Tecnológico nacional de México

Instituto tecnológico de Querétaro

Vibraciones Mecánicas

Dr. Alejandro Prudencio R.

Las vibraciones mecánicas se refieren a la oscilación de un cuerpo o un sistema
mecánico alrededor de su posición de equilibrio.
Algunas vibraciones son deseables, como por ejemplo el movimiento pendular
que controla el movimiento de un reloj, o la vibración de una cuerda de un
instrumento musical.
En cambio en muchas aplicaciones mecánicas no se desea la presencia de las
vibraciones. Así por ejemplo la vibración excesiva de máquinas y estructuras
puede ocasionar que se aflojen las uniones y las conexiones llegando en
algunos casos a producir el colapso de la estructura.
Vibraciones con un solo grado de libertad
Unidad 1: Cinemática de la Vibración

1.1 Grados de libertad

1.2 Movimiento armónico y su representación

1.2.1 Uso de fasores para la suma, resta, multiplicación y
división

1.3 Series de Fourier

1.3.1 Método Analítico
1.3.2 Método Numérico
1.3.3 Aplicación del Análisis Armónico
Competencias específicas a desarrollar

Plantear y resolver problemas que involucren las características

del movimiento armónico.

Utilizar los conceptos de grados de libertad, fasores, movimiento

armónico simple y los análisis espectrales.

Aplicar métodos de resolución de series de Fourier

 Introducción
Orígenes del estudio de la vibración

•Música
•Egipcios
•Pitágoras
•Aristóteles, Aristógenes.
En la música, el concepto de vibración es esencial, ya que es gracias a
este fenómeno de la física que la mayoría de los instrumentos pueden
emitir sonidos; de hecho, incluso aquellos que no parecen depender de él,
como ser los de viento, también lo aprovechan para enriquecer el timbre de
los sonidos cada vez que el aire entra en contacto con sus paredes .
* Sismógrafo

Leyes de vibración de la cuerda

•Galileo: Péndulo simple, resonancia

•Mersenne: Padre de la acústica
•Hooke: Relación entre el tono y la frecuencia
de una cuerda.
•Sauveur: Modos y nodos, armónicos.
Una vibración mecánica se produce por lo general cuando un sistema se
desplaza de una posición bajo la acción de fuerzas restauradoras (Ya sea
fuerzas elásticas, como en el caso de una masa unida a un resorte, o fuerzas
gravitacionales, dodo en el caso de un péndulo). Pero el sistema por lo general
alcanza su posición original con cierta velocidad adquirida que lo lleva más allá
de esa posición.
Puesto que el proceso puede repetirse de manera indefinida, el sistema se mantiene moviéndose
de un lado a otro de su posición de equilibrio.

El intervalo de tiempo requerido para que el sistema realice un ciclo de movimiento completo
recibe el nombre de periodo de la vibración.

El número de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento máximo de un

sistema a partir de su posición de equilibrio de conoce como amplitud de la vibración.

Cuando el movimiento se mantiene únicamente por medio de fuerzas restauradoras, se dice que
la fricción es una vibración libre
Cuando se aplica una fuerza periódica al sistema, el movimiento resultante de describe como una
vibración forzada.

Cuando es posible ignorar los efectos de la fricción se afirma que las vibraciones son no
amortiguadas.

Sin embargo, todas las vibraciones son en realidad amortiguadas hasta cierto grado. Si una
vibración libre sólo se amortigua de manera ligera, su amplitud decrece de manera lenta hasta que,
después de cierto tiempo, el movimiento se interrumpe.
Ecuaciones de movimiento- Vibración de cuerpo rígido
•Newton: Segunda Ley � 𝐹𝐹 = 𝑚𝑚𝑚𝑚

� 𝑀𝑀 = 𝐼𝐼𝜃𝜃̈

•Taylor: Teorema de Taylor

Principio de Superposición

Daniel Bernoulli

Solución Analítica de la vibración de cuerdas

LaGrange

Oscilaciones torsionales

Coulomb
Importancia del estudio de las vibraciones
Importancia del estudio de las vibraciones
 ¿Qué es una vibración?
Un movimiento vibratorio es aquel en el cual la coordenada que investigamos
oscila alrededor de un valor medio. Este valor puede ser constante o puede ser
también una función del tiempo.

Cualquier movimiento que se repite después de un intervalo del tiempo se

llama Vibración u Oscilación.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los
cuerpos y, a las fuerzas asociadas con ellos.

Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar.

