AJUSTE GEODÉSICO

Ajuste de redes GPS

 Introducción
• Durante las últimas décadas, la NASA y el ejército de los Estados
Unidos han estado involucrados en un programa de investigación
espacial para desarrollar un sistema de navegación y
posicionamiento preciso.
• El sistema de primera generación, llamado TRANSIT, utilizó seis
satélites y se basó en el principio Doppler. TRANSIT se puso a
disposición para uso comercial en 1967 y poco después comenzó
su uso en topografía.
• El establecimiento de una red mundial de estaciones de control
fue una de sus primeras y más valiosas aplicaciones. El
posicionamiento de puntos utilizando TRANSIT requirió sesiones
de observación muy prolongadas, y su precisión fue del nivel de 1
m.
• Por lo tanto, en la topografía solo era adecuado para trabajos de
control en redes que constan de puntos muy espaciados. No
resultó satisfactorio para las aplicaciones topográficas cotidianas,
como en ingeniería.
 Introducción
• Animado por el éxito de TRANSIT, se desarrolló un nuevo programa de
investigación que finalmente condujo a la creación del Sistema de
Posicionamiento Global NAVSTAR (GPS).
• Este sistema de navegación y posicionamiento de segunda generación
utiliza una constelación de 24 satélites en órbita. La precisión del GPS
se mejoró sustancialmente con respecto a la del sistema TRANSIT, y
también se eliminó la desventaja de las largas sesiones de
observación.
• Aunque desarrollado para aplicaciones militares, los civiles, incluidos
los topógrafos, también encontraron usos para el sistema GPS.
 Introducción
• Desde su introducción, el GPS se ha utilizado ampliamente. Es
confiable, eficiente y capaz de producir precisiones extremadamente
altas. Las observaciones GPS se pueden tomar de día o de noche y en
cualquier condición climática. Una ventaja significativa del GPS es que
no es necesaria la visibilidad entre los puntos levantados. Por lo tanto,
se evita el lento proceso de despejar las líneas de visión.
• Aunque la mayoría de las primeras aplicaciones del GPS estaban en el
trabajo de control, las mejoras ahora han hecho que el sistema sea
conveniente y práctico para su uso en prácticamente todos los tipos
de levantamientos, incluidos levantamientos de propiedades, mapas
topográficos y replanteos de construcción.
 Nueva era GPS
• Fundamentalmente, el sistema de
posicionamiento global opera observando
distancias desde receptores ubicados en
estaciones terrestres de ubicaciones
desconocidas hasta satélites GPS en órbita
cuyas posiciones se conocen con precisión.
• Así, conceptualmente, el levantamiento GPS
es similar a un procedimiento topográfico, en
la que las distancias se observan con un
instrumento topográfico desde una estación
desconocida a varios puntos de control.
 Nueva era GPS
• Las distancias se determinan en el levantamiento GPS tomando observaciones en
estas señales de satélite transmitidas. Se utilizan dos procedimientos de
observación diferentes: posicionamiento por pseudistancia y posicionamiento por
mediciones de fase de portadora.
• La pseudistancia implica determinar distancias entre satélites y receptores
observando con precisión el tiempo que tardan las señales transmitidas en viajar
desde los satélites a los receptores terrestres.
• En el procedimiento de fase portadora, las cantidades observadas son cambios de
fase que ocurren como resultado de la onda portadora que viaja desde los
satélites a los receptores. Pero para hacer verdaderas observaciones de
desplazamiento de fase, los relojes de los satélites y los receptores tendrían que
estar perfectamente sincronizados, lo que por supuesto no se puede lograr.
• Para superar este problema de sincronización y eliminar otros errores en el
sistema, se utilizan técnicas de diferenciación (tomando diferencias entre
observaciones de fase).
 Nueva era GPS
• En la práctica, cuando los levantamientos se realizan observando las fases
de la portadora, se observan simultáneamente cuatro o más satélites
utilizando dos o más receptores ubicados en estaciones terrestres.
• Además, las observaciones se repiten muchas veces. Esto produce una gran
cantidad de observaciones redundantes.
• En resumen, de los dos procedimientos de observación de GPS, la
pseudistancia produce un orden de precisión menor, pero se prefiere para
el uso de navegación porque proporciona posiciones de puntos
instantáneos de precisión satisfactoria.
• La técnica de fase portadora produce un orden superior de precisión y, por
lo tanto, es la elección para aplicaciones topográficas de alta precisión. El
ajuste de las observaciones GPS de la fase portadora es el tema de esta
presentación.
 Nueva era GPS
• Las técnicas de diferenciación utilizadas en las observaciones de fase
de portadora, no proporcionan posiciones directamente para los
puntos ocupados por los receptores.
• Por el contrario, se determinan líneas de base (distancias vectoriales
entre estaciones). Estas líneas de base se calculan realmente en
términos de sus componentes de diferencia de coordenadas ΔX, ΔY y
ΔZ. Estas diferencias de coordenadas pertenecen al sistema de
coordenadas cartesianas tridimensionales.
 Medición GPS
• Para utilizar el procedimiento de fase de portadora GPS en topografía, al
menos dos receptores ubicados en estaciones separadas deben operarse
simultáneamente.
• Por ejemplo, suponga que dos estaciones A y B fueron ocupadas para una
sesión de observación, que la estación A es un punto de control y que la
estación B es un punto de posición desconocida.
• La sesión produciría diferencias de coordenadas ΔXAB, ΔYAB y ΔZAB entre
las estaciones A y B. Las coordenadas X, Y, Z de la estación B se pueden
obtener agregando los componentes de la línea base a las coordenadas de
A como:
A

