V IBRACIONES M EC ÁNICAS

ANÁLISIS DE LA EVOLUCIÓN TEMPORAL DEL

SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR
EQUIVALENTE AL VEHÍCULO KÍA CERATO LX
SOMETIDO A ESFUERZOS EXTERNOS

Autor: Ismael Augusto Madril Murillo

Docente encargado: Ing. Angel Llumiquinga
Curso: Vibraciones mecánicas Paralelo B
Índice general

1. Estudio bibliográfico 5
1.1. Sobre el vehı́culo Kia cerato LX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Modelo de un sistema vibratorio libre, amortiguado y no amortiguado y forzado 6
1.2.1. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1.1. Vibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1.2. Partes elementales de los sistemas vibratorios . . . . . . . . 6
1.2.1.3. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1.4. Clasificación de la vibración . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Conclusiones del capı́tulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. Modelo dinámico del sistema vibratorio 15

1
Introducción

Las vibraciones son oscilaciones alrededor de una posición de equilibrio. Las vibraciones
mecánicas, además, son movimientos transmitidos al cuerpo por parte de estructuras capaces de
producir efectos perjudiciales o molestias sobre los trabajadores.

La mayoria de las actividades humanas implican vibraciones ya sea de una manera o de

otra. La audición, por ejemplo, es solamente conseguible mediante las vibraciones ya que los
sonidos que son transmitidos por el ambiente son en realidad vibraciones en el mismo que son
receptadas por los tı́mpanos e interpretadas por el cerebro.
Las vibraciones no solo se ven introducidas de manera natural en el dı́a a dı́a, si no que también
se pueden aplicar en diferentes sistemas fı́sicos, para que vibren ya sea de manera libre o forzada.

Las vibraciones han sido ampliamente aplicadas en el campo de la ingenierı́a, en diseño de

máquinas, cimientos, estructuras, motores y sistemas de control.
Aunque buscar aplicar de manera controlada las vibraciones es un tema de interés, la mayorı́a de
los propulsores principales del desarrollo de esta área de estudio han sido problemas vibratorios,
es decir, sobre cómo controlar estas vibraciones y más aún cuando no son deseadas como es en
el caso de los motores que vibran de manera inherente y dicha vibración puede causar daños en
el mecanismo.

Figura 1: Caida del puente Tacoma Narrows a causa de la resonancia [1]

Existe un amplio catálogo de fallas por vibraciones en máquinas y estructuras, muchas

2
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

de estas fallas se deben a la resonancia y al como interactua el mecanismo con exitaciones

externas. Entre los casos más conocidos de fallas por resonancia se encuentra el colapso del
puente Tacoma Narrows, pues la frecuencia de la fuerza de exitación por parte del viento era
igual a la frecuencia natural de la vibración del puente lo que provocó que el desplome del puente.

Los vehı́culos comúnmente están sometidos a vibraciones, por el contacto con el terreno
normalmente irregular, que pueden son perjudiciales para el mecanismo general del automovil,
pues estas aflojan sujetadores, tuercas, dañan engranes y cojinetas, entre otras partes de la
máquina. Por ello en estas máquinas se han implementado sistemas que permitan controlar
dichas vibraciones, tal como es el caso del sistema de suspensión.

El sistema de suspensión del vehı́culo es el encargado de mantener las ruedas en contacto

con el suelo, absorbiendo las vibraciones, y movimiento provocados por las ruedas en el
desplazamiento del vehı́culo, para que estos golpes no sean transmitidos al bastidor.

Figura 2: Sistema de suspensión y sus partes [7]

Es por la importancia del control de las vibraciones que para el presente trabajo escrito se
pretende analizar la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador representando el
vehı́culo kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos.
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

Para lograr el objetivo general se han propuesto los siguientes objetivos especı́ficos

1. Definir el movimeinto vibratorio desde los principios fı́sicos

2. Aplicar las ecuaciones de movimiento vibratorio libre amortiguado y forzado amortiguado

al sistema masa resorte amortiguador que represente el vehı́culo kı́a cerato LX
Capı́tulo 1

Estudio bibliográfico

En el presente capı́tulo se desarrollarán tanto conceptualmente como matematicamente el

fenómeno oscilatorio amortiguado de un sistema con un solo amortiguador, resorte y masa.
Se presentarán los criterios para establecer un modelo equivalente a un sistema de resortes,
amortiguadores y masas compuesto. Además se caracterizará el sistema de suspensión del
automóvil Kia cerato LX.

