Análisis de Sistemas. SistElectMec - Engranes

Análisis de Sistemas
Análisis de Sistemas
Dr.C. Yunier Valeriano Medina, PA

Disciplina Sistemas de Control email:
yunierv@uclv.edu.cu Local: Dirección
General de Aseguramiento.
Conferencia 5:
Sistemas Electromecánicos.
• Tren de engranes
• Sistemas electromecánicos.
Motor de corriente directa
Bibliografía:
TB: Ogata Cap 4, epig 4‐3 pp. 141‐146
TC: Kuo Cap 4, epig 4‐3‐4 pp. 147‐149, 4‐6 p 171‐
179
Objetivo
Familiarizarse con el procedimiento de

modelado del motor de corriente directa como
sistema electromecánico bajo estudio
4
Recordando
Tratamiento unificado de los sistemas
Identificación analítica,
Identificación experimental,
Combinación
Tipos de variables (de cantidad, de flujo, de potencial) y
parámetros (resistencia, capacitancia e inertancia).
Ecuaciones de balance.
"lo que entra" - "lo que sale" = "lo que se acumula“
Variables de desviación
5
Metodología para obtener el modelo en forma de
función de transferencia:
1. Identificar las variables y parámetros del

sistema.
2. Plantear las ecuaciones de balance en las
capacidades existentes.
3. Linealizar si fuera necesario.
4. Expresar las relaciones en variables de
desviación.
5. Aplicar la transformada de Laplace.
6. Obtener las Funciones de Transferencia.
6
Recordando
Sistemas mecánicos: Sistema mecánico traslacional y Sistema

mecánico rotacional
Sistemas donde la magnitud de interés es el desplazamiento que

sufre un cuerpo.
Variables:
- de cantidad : desplazamiento lineal; desplazamiento angular
- de flujo: velocidad lineal; velocidad angular
- de potencial: fuerza; momento (par, torque)
Elementos:
- resorte: capacitancia
- amortiguador : resistencia
- masa inercial: inertancia
7
Sistema mecánico traslacional:
b f
k
M 2
dx d x
f  kx  b M 2
dt dt
x
Sistema mecánico rotacional:

b d
k T  k   b  J
J dt
T T  k  b d d 2

 J 2
dt dt
Engranajes:
En los sistemas rotacionales es frecuente

que los ejes se acoplen mediante
engranajes con el fin de modificar las
relaciones de velocidad, desplazamiento,
par, etc.
Engranajes:
En el esquema se muestra el caso de dos

ejes acoplados por engranajes a uno de
los cuales se le aplica un torque
desarrollado por un motor (eje motor) y
el otro (eje de carga) actúa sobre una
carga mecánica que representa un torque
de carga.
NM dientes
eje del motor
 T
L L
 
eje de la carga
N dientes
L
Relaciones entre los engranajes:
1. El número de dientes sobre la superficie de los engranajes es
proporcional a los radios rM y rL de los engranajes.
rM N L  rL N M
2. La distancia sobre la superficie que viaja cada engranaje es la
misma.
 M rM   L rL
3. El trabajo realizado por un engranaje es igual al que realiza el otro

engranaje.
TM  M  TL L
Relaciones entre los engranajes:
Si se agregan las velocidades angulares de los dos engranajes wM y
wL , las relaciones pueden escribirse como:
rM NM  L TM wL
   
rL NL M TL wM
Los engranajes tienen inercia y fricción entre los dientes que a

menudo no se pueden despreciar. En el siguiente esquema se
presenta un tren de engranajes con fricción viscosa e inercia, en
donde TM denota el par aplicado, T1 y T2 son los pares de torsión
transmitidos, BM y BL son los coeficientes de fricción y JM y JL la
inercia del motor y la carga.
En estos casos es necesario referir las variables
y parámetros a uno de los ejes.
Aplicando un torque al eje del motor se

tiene la siguiente ecuación de balance
mecánico:
TM  J M M  BM M  T1 (1)
donde T1 es el torque de la carga que “se

ve” en el eje del motor.
Por su parte, el torque para el engrane de la
carga es:
 
