UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL VALLE DE

TOLUCA

CONTROL DE MOTORES II

TIPOS DE MOTORES

PROFESORA:

YESICA SOLIS CRUZ

ALUMNO:

Orlando Ramírez Quiroz

Grupo: MT 84
 • Motores de CA.
Se denomina motores de CA a aquellos motores eléctricos que funcionan con
corriente eléctrica, el motor es una maquina motriz que convierte una forma
determinada de energía en energía mecánica de rotación o par.
Los motores de corriente alteña son el que mas se utiliza para la mayor parte de
las aplicaciones, debido a que consiguen un buen rendimiento, bajo
mantenimiento y sencillez, en su construcción, sobre todo en los motores
asíncronos
Composición Física.
Partes básicas de un motor de corriente alterna.
Carcasa: caja que envuelve las partes eléctricas del motor, es la parte externa.
Estator: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas esta enrollado
el bobinado estatórico, la cual es una parte fija y unida a la carcasa.
Rotor: consta de una apilada de chapas magnéticas y sobre ellas está el
bobinado rotorico, que constituye la parte móvil del motor y resulta ser la salida
o eje del motor.

El motor de corriente alterna se clasifican por su velocidad de giro, por el tipo de

rotor y numero de fases de alimentación.
Por su velocidad de giro: asíncronos y síncronos.
Por el tipo de rotor: motores de anillo rozantes, motores con colector y motores
de jaula de ardilla.
Por su número de fases de alimentación: monofásicos, bifásicos y trifásicos.
Básicamente se diseñan dos tipos de motores para que funcionen con corriente
alterna polifásica: los motores síncronos y los motores de inducción.
Motor Síncrono.
El motor síncrono es en esencia un alternador trifásico que funciona a la inversa,
donde los imanes del campo se montan en el rotor y se excitan mediante
corriente continua y las bobinas de la armadura están divididas en tres partes
están alimentadas con corriente alterna trifásica. La variación de las tres ondas
de corriente en la armadura provoca una reacción magnética variable con los
polos de los imanes del campo, y hace que el campo gire a una velocidad
constante.

La gran utilización de los motores asíncronos se debe a las siguientes causas:

construcción simple, bajo peso, mínimo volumen, bajo coste y mantenimiento
inferior al de cualquier otro tipo de motor de corriente alterna.
Circuito de Control.
 • “Motor de CD”
El motor de corriente continua, denominado también motor de corriente directa,
motor CC o motor DC, es una máquina que convierte energía eléctrica en
energía mecánica, provocando un movimiento rotatorio, debido a la acción de un
campo magnético.

Además de dicho campo magnético, está conformado por:

• Estator: es la pieza que funciona como soporte mecánico al aparato y
sujeto los polos de la máquina, que pueden ser devanados de cobre sobre
un núcleo de hierro o imanes permanentes.
• Rotor: es el instrumento de figura cilíndrica, que posee un devanado y un
núcleo, los cuales son alimentados con corriente directa por medio del
colector formado por delgas. Las delgas se fabrican de cobre y están en
contacto con las escobillas fijas.

• Colector de Delgas: están montadas sobre el eje de giro y debe disponer

de tantas delgas como bobinas tiene el devanado inducido, estás están
unidas eléctricamente al punto de conexión de una bobina con otra. Están
fabricadas de cobre de alta pureza y estan separadas unas de otras por
delgadas películas de mica que las mantienen unidas.
• Escobillas: son los elementos que aseguran el contacto eléctrico entre las
delgas del colector y el circuito de corriente continua exterior, están
fabricadas de carbón (grafito).
El principio de funcionamiento de los motores de CD consiste en la repulsión que
ejercen los polos magnéticos de un imán indeleble, de acuerdo con la Ley de
Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán que se localiza
montado en un eje (este electroimán es el rotor).
Tipos de Motores de Corriente Directa.
• Motor Serie: el estator y el rotor enlazan en serie y la energía pasa a través
de ambos, en este proceso, el par se acrecienta en comparación al
cuadrado del incremento de corriente. Esta relación se mantiene hasta
alcanzar la resistencia del motor.
• Motor Shunt: en este tipo de máquina, los circuitos del rotor y el estator
se conectan el paralelo, en el cual el par y la velocidad de estos motores
son relevantemente autónomas de la carga. Seguidamente se adaptan a
la resistencia del estator y la resistencia del campo magnético consigue
un control exacto de la velocidad del motor.
• Motor Compuesto: se trata de un motor que es una combinación de un
motor serie y un motor shunt, este tiene dos ramales de circuito básico;
una envolvente del circuito serie que incluye tanto al estator como rotor.
Tienen la propiedad de manejar un incremento súbito de las cargas sin
generar cambio en la velocidad.
• Motor Compoud: esta clasificación corresponde a un motor eléctrico de
CC donde el encendido es causado por las bobinas inductoras
independientes; uno pesto en serie con el bobinado inducido y otro
conectado en derivación con el circuito formado por los bobinados:
inducido, inductor serie e inductor auxiliar.
Circuito de Control de un Motor CD.

Servomotores.
Un servomotor es un motor eléctrico al que podemos controlar tanto la velocidad,
como la posición del eje que gira (también llamada dirección del eje o giro del
rotor). Los servomotores no giran su eje 360º (aunque hay algunos que si lo
permiten) como los motores normales, solo giran 180º hacia la izquierda o hacia
la derecha (ida y retorno).
Gracias a esto, con los servomotores podemos crear toda clase de movimientos
de una forma controlada, por ejemplo, en robótica para el control del movimiento
del brazo de un robot o en los sistemas de radio control. La mayoría de los
servomotores que se utilizan son de corriente continua pero también existen en
corriente alterna.
Las características principales de un servomotor son el par y la velocidad:
El par: fuerza que es capaz de hacer en su eje (el par también se puede llamar
torque). A mayor par mayor corriente de consumo del servo, pero no suelen
consumir mucho, depende del tipo de servomotor.
Usos de los Servomotores.
Los servomotores industriales (para uso de la industria) tienen una gran cantidad
de usos. Algunos de ellos pueden ser: en la robótica industriales, brazos, puertas
de ascensor, en las impresoras para el control de avance y retroceso del papel,
sistemas de producción y coches de radiocontrol.
En fresadoras, tornos, máquinas de troquelados las cuales son máquinas que se
utilizan en las industrias para hacer cortes, se utilizan los servomotores para
controlar los cortes y poder hacerlos muy precisos.
Partes de un Servomotor.
Un servomotor es un sistema compuesto por:
Un motor eléctrico: es el encargado de generar movimiento, a través de su eje.
• Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúan sobre el
motor para regular su velocidad y el par, mediante estos engranes
normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o
disminuirlas.
• Un sistema de control o sensor: circuito electrónico que controla el
movimiento del motor mediante el envió de pulsos electromagnéticos.
• Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos permite
saber en todo momento el ángulo en el que se encuentra el eje del motor
(un potenciómetro es una resistencia eléctrica variable).
Tipos de Servomotores.
Hay cuatro tipos fundamentales de servomotores:
• Servomotores de Corriente Continua(CC): lo más habituales, funcionan
con un pequeño motor de corriente continua, este se controla por
PWM(modulación por ancho de pulso).
• Servomotores de Corriente Alterna(AC): pueden utilizar corrientes más
potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.
• Servomotores de Imán Permanente o Brushless: se llaman brushless
porque es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan
los de cc), se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas
velocidades estos son los más usados en las industrias y cuyo principio
se basa en los motores síncronos.
• Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino que
avanza un paso. Es decir, que no giran de manera continua sino por
pasos, es decir, que giran un número determinado de grados y su
característica principal es el hecho de poder moverlos un paso al vez por
cada pulso que se le aplique, además de que son ideales para la
construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos.
Circuito de Control.

Motores Paso a Paso.

Un motor paso a paso es un dispositivo electromagnético que convierte una seria
de pulsos eléctricos en desplazamiento angular, es decir, que es capaz de girar
una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de
control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos, su característica principal es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique, su
paso pueden varias desde 90º hasta pequeños movimientos de 1,8º, es por eso
que ese tipo de motores son muy utilizados ¡, ya que pueden moverse a deseo
del usuario según la secuencia que se les indique a través de un
microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una
o más de sus bobinas esta energizada o bien total mente libres de corriente.
Principio de Funcionamiento.
El principio de funcionamiento está basado en el estator construido por varias
bobinas en un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en
el estator, los diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro
y causan un determinado desplazamiento angular que se denomina “paso
angular” y es la principal característica del motor.
Tipos de Motores Paso a Paso.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
• De reducción variable.
Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede
moverse sin limitaciones o sin un par de parada el cual es un tipo de montaje es
el menos común y se usa en aplicaciones que no requieren un alto grado de par
de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de desplazamiento.
En el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con una terminal común,
será probablemente un motor de reluctancia variable, en el cual el conductor
común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son alimentadas
siguiendo una secuencia consecutiva.

• De Imán Permanente.
Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en
la robótica:
1. Unipolares.
 Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su
conexionado interno, suelen ser cuatro cables por los cuales se reciben los
pulsos que indican la secuencia y durante los pasos y los restantes sirven
como a alimentación del motor y el cual se caracteriza por ser más simple de
controlar.
2. Bipolares.
Estos motores funciona con dos polaridades, lo que significa que la diferencia
del flujo de corriente en la bobina es variable, un motor bipolar tiene mas par
que un motor unipolar, aunque esto se produce a expensas de controles mas
complejos.
Secuencias de Manejo.
1. Secuencia Normal.
Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a que
siempre existen 2 bobinas activadas, con esta secuencia se obtiene un alto
torque de paso y retención.

2. Secuencia Wave Drive (paso completo).

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que ocasiona que el
eje del motor gire hacia la bobina activa, en algunos motores esto brinda un
funcionamiento más suave, pero en caso contrario el torque de paso y
retención es menor.

3. Secuencia medio paso.

En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se combinan las
secuencias anteriores, al resultado que se obtiene es un paso más corte (la
mitad del paso de las secuencias anteriores), primero se activan 2 bobinas y
posteriormente 1 y así sucesivamente.
 Circuito de Control.

• Motores Universales.
Un motor universal es un tipo de motor que puede ser alimentado con corriente
alterna o con corriente continua, también son conocidos con el sobrenombre de
motor monofásico en serie, su velocidad es directamente proporcional a la
corriente y el arranque es muy elevado y cuando el voltaje de alterna la velocidad
es menor a si tiene un voltaje de corriente continua, estos motores están
diseñados para potencias menores a los 0.5 CV y velocidades de hasta 3000
rpm.

Características.
• Funcionalidad con corriente alterna y directa.
• Poder de arranque muy elevado.
• La velocidad es directamente proporcional a la corriente.
• Para invertir el sentido de rotación, se invierte el sentido de la corriente en
cualquiera de los bobinados.
El motor eléctrico universal basa su funcionamiento de la Ley de Laplace, en
donde , el bobinado inductor y el bobinado inducido están conectados en serie,
al ser recorridos por una corriente, el bobinado inductor forma el campo
magnético y el inducido por la ley de Laplace, al ser recorrido por la corriente y
sometido a la influencia del campo magnético inductor, se desplaza, dando
origen al giro del rotor.
Partes que forman un Motor Universal.
1. La carcasa se utiliza para mantener firmes las piezas del estator, se crea
de distintos materiales, pero generalmente se realiza de acero o de
aluminio.
2. El estator consiste en un paquete de laminas circulares prensadas, fijadas
con remaches que en su interior tienen unos polos salientes con formas
necesarias para recibir, generalmente, un solo par de bobinas inductoras.
3. El rotor consiste en una pieza circular, montada en el eje, hecha con
laminas de cobre(llamadas delgas) y aisladas también al eje.
4. Sobre el colector, cuya superficie es completamente lisa, van unas porta
escobillas con sus respectivas escobillas de carbón o carbones, que
permiten la conexión eléctrica en serie con el rotor o inducido que gira.

Aplicaciones.
Por su pequeño paso, se utilizan en proyectos que requieren velocidades en vez
de torque, como drones, péndulos, electrodomésticos, ventiladores, etc.
Circuito de Control.

• Motor NEMA.
Las siglas son de National Electric Manufactures Assciation, los cuales son los
estándares principales de los Estados Unidos y la norma NEMA MG1 dicta los
estándares para la producción de motores y generadores.
La eficiencia de los motores NEMA es una de sus características más
importantes, ya que indica si capacidad de transformar energía eléctrica en
mecánica. La letra nos indica las características de par/velocidad que tienen este
tipo de motor en el arranque y bajo carga, para poder aplicarse a distintas
aplicaciones definidas, por ejemplo, los motores que tienen asociado la letra B,
indican que son de uso continuo.
Diseño NEMA A.
• Deslizamiento máximo del 5%.
• Intensidad de arranque media-alta.
• Par de rotor bloqueado estándar.
• Par máximo estándar.
• Adecuado para una amplia variedad de aplicaciones como bombas o
ventiladores.
Diseño NEMA B.
Desplazamiento máximo del 5%.
• Intensidad de arranque baja.
• Par de rotor bloqueado elevado.
• Par máximo estándar.
• Adecuado para una amplia variedad de aplicaciones, par de arranque
normal, habitual en sopladores y bombas.

Diseño NEMA C.
• Deslizamiento máximo del 5%.
• Intensidad de arranque baja.
• Par de rotor bloqueado elevado.
• Par máximo estándar.
• Adecuado para equipos de al inercia al arranque como bombas de
desplazamiento positivo.
Diseño NEMA D.
• Deslizamiento máximo del 5-13%.
• Intensidad de arranque baja.
• Par de rotor bloqueado elevado.
• Adecuado para equipos con una muy alta inercia al arranque como grúas,
montacargas, etc.
 BIBLIOGRAFÍA
[1] MathWorks. The Student Edition of Matlab. Prentice Hall. 1992
[2] MathWorks. Matlab User's Guide. Prentice Hall. 1992
[3] K. OGATA. Dinámica de Sistemas.. Prentice Hall. 1987
[4] C. PÉREZ. Matlab y sus Aplicaciones en las Ciencias y la Ingeniería.
Prentice Hall. 2002