La mayoría de las máquinas y las estructuras experimentan vibración hasta

cierto grado y, su diseño, requiere generalmente consideración de su conducta
oscilatoria.
El fenómeno de las vibraciones ocurre frecuentemente en la
industria y la naturaleza. En las máquinas las vibraciones ocurren a
menudo como movimientos no deseables y no como movimientos
útiles.

En general los cambios del valor de las coordenadas de la posición

son muy pequeños, pero los efectos pueden ser muy importantes y
normalmente negativos.
Las vibraciones causan esfuerzos oscilantes, los cuales causan una
destrucción rápida de los mecanismos por fatiga de los elementos, desgaste de
las superficies de fricción, aumento de juegos, etc.

Las vibraciones pueden causar que las máquinas no funcionen

adecuadamente por la deformación de los movimientos útiles. En algunos
casos especiales pueden ocurrir el fenómeno de resonancia que causa
esfuerzos muy grandes y puede ocasionar la destrucción de la máquina.
Las vibraciones pueden tener una influencia negativa sobre el
organismo humano, causando enfermedades y cansancio al
hombre.

En la construcción de máquinas se pone mucha atención en

disminuir las vibraciones y sus efectos negativos. Sin embargo, en
algunos casos las vibraciones se producen especialmente como
movimiento útil. (transportadoras de vibración, máquinas para
compactación, mesas vibratorias, etc.)
Clasificación de la vibración

Vibración libre: Ocurre cuando un sistema oscila bajo la acción de fuerzas

inherentes al sistema mismo y, cuando las fuerzas externas aplicadas son
inexistentes.

El sistema bajo vibración libre vibrará a una o mas de sus frecuencias

naturales que, son propiedades del sistema dinámico que dependen de su
distribución de masa y de rigidez.

Vibración forzada: Si un sistema se somete a una fuerza externa (a

menudo, una fuerza repetitiva).
Vibración amortiguada: Si se pierde o disipa energía por fricción u otra
resistencia durante la oscilación.

Vibración no amortiguada: Si no se pierde o disipa energía por fricción u

otra resistencia durante la oscilación.
Vibración lineal: Si todos los componentes básicos de un sistema vibratorio,
el resorte, la masa y el amortiguador se comportan linealmente.

Vibración no lineal: Si cualquiera de los componentes básicos se comporta

de manera no lineal.
Procedimiento del análisis de la vibración

Paso 1: Modelado matemático.

El propósito del modelado matemático es representar todos los detalles
importantes del sistema con el objeto de derivar las ecuaciones matemáticas (o
analíticas) que rigen el comportamiento del sistema.
Paso 2: Derivación de las ecuaciones rectoras.

Paso 3: Solución de las ecuaciones rectoras.

Paso 4: Interpretación de resultados.

Modelo de una motocicleta
 ACTIVIDAD

Actividad 1: Elaborar un mapa mental de las aplicaciones de vibraciones mecánicas en la vida cotidiana.

Actividad 2: Elaborar un mapa mental de la historia del estudio de las vibraciones mecánicas.
 1.1 Grados de libertad
El número de coordenadas independientes requerido para describir el
movimiento de un sistema en cualquier instante del tiempo.
Ejemplos:
Ejemplo 1.1
Sistemas discretos y continuos
Los sistemas con una cantidad finita de grados de libertad se conocen como
sistemas discretos o de parámetro concentrado, y los que cuentan con una
infinitud de grados de libertad se conocen como sistemas continuos o
distribuidos.
 Ejemplo 1.2
Each of the systems of Figure is in equilibrium in the position shown and
undergoes planar motion. All bodies are rigid. Specify, for each system, the
number of degrees of freedom and recommend a set of generalized
coordinates.
Las siguientes definiciones y terminologia son útiles cuando tratamos
con movimientos armónicos y otras funciones periódicas.

Al movimiento de un cuerpo vibratorio desde su posición no perturbada o de

equilibrio hasta su posición en la dirección, y luego de vuelta a la posición de
equilibrio, y luego a su posición extrema en la otra dirección, y de vuelta a la
posición de equilibrio se le llama Ciclo de vibración.

Al desplazamiento máximo de un cuerpo vibratorio a partir de su posición de

equilibrio se le llama amplitud.
El tiempo requerido para completar un ciclo de movimiento se conoce como
Periodo de oscilación o periodo de tiempo y esta simbolizado por τ.
2𝜋𝜋
𝜏𝜏 =
𝜔𝜔

Dónde ω es la frecuencia circular

La cantidad de ciclos por unidad de tiempo se llama Frecuencia de

oscilación o simplemente frecuencia y esta indicada por f, por los tanto.

1 𝜔𝜔
𝑓𝑓 = =
𝜏𝜏 2𝜋𝜋
1.2 Movimiento armónico y su representación.

