Seminario Virtual: “Fotogrametría Aérea con UAS / Drone, aplicado a la Topografía”

UNIDAD N° 03

TEMA: FUNDAMENTOS DE FOTOGRAMETRIA

CONTENIDO DE LA UNIDAD

 ¿En qué consiste el levantamiento Fotogramétrico con UAS?

 Grado de precisión, Apoyo Terrestre y Modo Rtk
 Grado de traslape longitudinal y transversal optimo
 Parámetros de vuelo: Velocidad de vuelo, Altura de vuelo y valor GSD
 La Cámara Fotográfica

¿EN QUE CONSISTE EL LEVANTAMIENTO FOTOGRAMETRICO CON UAS APLICADO

A LA TOPOGRAFIA?

Es una técnica que consiste en el levantamiento de información del relieve terrestre, por
intermedio de fotografías aéreas tomadas por un UAS "Sistema Aéreo no Tripulado", con
la finalidad de elaborar planos topográficos, ortofotomosaicos y modelos digitales del
terreno.

Imagen 01: UAS Multirotor, toma de fotografías verticales del terreno.

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El trabajo que realiza el UAS, es principalmente la toma de fotografías aéreas, las cuales
poseen coordenadas UTM dadas por el equipo, y son tomadas de manera vertical por el
UAS, es decir con la cámara mirando hacia el suelo de manera ortogonal o perpendicular
al terreno. Estas fotografías son tomadas por el UAS, siguiendo un recorrido el cual
previamente hemos planificado en nuestro programa de planificación de vuelo (Mission
Planner u otro), este recorrido lo realiza dentro de un polígono que comprende nuestra área
de trabajo, y que además no debe exceder el tiempo máximo de vuelo o autonomía del
equipo UAS.

Una vez que las fotografías han sido tomadas por el UAS, el trabajo en campo ha terminado.
Así que en gabinete, procedemos a descargar las imágenes de la memoria de la cámara
como lo haríamos normalmente colocándolas dentro de una carpeta, indicando el nombre
del proyecto y la fecha. Y procedemos a realizar el procesamiento en el programa respectivo
(Agisoft Photoscan, Pix4D, u otro), para obtener los productos tales como: planos
topograficos, ortofotos, ortofotomosaicos y modelos digitales del terreno.

GRADO DE PRECISION, APOYO TERRESTRE MODO Y MODO RTK

Si deseamos que nuestro trabajo de levantamiento topográfico con UAS sea de utilidad
para un proyecto de ingeniería, debemos de obtener en el levantamiento con un grado de
precisión y márgenes de error que estén por debajo de los 5 mm tanto en altimetría como
en planimetría. Es decir que todas las mediciones que realicemos en el programa, no se
alejen más de 5 mm de las medidas reales que podamos realizar en campo. En otras
palabras, que nuestro trabajo refleje lo más fielmente posible el relieve terrestre.

Imagen 02: Receptores GPS diferenciales configurados con la unidad UAS.

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Para obtener este grado de precisión, es necesario que podamos georreferenciar

adecuadamente las fotografías que toma el UAS. Para que de esta manera el programa
que utilicemos para procesarlas, pueda ubicar adecuadamente la información en el espacio
en "X" "Y" "Z". Y de esa forma la nube de puntos que generamos, posea coordenadas lo
más precisas y exactas posible, ya que a partir de esa nube de puntos generaremos
nuestras curvas de nivel y todo lo demás.

La forma de lograr una adecuada georreferenciación, es utilizando un GPS Diferencial, el

cual nos ofrece grados de precisión menores a 1 mm. Entonces vamos a diferenciar entre
dos formas de trabajo con respecto al GPS que posea nuestro equipo UAS. En la actualidad
existen UAS, que poseen receptor GPS diferencial y otros que no, ello dependerá del tipo
de equipo. Cuando se trata de un UAS profesional destinado a la fotogrametría por lo
general si trae incorporado un receptor GPS diferencial, es por ello que su costo es elevado.
Sin embargo tambien podemos realizar levantamientos fotogramétricos con drones
convencionales, que traen integrado un GPS navegador, el cual nos da márgenes de error
de 5 metros a mas. Para ello utilizamos un GPS Diferencial como apoyo terrestre al UAS
convencional, y de esa manera obtener un adecuado grado de precisión.

