El documento presenta los resultados de simulaciones de control PD realizadas en Matlab. Se simuló inicialmente sin control, luego con control PD variando los parámetros Kp y Kd. Se analizó la respuesta al escalón unitario para diferentes valores de Kp (0.25, 1, 2) y Kd (0.005, 0.001756, 0.0025), verificando que se cumplan las condiciones de diseño requeridas como tiempo de asentamiento menor a 0.02s, sobreimpulso menor a 10% y tiempo de respuesta menor a 0.005s. Solo los casos
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El documento presenta los resultados de simulaciones de control PD realizadas en Matlab. Se simuló inicialmente sin control, luego con control PD variando los parámetros Kp y Kd. Se analizó la respuesta al escalón unitario para diferentes valores de Kp (0.25, 1, 2) y Kd (0.005, 0.001756, 0.0025), verificando que se cumplan las condiciones de diseño requeridas como tiempo de asentamiento menor a 0.02s, sobreimpulso menor a 10% y tiempo de respuesta menor a 0.005s. Solo los casos
El documento presenta los resultados de simulaciones de control PD realizadas en Matlab. Se simuló inicialmente sin control, luego con control PD variando los parámetros Kp y Kd. Se analizó la respuesta al escalón unitario para diferentes valores de Kp (0.25, 1, 2) y Kd (0.005, 0.001756, 0.0025), verificando que se cumplan las condiciones de diseño requeridas como tiempo de asentamiento menor a 0.02s, sobreimpulso menor a 10% y tiempo de respuesta menor a 0.005s. Solo los casos
El documento presenta los resultados de simulaciones de control PD realizadas en Matlab. Se simuló inicialmente sin control, luego con control PD variando los parámetros Kp y Kd. Se analizó la respuesta al escalón unitario para diferentes valores de Kp (0.25, 1, 2) y Kd (0.005, 0.001756, 0.0025), verificando que se cumplan las condiciones de diseño requeridas como tiempo de asentamiento menor a 0.02s, sobreimpulso menor a 10% y tiempo de respuesta menor a 0.005s. Solo los casos
Kp=1 ξ=1 Kd=0.00266 polos=-1290 ¿Cuál es el mejor de los 12 casos para el control PD solicitado?
Control PD Ess(t) SPM Tr Ts ξ Cumple
Kd=0.005 0.000433 0 5.9896e-04 0.0037 1 Si Kp=1
Kd=0.001756 0.000433 4.2581 0.0012 0.0049 1 SI
Kp=1 Kd=0.0025 0.000433 0.6485 0.0010 0.0017 1 SI Kp=1 Kd=0.005 0.000216 0.4834 5.1385e-04 8.6793e-04 1 Si Kp=2
De los 12 casas se tiene 4 que cumplen con las especificaciones finales requeridas por el cliente, así que se comparan los valores del LGR para un Kp de 1 y de 2, donde los polos más alejados son los de un Kp=2; esto es importante, ya que entre más alejados son los polos del origen más rápido desaparecen los transitorio. También se puede observar que presenta el menor tiempo de estabilización y un error de estado estable para entrada rampa mucho menor a los demás; adicionalmente su tiempo de subida presenta una mayor rapidez del sistema y un sobre pico pequeño que no sobrepasa las especificaciones, pero que da una energía inicial mayor al sistema para romper su inercia.