B
 Medición GPS
• Debido a que las observaciones de la fase de portadora no
arrojan posiciones de puntos directamente, sino que
brindan componentes de línea base, este método de
levantamiento GPS se conoce como posicionamiento
relativo.
• En la práctica, a menudo se utilizan más de dos receptores
simultáneamente en el posicionamiento relativo, lo que
permite determinar más de una línea de base durante
cada sesión de observación.
• Además, después de la primera sesión de observación, los
puntos adicionales se interconectan en el levantamiento
moviendo los receptores a estaciones cercanas. En este
procedimiento, se deja al menos un receptor en una de las
estaciones ocupadas anteriormente. Empleando esta
técnica, se puede crear una red de puntos
interconectados.
 Errores y necesidad de ajustar
• Como en todos los tipos de observaciones topográficas, las observaciones GPS
contienen errores. Las principales fuentes de estos errores son:
(1) errores orbitales en el satélite,
(2) errores de sincronización de la transmisión de señales debido a las condiciones
atmosféricas,
(3) errores del receptor,
(4) errores de trayectos múltiples y
(5) errores de centrado incorrecto de la antena del receptor sobre la estación terrestre y
errores de medición de altura del receptor.
• Para tener en cuenta estos y otros errores, y para aumentar la precisión de la
posición del punto, las observaciones GPS se realizan con mucho cuidado de
acuerdo con especificaciones estrictas y se toman observaciones redundantes. El
hecho de que existan errores en las observaciones hace necesario analizar las
mediciones para su aceptación o rechazo. Además, debido a que se han realizado
observaciones redundantes, deben ajustarse para que todos los valores
observados sean coherentes.
 Errores y necesidad de ajustar
• En el trabajo de GPS donde las observaciones se realizan utilizando
observaciones de fase portadora, hay dos etapas donde se aplica el
ajuste por mínimos cuadrados.
• El primero consiste en procesar las observaciones redundantes para
obtener los componentes de la línea base ajustados (ΔX, ΔY, ΔZ).
• El segundo es ajustar las redes de estaciones en las que se han
observado los componentes de la línea base. Este último ajuste es en
el que nos centraremos.
Ajuste de mínimos cuadrados para redes GPS
• Debido a que las redes GPS contienen
observaciones redundantes, entonces, deben
ajustarse para que todas las diferencias de
coordenadas sean consistentes.
• Al aplicar los mínimos cuadrados al problema de
ajustar las líneas de base en las redes de GPS, se
escriben ecuaciones de observación que
relacionan las coordenadas de la estación con las
diferencias de coordenadas observadas y sus
errores residuales.
• Para la línea AC de esta figura, se puede escribir
una ecuación de observación para cada
componente de línea base observado.
• De manera similar, las ecuaciones de observación
para los componentes de línea base de la línea CD
son
• Las ecuaciones de observación de la forma
anterior se escribirían para todas las líneas de
base medidas en cualquier figura.
• Para la figura se observaron un total de 13
líneas de base, por lo que el número de
ecuaciones de observación que se pueden
desarrollar es 39.
• Además, las estaciones C, D, E y F tienen tres
coordenadas desconocidas, para un total de 12
incógnitas en el problema.
• Por lo tanto, hay 39-12=27 observaciones
redundantes en la red.
• Las 39 ecuaciones de observación se pueden
expresar en forma de matriz como
 ANÁLISIS DE DATOS DE PREAJUSTE DE RED
• Antes de ajustar las redes GPS, se deben seguir una serie de
procedimientos para analizar la consistencia interna de los datos y eliminar
posibles errores.