Imagen 03: UAS modelo eBee Sensefly, izquierda tiene incorporado receptor GPS
Diferencial, derecha el modelo trae un GPS navegador convencional.
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Los puntos de control, como apoyo terrestre son tomados por un GPS diferencial. Los
cuales son ubicados dentro del área de trabajo. Principalmente ubicados alejados del borde
del polígono que delimita nuestra área de trabajo. Deben de ser mayores a 3 como mínimo,
ya que es necesario 3 puntos como mínimo para ubicar nuestro plano de trabajo en el
espacio tanto en X,Y,Z, y evitar que nuestra nube de puntos este girada o
desproporcionada, pero se recomienda tomar entre 7 a 15 puntos de control terrestre para
un área que pueda cubrirse con un tiempo de vuelo de 25 a 60 minutos. Así mismo los
puntos deben estar ubicados de manera dispersa y no junto uno del otro, sino distribuidos
de manera homogénea en todo el área de interés. En el terreno se dejaran marcas o dianas,
las cuales puedan ser capturadas en las fotografías por el UAS y reconocibles, para luego
en el programa registrarlos manualmente y obtener la corrección y orientación óptima de
las fotografías.

Figura 04: Distribución de Puntos de Control Terrestre en el campo, para ser tomados con
GPS Diferencial.

En el caso en que, nuestro equipo UAS posea un receptor GPS diferencial. Únicamente
será necesario contar con un receptor diferencial "base", el cual lo configuraremos para que
considere al receptor del UAS como receptor "rover", de esa manera todas las fotos y datos
que tome el UAS (RTK) estarán con coordenadas con un grado de precisión adecuado y
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correcto. Ya que la corrección se hará en tiempo real por lo que no será necesario tomar
puntos de apoyo terrestre, pudiendo hacer el trabajo en menor tiempo.

Figura 05: UAS modelo eBee Sensefly RTK, conectado a receptor base.

PORCENTAJE DE TRASLAPE LONGITUDINAL Y TRANSVERSAL OPTIMO

La toma de fotografías del terreno con el UAS, se realiza de tal manera de que estas fotos
queden sobre puestas parcialmente por sus cuatro lados, salvo en las fotografías que se
encuentran al borde del polígono de trabajo. Ello se realiza con la finalidad de existan puntos
que se superpongan en varias fotos, para que de esa forma el programa pueda generar la
nube de puntos, la malla y el modelo de elevación del terreno en 3D. Estos "puntos clave"
que se obtiene en las zonas del traslape, son únicos y de escala invariable, quiere decir
que tienen una ubicación precisa y exacta en el espacio y representan un punto sobre el
terreno.

Pudiendo sobreponerse o "traslaparse", de manera longitudinal si la sobre posición con la

foto siguiente se realiza por el lado de su longitud denominándose "traslape longitudinal" en
ingles Overlap, o de manera transversal con la foto adyacente que pertenece a la siguiente
pasada del UAS y que se halla a su costado denominándose "traslape transversal" en ingles
Sidelap.
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Es recomendable utilizar porcentaje de traslape longitudinal y transversal que sobrepasen

el 70 % y 60 % a mas, respectivamente. En cuanto mayor sea el traslape que apliquemos
el tiempo de vuelo también lo será, ya que será necesario tomar un mayor número de fotos
limitando la velocidad de vuelo del UAS.

PARAMETROS DE VUELO: ALTURA DE VUELO, VELOCIDAD DE VUELO Y VALOR

GSD

El vuelo del UAS para trabajos de fotogrametría aérea, es un vuelo que ha sido previamente
planificado mediante un programa de computadora o aplicación. De esta forma el aparato,
puede realizar un vuelo en el que sus condiciones de altitud, velocidad de vuelo y la ruta
que debe seguir estén establecidas y deban de ser ejecutadas por el UAS.

