Fase3 Grupo19 VivianaEugeniaUribeChamorro

ROBOTICA – 299011
Fase 3 – Realizar Lluvia de Ideas
Presentado por:
Viviana Eugenia Uribe Chamorro- Código: 29.706.788
Grupo: 19
Presentado a la Tutora:
Sandra Isabel Vargas
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – Unad
Octubre 2021
Cead – Palmira
ii
Tabla de Contenido
Introducción......................................................................................1
Desarrollo Actividad.............................................................................2
Conclusiones...................................................................................17
Referencias Bibliográfícas....................................................................18
iii
Introducción
El desarrollo de esta actividad nos permitirá adquirir conocimientos relacionados con
algunos conceptos relacionados con la cinemática directa e inversa para el
modelamiento de sistemas robóticos mediante principios geométricos y matrices de
transformación.
De igual se realizará la investigación sobre un modelo cinemático para el robot
cartesiano, mediante la identificación de sus características y configuración respectiva.

iv
Desarrollo Actividad.
1. Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot:
para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento:
Cinemática directa, Cinemática inversa, matriz de traslación, matriz de rotación, matriz
de transformación, sistema de coordenadas de referencia,
Cinemática Directa Cinemática Inversa
Transforamación del espacio articular Calcula las posiciones articulares a

al espacio cartesiano →. partir del espacio cartesiano →.
Posición y orientación del extremo del Valor de las coordenadas articulares

robot (x, y, z, α, β, γ). (q1, q2,...qn).
Se conoce la longitud de cada eslabón Se conoce la logitud de cada eslabón y

y el ángulo de cada articulación. la posición de cualquier punto
(coordenadas con respecto a la base).
Se busca la posición de cualquier
punto (coordenadas con respecto a la Se busca el ángulo de cada
base). articulación para obtener la posición.
Cinemática directa: es la técnica utilizada para calcular la posicion y orientacion que
adopta el robot, mediante valores o parametros especificos mediante el uso de
ecuaciones cinematicas.
El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de
transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en

v
movimiento respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia.
Para lograr esta representación se usan las matrices de transformación homogénea
4x4, la cual incluye las operaciones de traslación y la orientación.
La matriz de transformación homogénea es una matriz de 4x4 que transforma un
vector expresado en coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas
hasta otro sistema de coordenadas.
La matriz de transformación homogénea tiene la siguiente estructura:
Ilustración 1. Matriz de transformación homogenera, recuperado de

https://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf
Donde los vectores n, s, a, son vectores ortogonales unitarios y p es un vector que
describe la posición x, y, z del origen del sistema actual respecto del sistema de
referencia.
La resolución para cinemática directa se puede representar así:
𝑆𝑛 = 𝑇.𝑆𝑜
Sn es el origen del sistema de referencia del extremo del robot (pinza) en coordenadas
generalizadas.
So es el origen del sistema de referencia de la base del robot
Algunos metodos para el analisis de la cinematica directa son:
vi
 Transformación de matrices: este metodo emplea el algebra vectorial y
matricial para representar y describir la localizacion en el espacio tridimensional
con relacion al sistema de referencia fijo. El robot cuenta con una cadena
cinemática formada por eslabones unidos entre si mediante las articulaciones,
por lo cual es posible establecer un sistema de referencia fijo en la base del robot
y describir la localizacion de cada eslabon.
De esta manera se puede replesentar la cadena cinemática de forma total o
parcial:
Ilustración 1. Asociación de sistemas de referencia a cada eslabón del robot, recuperado de

https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193
 Métodos geométricos: la resolucion del problema por metodos geometricos
consiste en encontrar las relaciones que permiten identificar la localizacion
espacial el extremo del robot a partir de los valores de las coordenadas
articulares.
vii
A continuacion se muestra un ejemplo con un robot de 2 grados de libertad:
Ilustración 2. Robots planares de 2 grados de libertad, recuperado de https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193
Para este tipo de robot se tiene:
x=q 2 cos q1
y=q2 sen q 1
z=0
[noa]=Rotz( q1 )
 Algoritmo de Denavit Hartenbert para la obtencion del modelo cinemático
directo: Es la forma mas usual en robotica para describir la relacion entre dos
elementos.
viii
El metodo Denavid-Hartenberg es un metodo matricial que establece la
localización que debe tomar cada sistema de coordenadas [S i] ligado a cada
eslabón i de una cadena articulada, para la sistematización de la obtencion de
las ecuaciones cinematicas de la cadena completa.
Reduciéndose al siguiente patrón de transformaciones que permiten relacionar el
sistema de referencia del elemento i con respecto al sistema del elemento i-1:
Existen 4 transformaciones básicas:
Ilustración 3. Transformaciones básicas del método Denavit Hartenbert, recuperado de https://elibro-