1.1. Sobre el vehı́culo Kia cerato LX

Figura 1.1: Sistemas de suspensión del automóvil Kia Cerato XL, izquierda: suspensión trasera Wishbone;
derecha: suspensión delantera McPherson [6]

El Kia Cerato LX es un Sedan, este carro cuenta con dos tipos de suspensiones diferentes,
en la delantera cuenta con suspensión McPherson y en la parte trasera cuenta con suspensión
Wishbone.[4]

5
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

El funcionamiento de ambos sistemas de suspensión es similar, a causa de que constan con el

mismo principio de funcionamiento relacionado a la suspensión, más no al manejo de las ruedas.
Ambas suspensiones cuentan con muelles helicoidales y amortiguadores hidráulicos monotubos.[3]

1.2. Modelo de un sistema vibratorio libre, amortiguado y no

amortiguado y forzado
Para poder definir un modelo matemático que represente un sistema vibratorio libre o forzado,
ya sea amortiguado o no es menester revisar ciertos conceptos básicos

1.2.1. Conceptos básicos

1.2.1.1. Vibración

Se como se como vibración a cualquier movimiento que se repite después de un intervalo

de tiempo.[1] Los ejemplos más comúnes de vibración son el movimiento de un péndulo y el
movimiento de una masa unida a un resorte.

1.2.1.2. Partes elementales de los sistemas vibratorios

Se manera general, en un sistema vibratorio existe un medio para almacenar una energı́a
potencial, un medio para conservar la energı́a cinética y un medio por el cual se pueda perder
energı́a de manera gradual.

En un sistema vibratorio sin amortiguamiento, la energı́a potencial almacenada se transfroma

en energı́a cinética y de esta nuevamenete se transforma en energı́a potencial sin pérdida alguna.
Sin embargo en la realidad los sistemas sin amortiguación son muy difı́ciles de enconctrar por
lo que existirá un factor de amortiguamiento, es decir una parte de la energı́a se va a disipar
con cada ciclo de vibración. En caso de querer mantener una vibración estable habiendo un
amortiguamiento se tendrá que aplicar un esfuerzo externo, dando resultado a una vibración
forzada.

1.2.1.3. Grados de libertad

Los grados de libertad están definidos como .el mı́nimo de coordenadas independientes
requerido para determinar por completo todas las partes de un sistema en cualquier instante de
tiempo”[1].
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

1.2.1.4. Clasificación de la vibración

Las vibraciones se pueden clasificar de diferentes formas, segun [1], tenemos

1. Vibración libre. Se dice que un sistema vibra libremente si no existe ninguna fuerza
externa que actúa sobre el sistema.

2. Vibración forzada Se dice que es una vibración forzada si existe una fuerza externa que
incide sobre el sistema vibratorio.

3. Vibración no amortiguada. Una vibración no amortiguada es en la cual no se disipa

energı́a a travez de la interacción con el medio, es decir no existe alguna resistencia
durante la osilación.

4. Vibración amortiguada. En las vibraciones amortiguadas existe una pérdida de energı́a

por la incidencia de la resistencia del medio de movimiento sobre el sistema.

5. Vibración Lineal. Una vibración es lineal si la ecuación diferencial que modela el sistema
es lineal.

6. Vibración no lineal. Al igual que las vibraciones lineales, este tipo de vibraciones están
clasificadas por el tipo de ecuación diferencial que las representa, en este caso ecuaciones
diferenciales no lineales.

7. Vibración determinı́stica. Las vibraciones determinı́sticas son aquellas donde la magni-

tud de excitación, llamada determinı́stica, que actua sobre el sistema se puede conocer
para cualquier tiempo de movimiento.

8. Vibración aleatoria. Las vibraciones aleatorias, a diferencia de las vibraciones deter-

minı́sticas,

Figura 1.2: Excitaciones determinı́sticas y aleatorias. [1]

Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

Para el presente proyecto será necesario únicamente analizar el comportamiento de un siste-

ma vibratorio lineal, por lo que a continuación se determinarán las ecuaciones de movimiento
partiendo desde los principio fı́sicos.

Suponiendo el siguiente sistema vibratorio

Figura 1.3: Esquema de sistema vibratorio libre amortiguado [1]

Se puede observar que se posee un elemento de resorte, un elemento de masa y un elemento

de amortiguamiento.

El comportamiento del elemento de resorte, en este caso lineal por lo ya mencionado, puede
ser caracterizado por medio de la ley de Hooke
Ley de hooke. Establece que el alargamiento de un muelle es directamente proporcional al
módulo de la fuerza que se le aplique, siempre y cuando no se deforme permanentemente dicho
muelle.[2]

F = kx (1.1)

A la constante de proporcionalidad se le conoce como constante de resorte o rigidez. Esta

constante es siempre positiva e indica la cantidad de fuerza requerida para realizar una deflexión
unitaria.
El trabajo realizado sobre el resorte para poder deformarlo se almacena como energı́a potencial,
(elástica) en el resorte
1
U = kx2 (1.2)
2
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

El elemento de masa corresponde al cuerpo rı́gido que puede ganar o perder energı́a cinética
a lo largo del movimiento realizado.