El movimiento oscilatorio puede repetirse con regularidad, como en el caso

de un péndulo simple, o desplegar una irregularidad considerable, como en
el caso del movimiento de la tierra en un sismo.

Si el movimiento se repite después de intervalos de tiempo iguales, se llama

movimiento periódico.

El tipo más simple de movimiento periódico es el movimiento armónico.

Posición

Velocidad

Aceleración
Representación vectorial del movimiento armónico

Proyección en x

Proyección en y
 SIMPLE HARMONIC MOTION

Consider a motion represented by

(1)

Such a motion is referred to as simple harmonic motion. Use of the trigonometric identity

(2)

in Equation (1) gives

(3)

where
(4)
Equation (2) is illustrated in Figure. The amplitude, X, is the maximum displacement from equilibrium. The
response is cyclic. The period is the time required to execute one cycle, is determined by

(5)

and is usually measured in seconds (s). The

reciprocal of the period is the number of cycles
executed in one second and is called the
frequency

(6)
The unit of cycles/second is designated as one hertz (Hz). As the system executes one cycle, the argument of the
trigonometric function goes through 2 radians. Thus, 1 cycle = 2π radians and the frequency becomes

(7)

Thus, is the circular frequency measured in rad/s. The frequency also may be expressed in term of revolutions per
minute (rpm) by noting that one revolution is the same as one cycle and there are 60 s in one minute,

(8)
 Ejemplos
1.1 Un movimiento armónico tiene una amplitud de 0.20 cm y un periodo de
0.15 seg. Halle la máxima velocidad y aceleración.
1.2 Un acelerómetro indica que una estructura está vibrando armónicamente a
82 cps con una aceleración máxima de 50g. Halle la amplitud de la vibración.
1.3 Un movimiento armónico tiene una frecuencia de 10 cps y su velocidad
máxima es de 4.57 m/seg. Halle la amplitud, periodo y aceleración máxima.
1.4 The response of a system is given by

(a)

Determine (a) the amplitude of motion, (b) the period of motion, (c) the frequency in Hz, (d)
the frequency in rad/s, (e) the frequency in rpm, (f ) the phase angle, and (g) the response in
the form of Equation (2).
Solution problem 1.4
1.2.1 Uso de fasores para la suma resta, multiplicación y división

Es más práctico representar el movimiento armónico por medio de números

complejos. Cualquier vector 𝑋𝑋� en el plano xy puede representarse como un
número complejo:
Dónde:
Se tiene:

Entonces:
A veces los números complejos se representan sin utilizar alguna notación vectorial como:

Dónde a y b simbolizan las partes real e imaginaria de z.

La suma, resta, multiplicación y división de números complejos se realiza de la siguiente forma:

Dónde:
La suma y resta de z1 y z2 se puede encontrar como:
Utilizando la representación de número complejo, el vector rotatorio 𝑋𝑋⃗ se escribe como:

Dónde ω indica la frecuencia circular (rad/s) de rotación del vector 𝑋𝑋⃗ en el sentido contrario a las manecillas del reloj:
El desplazamiento, velocidad y aceleración puede expresarse como:
Las funciones armónicas se pueden sumar vectorialmente, como se muestra en la figura:

Si y
 Examples
1.5.- Express the complex vector 4 + 3i in the exponential form Aeiθ
1.6.- Add two complex vector (2+ 3i) and (4-i) expressing the result as
A∠θ
1.7.- Show that the multiplicaction of a vector z = Aeiwt by i rotates it by
90º.
1.8.- Determine the sum of two vectors 5eiπ/6 and 4eiπ/3 and find the angle
between the resultant and the first vector.
Ejemplo 1.9: Encuentre la suma de los dos movimientos
armónicos

𝑥𝑥1 𝑡𝑡 = 10 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑥𝑥2 𝑡𝑡 = 15 cos(𝜔𝜔𝜔𝜔 + 2)

Example 1.10
 1.3 Series de Fourier
Aunque el movimiento armónico es más simple de manejar, el movimiento de muchos sistemas
vibratorios es no armónico. Sin embargo, en muchos casos las vibraciones son periódicas, por
ejemplo el tipo que se muestra en la figura.