Como ejemplo se presenta la imagen del método DH para un eslabón giratorio:
Ilustración 4. Parámetros del método Denavit Hartenbert para un eslabón giratorio, recuperado de
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193
ix
Cinemática inversa:
Se refiere a la tecnica que permite determinar el movimiento de una cadena de
articularciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición específica.
Mediante la cinemática inversa se hallan los valores que deben adoptar las
T
coordenadas articulares del robot q=[ q 1 , … .. , q2 ] , conocida la posición y orientación del
extremo del robot. ,para lograr que un actuador final se ubique en una determinada
posición.
La cinemática inversa transforma el movimiento de las trayectorias en conjuntos.
De igual manera es de gran importancia indicar que las ecuaciones cinemáticas
dependen de la configuración del robot. Q1
A continuacion se presente un ejemplo de cinematica inversa para el brazo robot:
Ilustración 5. Cinemática inversa para brazo robot, recuperado de

https://www.researchgate.net/figure/Figura-5-Vista-lateral-del-brazo-robot-con-parametros-para-
cinematica-inversa_fig3_308411558
x
Matriz de traslación
Cuando hablamos de traslación nos refererimos al movimiento del robot. En este
método se emplean los elementos de la fila inferior de la matriz de transformación en
coordenadas homogéneas para reflejar la traslación.
La matriz de transformación que traslada el origen al eje de giro es:
1 0 0 0
|
T= 0 1 0
0 0 1
Tx Ty Tz
0
0
1
|
Tambien se requiere la inversa de traslación para devolver el origen a su posición
original una vez que las rotaciones se hayan completado:
1 0 0 0
|
T 1= 0 1 0
0 0 1
Tx Ty Tz
0
0
1
|
A continuación se presenta un ejemplo gráfico de una matriz de traslación:
Ilustración 6. Matriz de traslación, recuperado de https://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf

xi
Matriz de rotación
La rotacion hace referencia al movimiento de las articulaciones del robot. La
matriz de rotación es considerada para validar la rotación alrededor del origen.
Las siguientes matrices de rotación realizan rotaciones de vectores alrededor de
los ejes x, y, o z, en el espacio de tres dimensiones:
1 0 0 0
|
T ( x , α )= 0 cos α −sen α
0 sen α cos α
0 0 0
|
0
0
1
cos ϕ 0 sen ϕ 0
|
T ( y , ϕ)= 0
−sen ϕ
0
1 0 0
0 cos ϕ 0
0 0 1
|
cosθ −sen θ 0 0
|
T ( z , θ)= sen θ cos θ
0
0
0
0
0
1
0
|
0
0
1
Se usan lasidentidades trigonométricas :
Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas, multiplicando las matrices
correspondientes. El producto no es conmutativo:
Rotar y trasladar ≠ de Trasladar y rotar

xii
Ilustración 7. Matriz de rotación, recuperado de https://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf
Matriz de transformación
Las matrices de transformación homogénea se utilizan para:
 Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado con respecto a
un sistema fijo.
 Transformar un vector expresado en coordenadas movibles y su representación en un
sistema fijo.
 Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema fijo.
Una matriz de transformación homogénea T es una matriz de dimensión 4x4
Representan la transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un
sistema a otro.
xiii
Para encontrar el punto fijo con respecto al sistema fijo, se obtiene con:
2. Realice el modelo cinemático de la siguiente configuracion de robots:
Robot Cartesiano
Ilustración 8. Configuración del Robot Cartesiano, recuperado de

http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/tool/print/index.php?id=24911&chapterid=224
xiv
Los robots cartesianos, son robots industriales, que tienen tres ejes principales de
control lineales y, por tanto, se mueven en línea recta en lugar de ser de forma rotativa.
El robot cartesiano realiza movimientos lineales y tiene 3 grados de libertad en el
ensamblado, compuestos por sus ejes (x, y, z), es decir que los movimientos los realiza
en ángulos rectos.
Ilustración 9. Configuración mecánica del robot cartesiano, recuperado de