Figura 06: Interface de programa de planificación de vuelo (Mission Planner)

La altura respecto al suelo, a la que debe volar el UAS para la captura de fotografías, debe
tomar en cuenta de evitar de que pudiera encontrar en su paso edificaciones, arboles,
cables, alambrados, u otros aparatos voladores como aviones o helicópteros, evitando de
esa manera cualquier daño a personas o malograr el equipo. Cumpliendo con las
reglamentaciones y normas de aviación vigente para este tipo de aparatos. Las alturas
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recomendadas para trabajo fotogramétrico van entre 70 a 400 metros respecto al suelo, ya
que a alturas mayores la calidad de la imagen disminuye de forma proporcional. Es decir
que a mayor altura de vuelo la calidad de la imagen del relieve será menor y viceversa.
Pero al mismo tiempo a mayor altura de vuelo, se podrán cubrir áreas más grandes ya que
la captura de la foto abarcara mayor espacio de la superficie topográfica.

Los UAS de tipo fotogramétrica pueden alcanzar velocidades crucero de hasta 25 m/s, sin
embargo la velocidad recomendada para trabajo de fotogrametría con UAS aplicada a
topografía está en el rango de 7 m/s a 10 m/s. Velocidades altas, ocasiona que algunas
fotos salgan movidas o desenfocadas por lo que no es recomendable.

Figura 07: Las alturas de vuelo mínima y máxima están reguladas por los Servicios de
Aeronáutica Civil y las normas vigentes en cada país.

Existe un parámetro que debemos de tomar en cuenta, y el cual es muy importante, ya que
determina el nivel de detalle que puede alcanzar nuestro trabajo. Este parámetro se
denomina "valor GSD", y representa la dimensión de un pixel de la fotografía en centímetros
del terreno. Quiere decir que, es el valor que adoptara cada pixel, representando el terreno
medido en centímetros, para cada una de las fotos que sean tomadas por el UAS. En la
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práctica se considera que si, el "valor GSD" es menor a 2.5 cm por lado de pixel, el proyecto
tiene un excelente nivel de detalle para representar la superficie topográfica. Este valor no
es un dato que nosotros debamos colocar o calcular, sino es un resultado que calcula el
programa de planificación de vuelo en función de la resolución de las dimensiones de la
fotografía que puede tomar la cámara. Es decir que cámaras fotográficas con valores altos
de resolución darán valores bajos de GSD, por consiguiente buen detalle de representación
del relieve.

Imagen 08: Cada fotografía tomada por el UAS, están divididas en pixeles y cada pixel
representa una dimensión del terreno.

EL SENSOR: CAMARA FOTOGRÁFICA

La cámara fotográfica es la encargada de recoger la información del relieve topografico por

intermedio de tomas o fotos, conocido también como sensor del UAS. Por lo general los
UAS, vienen integrado con una cámara por el fabricante, la cual debe de cumplir con las
condiciones mínimas de calidad profesional.

La resolución de la cámara, está determinada por el número de pixeles que puede contener
cada fotografía, siendo cada un millón de pixeles el equivalente a un "mega pixel". Y siendo
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como mínimo 12 mega pixeles, la resolución que debería tener una cámara para ser usada
en fotogrametría aérea con UAS. A cuanta mayor resolución, mejor será el grado de
precisión y detalle del levantamiento fotogramétrico con UAS.

Imagen 09: Cámara fotográfica, usada principalmente en UAS multirotor.

La distancia focal de la cámara, representa la distancia que existe entre el objetivo o lente
de la cámara y el sensor que se encuentra en el interior de la misma. La cual viene dada
en mm, al igual que las dimensiones del sensor. A una mayor distancia focal la camara es
capaz de alcanzar objetos más alejados. De igual manera a un mayor tamaño del sensor,
la cámara podrá capturar mayor cantidad de pixeles.

Imagen 09: En color verde se observa el sensor de la cámara, asi como los distintos
tamaños de distancia focal.
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Al momento de realizar la configuración en el programa de planificación de vuelo, es

necesario que conozcamos los valores de estos parámetros de la cámara que utilizaremos.
Sin embargo hay programas como el Mission Planner, que vienen con una lista de cámaras
en la que podemos buscar el modelo que estemos ocupando, y los valores serian cargados
automáticamente.