De manera general el comportamiento del elemento de amortiguamiento se describe por

la afección que tiene sobre el sistema que amortigua cuando existe una velocidad relativa en
los extremos del mecanismo de amortiguamiento. Para modelar especı́ficamente el elemento
amortiguador se consideran las siguientes 3 aproximaciones: amortiguamiento viscoso, amorti-
guamiento de Coulumb y amortiguamiento debido a un material sólido o histérico.
Para fines del presente proyecto se analizará únicamente el sistema con amortiguamiento viscoso.

El amortiguador del vehı́culo a estudiar es un amortiguador hidráulico de piston cilindo, tal

como se muestra en la siguiente imagen

Figura 1.4: Cilindro amortiguador [1]

La constante de amortiguamiento del cilindro se determina aplicando la ecuación del esfuer-

zo cortante de un fluido viscoso y la de velocidad de flujo de un fluido.

La fuerza viscosa en un anillo del cilindro es igual a

dτ
F = πDldτ = πDl dy (1.3)
dy
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

y el esfuerzo cortante
dv
τ = −µ (1.4)
dy
El signo negativo indica que es un gradiente de velocidad decreciente. si reemplazamos las dos
expresiones anteriores tenemos
d2v
F = −πDldyµ 2 (1.5)
dy
Esta fuerza produce una diferencia de presión en los extremos del cilindro dado por

P 4P
p=  2 = (1.6)
πD πD2
4

por lo que la presión en el extremo será

4P
p(πDldy) = dy (1.7)
D

Si la velocidad media uniforme es la misma en el anillo de y a (y + dy) se tiene que

4P d2v
dy = −πDldyµ 2 (1.8)
D dy

Integrando para los valores lı́mites obtenemos la velociad

2P 2
 y
v= (yd − y ) − vo 1 − (1.9)
πD2 lµ d

Integrando desde y = 0 hasta y = d se tiene que el flujo

2Pd 3
Z d  
1
Q= vπDdy = πD − vo d (1.10)
0 6πD2 lµ 2

Conociendo que el flujo de lı́quido por la holgura del piston debe ser igual al volúmen por
segundo desplazado por el pistón se tiene que la velociad será igual a la velocidad del flujo
dividida entre el área del piston
Q
vo =  π  (1.11)
D2
4
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

Reemplazando y expresando la ecuación de fuerza de modo P = cvo tenemos

3πD3 l
  
2d
P=µ 1+ vo (1.12)
4d 3 D

Donde todo lo que múltipica a la velocidad es la constante de amortiguamiento c.

3πD3 l
  
2d
c=µ 1+ (1.13)
4d 3 D
Retomando el sistema vibratorio mostrado anteriormente, se aplica la segunda ley de Newton,
por lo que inicialmente se tiene

ΣF = mẍ
(1.14)
ΣF = −cẋ − kx = mẍ

Donde las fuerzas F = cẋ y F = kx son la fuerza por el amortiguamiento y la fuerza elástica,
respectivamente. Operando algebráicamente dicha expresión se tiene la siguiente ecuación
diferencial homogénea
mẍ − cẋ − kx = 0 (1.15)

Se supone que x(t) = Cest es solución de la edo. Los valores de s se obtienen resolviendo las
raices para el polinomio caracterı́stico de la edo.
Como soluciones para el caracterı́stico se tiene
r 
c c 2 k
s1,2 = − ± − (1.16)
2m 2m m

Como la solución general de la ecuación 1.14 es combinación lineal de x1 (t) y x2 (t) tenemos
que
x(t) = C1 es1t +C2 es2t
s s
c 
c 2 k c 
c 2 k (1.17)
− + − t − − − t
= C1 e 2m 2m m +C2 e 2m 2m m

Un valor a definir es el de amortiguamiento crı́tico, cc , el cual corresponde al valor de

amortiguamiento requerido para que el argumento de la raiz en la respuesta general de la edo
sea igual a 0
 c 2 k
c
− =0
2m m (1.18)
√
r
k
cc = 2m = 2 km = 2mωn
m
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

Para cualquier sistema amortiguado la relación de amortiguamiento ζ se define como la relación

entre la constante de amortiguamiento y la constante de amortiguamiento crı́tico

c
ζ= (1.19)
cc

por lo que la solución general se puede expresar como

√ √
(−ζ + ζ 2 −1)ωn t (−ζ − ζ 2 −1)ωn t
x(t) = C1 e +C2 e (1.20)

Dependiendo del valor de la relación de amortiguamiento se tendran comportamientos distintos

para el sitema vibratorio.
La derivación de las ecuaciones estará adjunta en el los anexos.

