Cinematica Directa e Inversa

INGENIERIA EN SISTEMAS AUTOMOTRICES
ROBOTICA INDUSTRIAL
TAREA: Cinemática directa y cinemática inversa
PROFESOR: JOSE ANTONIO RIOS
ALUMNO: JESUS LEONARDO DE DIOS ROMO

En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el movimiento de una
cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El
cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie
de ecuaciones cuya solución normalmente no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización
espacial. Depende de la configuración del robot(existen soluciones múltiples).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos cartesianos, debe
calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los ángulos de articulación
requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos términos cartesianos son capaces de
mover el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los
cuales tal vez nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos calculados. 1
El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un personaje animado es modelado

por ecuaciones cinemáticas propias de la misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuración
de la cadena en términos de sus parámetros.
Por ejemplo las fórmulas de la cinemática inversa permiten el cálculo de los parámetros de unión
del brazo de un robot para levantar un objeto.Ya que una de las Fórmulas similares es determinar
las posiciones del esqueleto de un personaje animado que se va a mover de una manera en
particular.
La cinemática directa de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis

cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son
calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relación entre el movimiento
y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots.
El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y

basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y las fuerzas y
movimientos de torsión que lo ocasionan constituyen el problema de la dinámica. Un problema
muy básico en el estudio de la manipulación mecánica se conoce como cinemática directa, que
es el problema geométrico estático de calcular la posición y orientación del efector final del
manipulador. robótica 1
Esquema de un mecanismo o estructura articulada.

Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por computadora, para
calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y
las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición de

su actuador final a partir de valores específicos denominado parámetros. Las ecuaciones
cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la animación. El
proceso inverso que calcula el conjunto de parámetros a partir de una posición especifica del
actuador final es la cinemática inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores estos siempre
corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
Sistemas Homogéneos de transformación

Las transformaciones homogéneas son usadas para calcular los valores de la
coordenadas de una determinó elemento del robot. Se hace uso de matrices
cuadradas. Esta transformación especifica la locación del actuador en el espacio
con respecto a la base del robot, pero no nos dice que configuración se requiere de
todos sus elementos para alcanzar esa determinada posición.
Sistema de coordenadas de la mano derecha En este sistema de coordenadas,
si se conoce la dirección de dos de los tres ejes, se puede determinar la dirección
del tercer eje. La regla de la mano derecha determina la dirección de ángulos
positivos.
• La cinemática inversa es un problema fundamental en el uso práctico de los

manipuladores
• El problema cinemático inverso no es tan simple como el de cinemática directa, ya que
como las ecuaciones cinemáticas son no lineales, sus soluciones no siempre son fáciles
o incluso posibles de encontrar en forma cerrada.
• La existencia o inexistencia de una solución cinemática define el espacio de trabajo de
un manipulador dado.
• La falta de una solución cinemática significa que el manipulador no puede lograr la
posición y orientación deseadas, porque éstas quedarían fuera del espacio de trabajo
del manipulador.
• La evaluación de una jerarquía para recorrer el árbol correspondiente, la cinemática directa,
estudia desde la raíz hasta el nodo hoja.
• Le cinemática directa es la solución única para la mayor parte de los robots seriales.
• Cinemática inversa Puede haber 0, 1, 2…o infinitas soluciones.
• La cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot
como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y
orientación del extremo final del robot y los valores que toman sus coordenadas articulares.
• La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia.
• A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia solidario.

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