T2  J L L  BL L (2)
Con el propósito de expresar la ecuación anterior en

función de los parámetros y variables del engranaje 1, se
sustituye en (2) la relación siguiente:
NM
L  M
NL
Obteniéndose:
NM  NM
T2  J L M  B LM (3)
NL NL
La ecuación del torque de la carga visto desde el eje del
motor se puede relacionar como:
NM
T1  T2
NL
Sustituyendo T2 por lo expresado en la ecuación (3), se

obtiene:
2 2
 NM    NM 
T1    J L  M    B L M (4)
 NL   NL 
Por tanto, sustituyendo la ecuación (4) en la (1)
se obtiene:
TM  J eM  BeM
donde:
2
 NM 
Je  JM    J L
 NL 
2
 NM 
Be  B M    B L
 NL 
De esta forma resulta posible reflejar la inercia, fricción,

torque y desplazamiento desde un engranaje hacia el otro.
Si se intercambian los subíndices se puede reflejar los

parámetros y variables del engranaje del motor hacia el de
la carga.
Hasta aquí …
La presencia de engranajes es frecuente en los
sistemas mecánicos rotacionales. Modifican las
relaciones de velocidad, desplazamiento, torque, etc…
Entre los engranajes se pueden establecer relaciones

matemáticas que contribuyen al modelado de los
sistemas mecánicos
Las variables y parámetros se refieren a uno de los

ejes del sistema para expresar las ecuaciones.
Sistemas electromecánicos.
Los dispositivos electromecánicos son los que

combinan partes eléctricas y mecánicas para
conformar su mecanismo. Ejemplos de estos
dispositivos son los motores eléctricos y los
dispositivos mecánicos movidos por estos; los
relés; las válvulas a solenoide y las diversas
clases de interruptores eléctricos.
Motores.
Los motores de corriente directa son muy

utilizados en la industria en la actualidad. Han
remplazado a los de corriente alterna, los
cuales son difíciles de controlar. Los motores
de corriente directa sin escobillas y los
servomotores son de los más utilizados en los
sistemas de control
Motores.
En los motores de CD, la bobina de campo se

conecta en serie con la armadura o la bobina de
campo se separa de la armadura. En este
último caso el flujo magnético es
independiente de la corriente de la armadura.
En algunos casos el campo magnético se

produce mediante un imán permanente, por lo
que el flujo es constante.
Motores.
Existen dos formas para controlar motores de
corriente directa: por armadura y por campo.
Por armadura se pueden controlar tanto los

motores con campo excitado de forma
independiente como aquellos con imán
permanente.
En el caso en que se considere la corriente de

armadura constante, el motor se controla por
medio del voltaje de campo.
Motores.
El requerimiento de una corriente de armadura

constante es una desventaja. Proporcionar una
fuente de corriente constante es más difícil que
una fuente de voltaje constante.
Las constantes de tiempo del motor CD

controlado por campo son grandes, en
comparación con los controlado por armadura
Motor de corriente directa:
Considere un motor de corriente directa con un
enrollado de excitación independiente.
Ra La
J,b
ea eb
Lf
Rf
ef
La ecuación de equilibrio mecánico:
TM  B TL  J
con:
TM  Kif ia
donde:
TL: torque aplicado en el eje de la carga (N-m)

J: momento de inercia referido al eje del motor
(kg-m2)
B: coeficiente de fricción viscosa referido al eje
del motor (N-m/r-s)
ω : velocidad angular del eje del motor (r/s)
K : constante del motor (N-m/A2)
TM: torque desarrollado por el motor (N-m)
if: corriente de campo del motor (A)
ia: corriente de armadura del motor (A)
La ecuación del circuito de campo del motor:
Lf if  Rf i f  e f
donde:
Lf: inductancia del circuito de campo (H)
Rf: resistencia del circuito de campo (Ω)
ef: voltaje aplicado al circuito de campo (V)
if: corriente en el circuito de campo (A)
La ecuación del circuito de armadura del
motor:
Laia  Raia  eb  ea
eb  Kbi f 
Sustituyendo:
Laia  Raia  Kbi f   ea

donde:
La: inductancia del circuito de armadura

Ra: resistencia del circuito de armadura
ea: voltaje aplicado al circuito de armadura
ia: corriente en el circuito de armadura
eb: fuerza contraelectromotriz
Kb: constante de la fuerza contraelectromotriz
definiendo:
 
 
x  i f como vector de estado
i 
a 
TL 
 
u  e f  como vector de entrada
e 
 a
despejando las derivadas de las variables de
estado, se obtiene el siguiente sistema no
lineal:
B K 1
     i f ia  TL
J J J
Rf 1
if   i f  e f
Lf Lf
Kb Ra 1
ia   i f   ia  ea
La La La
El sistema es no lineal porque en dos de las
ecuaciones aparecen multiplicadas dos variables de
estado.
Si se adoptan las consideraciones asociadas al tipo

de control que se desea realizar al motor, entonces el
sistema se convierte en lineal. A continuación
veremos el caso de control por armadura.
Las ecuaciones de estado se han escrito en función