Sistema subamortiguado(ζ < 1). Para esta condición las raices tienen valores imaginarios
por lo que la solución general de la edo se podrá expresar en términos de seno y coseno
p 
x(t) = Aeζ ωnt cos 1 − ζ 2 ωn t − φ
p  (1.21)
x(t) = Aeζ ωnt cos 1 − ζ 2 ωn t + φ

p
El término 1 − ζ 2 ωn es conocido como la frecuencia de vibración amortiguada ωd
Sistema crı́ticamente amortiguado(ζ = 1). En este caso las soluciones para la ecuación
caracterı́stica son reales e iguales

cc
s1 = s2 = − = −ωn (1.22)
2m

por lo que la solución general será

x(t) = (C1 +C2t) e−ωnt (1.23)

Sistema sobreamortiguado(ζ > 1). Para este sistema las raices del polinomio anulador son
reales y distintas, y están dadas por
 p 
s1 = −ζ + ζ 2 − 1 ωn
 p  (1.24)
s1 = −ζ − ζ 2 − 1 ωn
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

Por lo que la solución general será de la forma

 √   √ 
− −ζ + ζ 2 −1 ωn t − −ζ − ζ 2 −1 ωn t
x(t) = C1 e +C2 e (1.25)

Figura 1.5: Comparación del movimiento vibratorio amortiguado para diferentes valores de ζ . [1]

Si se llega a tener un sistema vibratorio, como el de la suspensión del vehı́culo a estudiar, se

complicarán todos los cálculos realizados pues se tendrı́a que analizar un sistema de múltiples
resortes y amortiguadores, es decir un sistema de varias ecuaciones diferenciales por resolver.
Esta dificultad se puede alivianar si se estudia un sistema vibratorio equivalente.

Para hallar los valores equivalentes de un sistema con múltiples resortes, masas y amortigua-
dores se tienen que considerar los siguientes criterios

1. Sistema de n resortes en serie

1 1 1
keq = + +...+ (1.26)
k1 k2 kn

2. Sistema de n resortes en paralelo

keq = k1 + k2 + . . . + kn (1.27)

3. Sistema de n amortiguadores en serie

1 1 1
ceq = + +...+ (1.28)
c1 c2 cn
Análisis de la evolución temporal del sistema masa resorte amortiguador equivalente al vehı́culo
kı́a cerato LX sometido a esfuerzos externos

4. Sistema de n amortiguadores en paralelo

ceq = c1 + c2 + . . . + cn (1.29)

1.3. Conclusiones del capı́tulo

Tras la culminación del presente capı́tulo se han logrado establecer los siguientes corolarios

1. Aplicando los principiós fı́sicos, como la ley de Hooke, la proporcionalidad entre la

fuerza de amortiguamiento y la velociada, y la segunda ley de Newton se logra, mediante
el uso de herrameintas mátematicas como el cálculo diferencial, establecer un modelo
determinı́stico de un sistema vibratorio cualquiera. Esto se debe a que analizando el
movimiento amortiguado y evaluango la relación de amortiguamiento ζ = 0 resulta en el
modelo para el movimiento no amortiguado.

2. Conociendo el sistema de suspensión del sedan, Kia cerato LX, que está compuesto por una
suspensión McPherson y una doble suspensión Wishbone se puede establecer un modelo
vibratorio equivalente que permita modelar determinı́sticamente el comportamiento libre
y forzado del sistema.
Capı́tulo 2

Modelo dinámico del sistema vibratorio

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Bibliografı́a

[1] Rao, S. (2012). Vibraciones mecánicas. México: Pearson Educación.

[2] https://www.fisicalab.com/apartado/ley-hooke

[3] Mesa, D. (2011). SIMULACIÓN VIRTUAL DE UNA SUSPENSIÓN MCPHERSON EN

ENTORNO VRML. ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR DE LA UNIVERSIDAD
CARLOS III DE MADRID.

[4] CarsData. Kia Cerato 1.6 LX 2004 Manual 4 doors specs. Recuperado de https://
www.cars-data.com/en/kia-cerato-1-6-lx-specs/19062/tech el 17 de diciem-
bre de 2021.

[5] Imran, A.(2020) Kia Cerato Car Review — The Most Value for Money Sedan. Recuperado
de https://carro.sg/blog/kia-cerato-car-review/ el 17 de diciembre de 2021

[6] Robinson, M.(2018) What Actually Is Double Wishbone Sus-

pension?. Recuperado de https://www.carthrottle.com/post/
what-actually-is-double-wishbone-suspension/ el 17 de diciembre de 2021.

[7] Moog.IS DOUBLE WISHBONE SUSPENSION BEST FOR YOUR CAR?. Recupe-
rado de https://www.moogparts.eu/blog/double-wishbone-suspension.html el
17 de diciembre de 2021.

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