Por suerte, cualquier función de tiempo periódica puede ser representada por la serie de Fourier
como una suma infinita de términos seno y coseno.
Si x(t) es una función periódica con periodo τ, su representación como serie de Fourier está dada
por:

Dónde 𝜔𝜔 = 2𝜋𝜋/𝜏𝜏 es la frecuencia fundamental, a0, a1, a2, . . . .. . . . . b1, b2, son coeficientes constantes.
Para determinar los coeficientes an y bn se usan las ecuaciones:
 2𝜋𝜋 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 𝑛𝑛𝜔𝜔1
𝜔𝜔1 =
𝜏𝜏
 2 𝜏𝜏/2
𝑎𝑎𝑛𝑛 = � 𝑥𝑥(𝑡𝑡) cos 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡
𝜏𝜏 −𝜏𝜏/2 Función impar: an =0

2 𝜏𝜏/2
𝑏𝑏𝑛𝑛 = � 𝑥𝑥(𝑡𝑡) 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 Función par: bn =0
𝜏𝜏 −𝜏𝜏/2

2 𝜏𝜏/2
𝑎𝑎0 = � 𝑥𝑥 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏 −𝜏𝜏/2
Ejemplo 1.11: Encontrar la serie de Fourier de la función
periódica mostrada en la figura
Solución
Ejemplo 1.12: Determine la serie de Fourier de la
onda triangular de la figura:
Ejemplo 1.13: Determine la expansión de la serie de
Fourier del movimiento de la válvula en el sistema de leva y
seguidor, mostrado en la figura:
Problem 1.14: The impact force created by a forging
hammer can be modeled as shown in Fig. Determine the
Fourier series expansion of the impact force.
1.3.2 Método Numérico

Para formas muy simples de la función x(t) las integrales de las ecuaciones a0, an y bn son
fáciles de evaluar. Sin embargo, la integración se complica si x(t) no tiene una forma simple. En
algunas aplicaciones practicas, como en el caso de la determinación experimental de la amplitud
de vibración mediante un transductor de vibración, la función x(t) no esta disponible en la forma
de una expresión matemática; únicamente los valores de x(t) en varios puntos t1, t2, . . . . . . tn
están disponibles, como se muestra en la figura, en estos casos, los coeficientes an y bn se
pueden valuar por medio de un procedimiento de integración numérica como la regla trapezoidal
o de Simpson.
Los coeficientes de Fourier están dados
por:
Ejemplo 1.15: Las fluctuaciones de la presión del agua en una
tubería, medidas a intervalos de 0.01 segundos, se dan en la tabla
siguiente. Estás fluctuaciones son de naturaleza repetitiva. Realice
un análisis armónico de las fluctuaciones de presión y determine los
primeros tres armónicos de la expansión de la serie de Fourier.
 n=1 n=2 n=3
i ti Pi

1 0.01 20000 17321 10000 10000 17320 0 20000

2 0.02 34000 17000 29445 -17000 29445 -34000 0

3 0.03 42000 0 42000 -42000 0 0 -42000

4 0.04 49000 -24500 42435 -24500 -42435 49000 0

5 0.05 53000 -45899 26500 26500 -45899 0 53000

6 0.06 70000 -70000 0 70000 0 -70000 1

7 0.07 60000 -51962 -30000 30000 51961 -1 -60000

8 0.08 36000 -18000 -31177 -18000 31177 36000 0

9 0.09 22000 0 -22000 -22000 0 0 22000

10 0.1 16000 8000 -13856 -8000 -13856 -16000 0

11 0.11 7000 6062 -3500 3500 -6062 0 -7000

12 0.12 0 0 0 0 0 0 0

suma 409000 -161978 49847 8500 21651 -35000 -14000

68166.7 -26996.4 8307.9 1416.7 3608.4 -5833.4 -2333.3

Ejemplo 1.16: Realice un análisis armónico de la función que se muestra en la
figura incluidas los primeros tres armónicos.
1.3.3 Aplicación del Análisis Armónico
Las funciones armónicas an cos nwt o bn sen nwt se llaman armónicos de orden
de la función periódica x(t). El armónico de orden n tiene un periodo τ/n. Estos
armónicos se trazan como líneas verticales en un diagrama de amplitud (an y bn
o dn y φn) contra la frecuencia (nω), llamada espectro de frecuencia o diagrama
espectral.
 Ver este video.

https://www.youtube.com/watch?v=wd3xawxXJuE
 FUENTES DE INFORMACIÓN

1. Thomson. William T. Teoria de vibraciones (aplicaciones) edit. Prentice Hall Hill. 2a.edic. 1982
2. Balakumar Balachandran & Magrab Eduard B. Vibraciones, Edit Thompson 2004
3. S.Graham Kelly Mechanical Vibrations/ Schaum’s outlines Mc.Graw Hill 1996
4. Steidel, R.F. An Introduction to Mechanical Vibrations. Editorial Wiley.
5. Weaver, Timoshenko, and Young. Vibration Problems in Engineering. Editorial Wiley.
6. Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis. Editorial Mc Graw-Hill.