• No se necesitan puntos de control para estos análisis. Dependiendo de las
observaciones reales tomadas y la geometría de la red, estos
procedimientos pueden consistir en analizar
• Diferencias entre componentes de línea base fijos y observados,
• Diferencias entre observaciones repetidas de los mismos componentes de línea base
• Cierres de bucle.
• Después de realizar estos análisis, generalmente se realiza un ajuste
mínimamente restringido que ayudará a aislar cualquier error que pueda
haber escapado al primer conjunto de análisis.
Si las ecuaciones de observación para ajustar la red de la figura se
escriben en el orden en que se enumeran las observaciones en la tabla,
las matrices A, X, L y V serían
 Análisis de mediciones de línea base fija
• Las especificaciones de trabajo de GPS a menudo requieren que se
tomen observaciones de línea base entre estaciones de control fijas.
• El beneficio de realizar estas observaciones es verificar la precisión
tanto del sistema de observación GPS como del control que se
mantiene fijo. Obviamente, cuanto menores sean las discrepancias
entre las longitudes de línea de base observadas y conocidas, mejor.
• Si las discrepancias son demasiado grandes para ser toleradas, las
condiciones que las causan deben investigarse antes de continuar.
• Tenga en cuenta que en los datos de la Tabla anterior, se observó una
línea de base fija (entre los puntos de control A y B). La tabla
subsiguiente proporciona los datos para comparar los componentes
de línea de base observados y fijos.
• Los valores observados se enumeran en la columna (2) y los
componentes fijos se dan en la columna (3). Para calcular los valores
fijos, Xe, Ye y Ze, las coordenadas geocéntricas de las dos estaciones
de control se determinan primero a partir de sus coordenadas
geodésicas. Luego se determinan las diferencias X, Y y Z entre las
coordenadas Xe, Ye y Ze para las dos estaciones de control. Las
diferencias (en metros) entre los componentes de línea de base
observados y fijos se dan en la columna (4). Finalmente, las
diferencias, expresadas en partes por millón (ppm), se enumeran en
la columna (5). Estos valores de ppm se obtienen dividiendo las
diferencias de la columna (4) por sus longitudes de línea base totales
correspondientes y multiplicando por 1.000.000.
 Análisis de mediciones repetidas de la línea base
• Otro procedimiento empleado para evaluar la coherencia de los datos
observados y eliminar errores consiste en repetir observaciones de
ciertas líneas de base.
• Estas observaciones repetidas se toman en diferentes sesiones y se
comparan los resultados.
• Por ejemplo, se repitieron las líneas de base AF y BF, la cual se brinda
comparaciones de estas observaciones utilizando el procedimiento
que se usó en la tabla anterior.
Nuevamente, los valores de ppm enumerados en la columna
(5) utilizan las longitudes totales de la línea base en el
denominador, que se calculan a partir de la raíz cuadrada de la
suma de los cuadrados de los componentes de la línea base
medidos.
 Análisis de cierres de bucles
• Las redes GPS normalmente constarán de muchos circuitos cerrados
interconectados. Por ejemplo, en la red de la figura, un lazo cerrado está formado
por puntos ACBDEA. De manera similar, ACFA, CFBC, BDFB, etc., son otros
circuitos cerrados.
• Para cada ciclo cerrado, la suma algebraica de los componentes X debe ser igual a
cero. Debería existir la misma condición para los componentes ΔY y Δ Z. Estas
condiciones de cierre incorrecto de bucle son muy similares a los errores de
cierre de bucle de nivelación impuestos en la nivelación diferencial y los errores
de cierre de latitud y salida impuestos en poligonales cerrados.