de w, como Estudio Independiente expréselas en
función de θ
Motor de CD controlado por armadura
En este caso, el voltaje de campo es constante.
Ra La
J,b
e e
a b
Lf
Rf
e f = cte
En un primer momento consideraremos la no
presencia de la carga y trabajaremos en
función del desplazamiento angular.
Si se aplica un voltaje fijo a la bobina de

campo, la corriente de campo es constante,
entonces las ecuaciones mecánicas son:
´ ´´
TM  B  J
TM  Kia
36
La ecuación del circuito de armadura del
motor:
Laia  Raia  eb  ea
´
eb  Kb
Sustituyendo:
´
Laia  Raia  Kb  ea
Transformando por Laplace las dos ecuaciones
diferenciales, se llega a la siguiente función de
transferencia:
 (s) K
 2
Ea (s) s[ JLa s  ( JRa  BLa )s  (BRa  KKb )]
Por lo general, La es pequeña, por lo que puede
ser no tenida en cuenta. Atendiendo a esto la
función de transferencia se convierte en:
 (s) K

Ea (s) s[ JRa s  (BRa  KKb )]
Ahora, la función de transferencia es tipo uno y

de segundo orden.
Si se considera una carga dinámica acoplada al
motor mediante un tren de engranajes .
Jm y Bm son el momento de inercia y el

coeficiente de fricción viscosa del motor .
JL y BL son el momento de inercia y el

coeficiente de fricción viscosa de la carga.
Nm
n es la relación de engranes
NL 40
Por tanto, el momento de inercia equivalente y
el coeficiente de fricción equivalente, referidos
ambos al eje del motor se calculan como:
2
Jeq  J m  n J L
2
Beq  Bm  n BL
En caso que la relación de engranes sea bien
pequeña, entonces tanto el momento de inercia de
la carga como el coeficiente de fricción pueden
considerarse despreciables. 41
Conclusiones
Los engranajes son dispositivos de
acoplamiento que modifican las relaciones
entre variables.
Los motores de CD constituyen sistemas

electromecánicos que pueden ser modelados
teniendo en cuenta sus características
eléctricas y mecánicas.
Conclusiones
Los motores de CD pueden ser controlados por dos
vías, lo que hace que su modelo sea no lineal. No
obstante, si se aplica el tratamiento unificado y se
considera una sola vía de control resulta posible
obtener una función de transferencia para este
dispositivo.
Al obtener el modelo matemático de los sistemas

con engranaje, se logra referir los parámetros del
eje de la carga al del motor (si n es pequeña se
puede despreciar el efecto de la carga).
Estudio independiente
- Revisar la Guía de Estudio para la clase

práctica 7.
Bibliografía:
Libro de Ogata Cap 4, epig 4-3 pp. 141-146

Libro de Kuo Cap 4, epig 4-3-4 pp. 147-149, 4-6
p 171-179

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Análisis de Sistemas

Dr.C. Yunier Valeriano Medina, PA

Familiarizarse con el procedimiento de

1. Identificar las variables y parámetros del

Sistemas mecánicos: Sistema mecánico traslacional y Sistema

Sistemas donde la magnitud de interés es el desplazamiento que

Sistema mecánico rotacional:

En los sistemas rotacionales es frecuente

En el esquema se muestra el caso de dos

3. El trabajo realizado por un engranaje es igual al que realiza el otro

Los engranajes tienen inercia y fricción entre los dientes que a

Aplicando un torque al eje del motor se

donde T1 es el torque de la carga que “se

Con el propósito de expresar la ecuación anterior en

Sustituyendo T2 por lo expresado en la ecuación (3), se

De esta forma resulta posible reflejar la inercia, fricción,

Si se intercambian los subíndices se puede reflejar los

Entre los engranajes se pueden establecer relaciones

Las variables y parámetros se refieren a uno de los

Los dispositivos electromecánicos son los que

Los motores de corriente directa son muy

En los motores de CD, la bobina de campo se

En algunos casos el campo magnético se

Por armadura se pueden controlar tanto los

En el caso en que se considere la corriente de

El requerimiento de una corriente de armadura

Las constantes de tiempo del motor CD

TL: torque aplicado en el eje de la carga (N-m)

Laia  Raia  Kbi f   ea

La: inductancia del circuito de armadura

Si se adoptan las consideraciones asociadas al tipo

Las ecuaciones de estado se han escrito en función

Si se aplica un voltaje fijo a la bobina de

Ahora, la función de transferencia es tipo uno y

Jm y Bm son el momento de inercia y el

JL y BL son el momento de inercia y el

Los motores de CD constituyen sistemas

Al obtener el modelo matemático de los sistemas

- Revisar la Guía de Estudio para la clase

Libro de Ogata Cap 4, epig 4-3 pp. 141-146

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