https://acortar.link/8g0PML
Cinemática directa
De acuerdo a que los elementos del robot se trasladan con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, se debe determinar un sistema de referencia ligado a cada
uno de los eslabones en movimiento; por lo tanto el problema cinemático directo busca
establecer o determinar una matriz de transformación que permita relacionar el sistema

xv
de coordenadas ligado a cada eslabón, con respecto al sistema de coordenadas
de referencia.
En el modelo cinemático directo se pueden adoptar las matrices de transformación, las
cuales actúan sobre un vector de posición en un espacio tridimensional que se
encuentra en un sistema de referencia rotado ouvw (sistema móvil) a un sistema de
coordenadas de referencia o xyz. Un vector que se encuentre en el plano se puede
representar de la siguiente forma:
Realizando una serie de transformación se obtiene:
R es la matriz de rotación que define la orientación del sistema ouvw con respecto al
sistema xyz, esta matriz es ortogonal y por lo tanto la inversa R-1 es igual a la
traspuesta RT. R-1 =RT
Con esta matriz se realiza la representación de la orientación de sistemas girados
únicamente sobre uno de sus ejes principales.
De acuerdo con lo anterior se obtienen las siguientes matrices que representa las
rotaciones sobre los ejes xyz.

xvi
Cinemática inversa
Se refiere a encontrar los valores que tienen que tomar las articulaciones del robot para
que su elemento final se encuentre en una posición y orientación dada.
 El control cinemático además de determinar los ejes de movimiento y grados de
libertad, debe fijar ciertos aspectos:
 Puntos de destino: Inicio y fin de cada eje de movimiento en la programación
 Precisión: Velocidad y tiempo
 Tipo de trayectoria deseada: Las trayectorias que realiza el manipulador se pueden
clasificar como trayectorias punto a punto, las cuales se caracterizan por ir desde
una posición inicial hasta una final
Por lo tanto, la metodología para resolver este problema a partir de la matriz de
transformación homogénea se describe a continuación:
1. Obtener la matriz de transformación homogénea T. Para el caso particular de este
robot se tiene que T = A01 A12 A 23

xvii
2. Una vez obtenida esta matriz se procede a determinar la inversa de cada una
de las matrices Ai−1

i para estos casos la inversa está dada por la siguiente matriz:
Para determinar la cinemática inversa se utiliza el siguiente procedimiento partiendo de
la siguiente ecuación:
xviii
De acuerdo con la configuración cartesiana y el grado del robot, es posible
realizar el cálculo de la cinemática inversa, mediante el conocimiento de sus valores,
para determinar la distancia con la que desplazan los eslabones y en general obtener la
información sobre la estructura, configuración y funcionamiento del robot.
3. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de ideas
para proponer soluciones al problema plateado.
4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y seleccionar como
grupo la idea que más se adecuada para dar solución al problema planteado.
xix
Conclusiones
Mediante el desarrollo de la actividad fue posible diferenciar los conceptos de la
cinemática directa y la inversa, determinando lo siguiente: La cinemática directa hace
referencia a la posición y orientación del extremo del robot (x, y, z), mientras que la
cinemática inversa se refiere al valor de las coordenadas articulares (q1, q2, …qn)
buscando el ángulo para determinar la posición.
De igual manera se logró identificar las caracteristicas del robot cartesiano, entre las
cuales la más importante es que sus movimietos son rectilineos utilizando los ejes x, y,
z. a través del sistema de coordenadas cartesiano.

xx
Referencias Bibliográfícas
Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones en
Matlab (pp. 27 – 58). Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).
Recuperado de https://elibro-
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica
Segunda Edición. (pp. 65 – 214). McGraw-Hill, Interamericana de España.
Recuperado de https://elibro-
Cinemática de Robots. (2021). Obtenido de
https://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf
Pulgarín, J. S. (2017). Diseño y Emsamble de Manipulador Cartesiano. Obtenido de
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/9032/T629.892%20P
981.pdf;jsessionid=605F63D12D0EDCE0DD4ADFBDE15C00F2?sequence=1
Representación Represantación de la Posición y de la Posición y. (2020). Obtenido de
Control y Programación de Robots:
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/POS_OR
xxi
Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. (pp.
112 – 130). Recuperado de https://elibro-
Zaldívar Navarro, D. Cuevas Jiménez, E. V. y Pérez Cisneros, M. A. (2014).
Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab y Simulink (pp. 119 – 160).
RA-MA Editorial. Recuperado de https://elibro-
Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/12434

