas de la última articulación.

    Los parámetros de Denavit-Hartenberg


    Ɵi es el ángulo que existe del eje xi-1 al eje xi respecto al eje zi-1
    di es la distancia desde el origen del sistema de coordenadas i-1 hasta la intersección
    de zi-1 con xi a lo largo del eje zi-1 considerado con el sentido de este
    ai es la distancia desde la intersección de zi-1 con xi hasta el origen del sistema de
    coordenadas i a lo largo del eje xi considerando el sentido de este.
    αi es el ángulo que existe del eje zi-1 al eje zi respecto al eje xi

    i Ɵi di ai αi
    1 0 680 200 -90
    2 90 0 -890 0
    3 0 0 -150 90
    4 0 880 0 -90
    5 0 0 0 90
    6 0 140 0 0
    De acuerdo a las reglas de D-H, se determina la siguiente matriz transformación
    homogénea:

    Calculamos las 6 matrices con los datos hallados en la tabla y estos reemplazarlos en la
    ecuación de la matriz homogénea

    i Ɵi di αi ai
    1 0 680 -90 200

    𝐜Ɵ1 −𝐜𝛂𝟏 𝒔Ɵ1 𝐬𝛂𝟏 𝒔Ɵ1 𝐚𝟏 𝒄Ɵ1 1 0 0 200


    0 𝐬Ɵ 𝐜𝛂𝟏 𝒄Ɵ1 −𝐬𝛂𝟏 𝒄Ɵ1 𝐚𝟏 𝒔Ɵ1 0 0 0 1 0
    A1=( 1 ) A1=( )
    0 𝑠𝛂𝟏 𝑐𝛂𝟏 𝐝𝟏 0 −1 0 680
    0 0 0 1 0 0 0 1
    𝐜Ɵ2 −𝐜𝛂𝟐 𝒔Ɵ2 𝐬𝛂𝟐 𝒔Ɵ2 𝐚𝟐 𝒄Ɵ2 0 −1 0 0
    1 𝐬Ɵ 𝐜𝛂𝟐 𝒄Ɵ2 −𝐬𝛂𝟐 𝒄Ɵ2 𝐚𝟐 𝒔Ɵ2 1 1 0 0 −890
    A2=( 2 ) A2=( )
    0 𝑠𝛂𝟐 𝑐𝛂𝟐 𝐝𝟐 0 0 1 0
    0 0 0 1 0 0 0 1

    𝐜Ɵ3 −𝐜𝛂𝟑 𝒔Ɵ3 𝐬𝛂𝟑 𝒔Ɵ3 𝐚𝟑 𝒄Ɵ3 1 0 0 −150


    2 𝐬Ɵ 𝐜𝛂𝟑 𝒄Ɵ3 −𝐬𝛂𝟑 𝒄Ɵ3 𝐚𝟑 𝒔Ɵ3 2 0 0 −1 0
    A3=( 3 ) A3=( )
    0 𝑠𝛂𝟑 𝑐𝛂𝟑 𝐝𝟑 0 1 0 0
    0 0 0 1 0 0 0 1

    𝐜Ɵ4 −𝐜𝛂𝟒 𝒔Ɵ4 𝐬𝛂𝟒 𝒔Ɵ4 𝐚𝟒 𝒄Ɵ4 1 0 0 −150


    3 𝐬Ɵ 𝐜𝛂𝟒 𝒄Ɵ4 −𝐬𝛂𝟒 𝒄Ɵ4 𝐚𝟒 𝒔Ɵ4 3 0 0 1 0
    A4=( 4 ) A4=( )
    0 𝑠𝛂𝟒 𝑐𝛂𝟒 𝐝𝟒 0 −1 0 0
    0 0 0 1 0 0 0 1

    𝐜Ɵ5 −𝐜𝛂𝟓 𝒔Ɵ5 𝐬𝛂𝟓 𝒔Ɵ5 𝐚𝟓 𝒄Ɵ5 1 0 0 0


    4 𝐬Ɵ 𝐜𝛂𝟓 𝒄Ɵ5 −𝐬𝛂𝟓 𝒄Ɵ5 𝐚𝟓 𝒔Ɵ5 4 0 0 −1 0
    A5=( 5 ) A5=( )
    0 𝑠𝛂𝟓 𝑐𝛂𝟓 𝐝𝟓 0 1 0 0
    0 0 0 1 0 0 0 1

    𝐜Ɵ6 −𝐜𝛂𝟔 𝒔Ɵ6 𝐬𝛂𝟔 𝒔Ɵ6 𝐚𝟔 𝒄Ɵ6 1 0 0 0


    5 𝐬Ɵ 𝐜𝛂𝟔 𝒄Ɵ6 −𝐬𝛂𝟔 𝒄Ɵ6 𝐚𝟔 𝒔Ɵ6 5 0 1 0 0
    A6=( 6 ) A6=( )
    0 𝑠𝛂𝟔 𝑐𝛂𝟔 𝐝𝟔 0 0 1 140
    0 0 0 1 0 0 0 1

    Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del


    sistema final con respecto al sistema de referencia de la base del robot,
    para esto se multiplica las 6 matrices de transformación en orden de
    izquierda a derecha.

    T= 0A1 .1A2.2A3.3A4.4A5.5A6 =
    1 0 0 200 0 −1 0 0 1 0 0 −150
    0 0 1 0 1 0 0 −890 0 0 −1 0
    T=( ).( ).( ).
    0 −1 0 680 0 0 1 0 0 1 0 0
    0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
    1 0 0 −150 1 0 0 0 1 0 0 0
    0 0 1 0 0 0 −1 0 0 1 0 0
    .( ).( ).( )
    0 −1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 140
    0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

    0 0 1 340
    0 1 0 0
    T=( )
    −1 0 0 1870
    0 0 0 1

    Para la obtención de los valores de la posición (x,y,z) del extremo del


    robot nos interesa exclusivamente la última columna de la matriz de
    transformación (T). Así, para obtenerlo, realizamos la siguiente operación.

    =(340,0,1870)
    Aquí esta en link del video de mi exposición, explicando los parámetros de D-H

    https://drive.google.com/file/d/1wENrXIXVhu47e_RwmEqrxa83in_jO-
    x6/view?usp=sharing

    También podría gustarte