• Un error de cierre inusualmente grande dentro de cualquier bucle indicará que
existe un error grave o un gran error aleatorio en una (o más) de las líneas de
base del bucle. Para calcular cierres erróneos de bucles, los componentes de la
línea de base simplemente se agregan algebraicamente para el bucle elegido. Por
ejemplo, el error de cierre en los componentes X para el bucle ACBDEA se
calcularía como
• Donde cx es el error de cierre del bucle en coordenadas X. Se aplican
ecuaciones similares para calcular errores de cierre en las
coordenadas Y y Z.
• Sustituyendo valores numéricos, el error de cierre en las coordenadas
X para el bucle ACBDEA es:
Los valores numéricos de los elementos de la matriz L se determinan
mediante la reorganización de las ecuaciones de observación. Sus
primeros tres elementos son para los componentes de línea base X, Y y Z
de la línea AC, respectivamente. Esos elementos se calculan de la
siguiente manera:
• Los otros elementos de la matriz L se forman de la misma manera que
se demuestra para la línea de base AC.
• Sin embargo, antes de poder obtener valores numéricos para los
elementos de la matriz L, se deben calcular las coordenadas
geocéntricas Xe, Ye y Ze de todos los puntos de control en la red.
• Ese problema de ejemplo proporcionó las coordenadas Xe, Ye y Ze de
los puntos de control A y B de la figura, que se utilizan para calcular
los elementos de la matriz L indicada anteriormente.
• Tenga en cuenta que las ecuaciones de observación para el ajuste de la red GPS son
lineales y que los únicos elementos distintos de cero de la matriz A son 1 y -1.
• En el posicionamiento relativo de GPS, los tres componentes de línea de base
observados están correlacionados. Por lo tanto, una matriz de covarianza de dimensiones
3x3 se deriva para cada línea base como un producto del ajuste de mínimos cuadrados
de las mediciones de fase de la portadora.
• Esta matriz de covarianza se utiliza para ponderar las observaciones en el ajuste de la red
de acuerdo con la ecuación de los pesos. La matriz de peso para cualquier red GPS es,
por lo tanto, se compone por matrices de 3x3 por cada línea de base observada en la
diagonal. Todos los demás elementos de la matriz son ceros.
• Las covarianzas para las observaciones en la tabla se dan en las columnas (6) a (11). Solo
los seis elementos del triangulo superior de los elementos de la matriz 3x3 de covarianza
se enumeran para cada observación. Sin embargo, esto proporciona información de
ponderación completa porque la matriz de covarianza es simétrica.
• Las columnas 6 a 11 enumeran σ2𝑥 , σ𝑥𝑦 ,σ𝑥𝑦 , σ2𝑦 , σ𝑦𝑧 y σ2𝑧 , respectivamente. Por lo tanto,
el total de la matriz 3x3 de covarianza para la línea de base AC es
• La matriz de ponderación completa para la red de ejemplo de la tiene
dimensiones de 39x39.
• Después de invertir la matriz completa y multiplicar por la estimación
a priori para la varianza de referencia, S2, de acuerdo con la ecuación
de los pesos, la matriz de ponderación para la red de la figura es:
(tenga en cuenta que S2 se toma como 1.0 para este cálculo y que no
se incluye correlación entre líneas base 0)
• El sistema de ecuaciones de observación se resuelve por mínimos
cuadrados utilizando la ecuación. Esto produce los valores más
probables para las coordenadas de las estaciones desconocidas.
 Ejercicio
Dadas las siguientes observaciones GPS y las coordenadas de la
estación de control geocéntricas, ¿cuáles son las coordenadas más
probables para las estaciones B y C usando un ajuste de mínimos
cuadrados ponderados? (Todos los datos se recopilaron con solo dos
receptores).

Estaciones de control
Línea base AB

Línea base BC

Línea base CD

Línea base AC

Línea base DB