Fase3 Grupo19 VivianaEugeniaUribeChamorro

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Fase3 Grupo19 VivianaEugeniaUribeChamorro

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Fase3 Grupo19 VivianaEugeniaUribeChamorro

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

ROBOTICA – 299011

Fase 3 – Realizar Lluvia de Ideas

Viviana Eugenia Uribe Chamorro- Código: 29.706.788

Sandra Isabel Vargas

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – Unad

El desarrollo de esta actividad nos permitirá adquirir conocimientos relacionados con

algunos conceptos relacionados con la cinemática directa e inversa para el

modelamiento de sistemas robóticos mediante principios geométricos y matrices de

De igual se realizará la investigación sobre un modelo cinemático para el robot

cartesiano, mediante la identificación de sus características y configuración respectiva.

1. Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot:

Cinemática directa, Cinemática inversa, matriz de traslación, matriz de rotación, matriz

de transformación, sistema de coordenadas de referencia,

Cinemática Directa Cinemática Inversa

Transforamación del espacio articular Calcula las posiciones articulares a

Posición y orientación del extremo del Valor de las coordenadas articulares

Se conoce la longitud de cada eslabón Se conoce la logitud de cada eslabón y

Cinemática directa: es la técnica utilizada para calcular la posicion y orientacion que

adopta el robot, mediante valores o parametros especificos mediante el uso de

El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de

transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en

Para lograr esta representación se usan las matrices de transformación homogénea

4x4, la cual incluye las operaciones de traslación y la orientación.

La matriz de transformación homogénea es una matriz de 4x4 que transforma un

vector expresado en coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas

hasta otro sistema de coordenadas.

La matriz de transformación homogénea tiene la siguiente estructura:

Ilustración 1. Matriz de transformación homogenera, recuperado de

Donde los vectores n, s, a, son vectores ortogonales unitarios y p es un vector que

La resolución para cinemática directa se puede representar así:

matricial para representar y describir la localizacion en el espacio tridimensional

cinemática formada por eslabones unidos entre si mediante las articulaciones,

y describir la localizacion de cada eslabon.

De esta manera se puede replesentar la cadena cinemática de forma total o

Ilustración 1. Asociación de sistemas de referencia a cada eslabón del robot, recuperado de

 Métodos geométricos: la resolucion del problema por metodos geometricos

consiste en encontrar las relaciones que permiten identificar la localizacion

espacial el extremo del robot a partir de los valores de las coordenadas

A continuacion se muestra un ejemplo con un robot de 2 grados de libertad:

Ilustración 2. Robots planares de 2 grados de libertad, recuperado de https://elibro-

Para este tipo de robot se tiene:

 Algoritmo de Denavit Hartenbert para la obtencion del modelo cinemático

localización que debe tomar cada sistema de coordenadas [S i] ligado a cada

eslabón i de una cadena articulada, para la sistematización de la obtencion de

las ecuaciones cinematicas de la cadena completa.

Reduciéndose al siguiente patrón de transformaciones que permiten relacionar el

Existen 4 transformaciones básicas:

Ilustración 3. Transformaciones básicas del método Denavit Hartenbert, recuperado de https://elibro-

Como ejemplo se presenta la imagen del método DH para un eslabón giratorio:

Se refiere a la tecnica que permite determinar el movimiento de una cadena de

La cinemática inversa transforma el movimiento de las trayectorias en conjuntos.

De igual manera es de gran importancia indicar que las ecuaciones cinemáticas

dependen de la configuración del robot. Q1

A continuacion se presente un ejemplo de cinematica inversa para el brazo robot:

Ilustración 5. Cinemática inversa para brazo robot, recuperado de

Cuando hablamos de traslación nos refererimos al movimiento del robot. En este

método se emplean los elementos de la fila inferior de la matriz de transformación en

coordenadas homogéneas para reflejar la traslación.

La matriz de transformación que traslada el origen al eje de giro es: