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    Ex. Final Ee648 - Fiee Uni

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    Este examen final evalúa tres problemas relacionados con sistemas de control. El primer problema pide diseñar un controlador de realimentación de estado para mejorar el desempeño de una planta dada. El segundo problema involucra el diseño de un controlador de realimentación de polos para satisfacer ciertas especificaciones dinámicas. El tercer problema solicita obtener la ley de control óptima para minimizar un índice de costo para una planta de segundo orden dada.

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    Este examen final evalúa tres problemas relacionados con sistemas de control. El primer problema pide diseñar un controlador de realimentación de estado para mejorar el desempeño de una planta dada. El segundo problema involucra el diseño de un controlador de realimentación de polos para satisfacer ciertas especificaciones dinámicas. El tercer problema solicita obtener la ley de control óptima para minimizar un índice de costo para una planta de segundo orden dada.

    Descripción original:

    Examen final de sistemas de control II (21-3)

    Título original

    EX. FINAL EE648 - FIEE UNI

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    Este examen final evalúa tres problemas relacionados con sistemas de control. El primer problema pide diseñar un controlador de realimentación de estado para mejorar el desempeño de una planta dada. El segundo problema involucra el diseño de un controlador de realimentación de polos para satisfacer ciertas especificaciones dinámicas. El tercer problema solicita obtener la ley de control óptima para minimizar un índice de costo para una planta de segundo orden dada.

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    Este examen final evalúa tres problemas relacionados con sistemas de control. El primer problema pide diseñar un controlador de realimentación de estado para mejorar el desempeño de una planta dada. El segundo problema involucra el diseño de un controlador de realimentación de polos para satisfacer ciertas especificaciones dinámicas. El tercer problema solicita obtener la ley de control óptima para minimizar un índice de costo para una planta de segundo orden dada.

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    UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

    FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA – FIEE


    (Ciclo académico 2021-3)

    EXAMEN DE FINAL DE SISTEMAS DE CONTROL II


    (EE648M)
    Fecha: 25 de marzo del 2022
    ______________________________________________________________________

    2
    1.-) Se tiene una planta cuya función de transferencia es: 𝐺𝑃 (𝑠) =
    𝑠2 +2𝑠+20
    si al analizar a esta planta, se obtiene un determinado overshoot (Mp) y un
    determinado tiempo de establecimiento (ts). Entonces, se le pide:
    a) (6p) Diseñar un sistema de control por retroalimentación de estados, de tal
    manera que satisfaga que, el nuevo overshoot sea el 40% de Mp, que
    el nuevo tiempo de establecimiento sea el 60% de ts y que 𝑒𝑠𝑠 = 0.
    b) (2p) Dibujar el diagrama de bloques, donde se vean ubicadas las ganancias
    obtenidas.

    2.-) Se tiene una planta, con ganancia estática unitaria y cuya Función de
    Transferencia es:
    1
    𝐺𝑃 (𝑠) =
    𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3

    Se diseña un sistema por retroalimentación de polos, de manera que satisfaga


    ciertas características dinámicas, tal que la matriz de coeficientes de la ecuación
    característica (𝑊) y la matriz de transformación (𝑇) tienen la forma:

    4 2 1 𝑎 𝑏 𝑐
    𝑊 = [ 2 1 0] 𝑇 = [𝑏 𝑑 𝑓]
    1 0 0 𝑐 𝑓 𝑔

    Finalmente, si el vector de ganancias obtenido es:

    𝐾 = 𝐾𝑐𝑐 𝑇 −1 = [4,87 6,15 7,29]

    Entonces, se le pide:
    a) (6p) determine la ubicación de los polos deseados y dibújelos en el plano
    complejo.
    b) (2p) ¿Responde aproximadamente como un sistema de 2do orden?
    (sustente brevemente)
    3.-) (4p) Dada la planta de segundo orden, que es gobernada por las siguientes
    ecuaciones:
    𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
    𝑥̇ 2 (𝑡) = −𝑥1 (𝑡) − 10𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
    𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡)

    Se le pide obtener la ley de control óptima, que minimice el índice de costo:


    ∞
    𝐽 = ∫0 (𝑥12 (𝑡) + 𝑥22 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)) 𝑑𝑡
    ------------------------------------------------------------------------------------------
    NOTA: Recordar que:
    - Para el caso homogéneo: 𝐴 → debe ser estable
    ∞ 𝑑
    𝑥̇ = 𝐴𝑥 𝐽 = ∫0 (𝑥 𝑇 𝑄𝑥)𝑑𝑡 𝑥 𝑇 𝑄𝑥 = − (𝑥 𝑇 𝑃𝑥)
    𝑑𝑡
    De donde se obtiene: 𝐴𝑇 𝑃 + 𝑃𝐴 = −𝑄

    - Para el caso no homogéneo: (𝐴 − 𝐵𝐾) → debe ser estable


    ∞ 𝑑
    𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝐽= ∫0 (𝑥 𝑇 𝑄𝑥 + 𝑢𝑇 𝑅𝑢)𝑑𝑡 𝑥 𝑇 𝑄𝑥 + 𝑢𝑇 𝑅𝑢 = −
    𝑑𝑡
    (𝑥 𝑇 𝑃𝑥)
    De donde se obtiene: 𝐴𝑇 𝑃 + 𝑃𝐴 − 𝑃𝐵𝑅 −1 𝐵𝑇 𝑃 = −𝑄

    𝐾 = 𝑅 −1 𝐵 𝑇 𝑃 y 𝑢 = −𝐾𝑥

    EL PROFESOR
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