Robótica

TEMA 4:
PROGRAMACIÓN
DE ROBOTS
Martin Mellado
(martin@isa.upv.es)

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática (DISA)

Facultad de Informática de Valencia (FIV)
Universidad Politécnica de Valencia (UPV)

Programación de robots 1 Martin Mellado DISA - UPV

 Tema 4
Programación de robots
OBJETIVOS

• Reconocer los posibles problemas

inherentes de la programación de robots
• S b di
Saber distinguir
ti i y las
l ventajas
t j que aporta
t
cada método de programación de robots
• Entender las funciones que hay que realizar
para resolver la programación de robots
• Comprender los parámetros de la
programación de movimientos de robots
• Ser capaz de programar aplicaciones
prototipo de robots
Programación de robots 2 Martin Mellado DISA - UPV
 Tema 4
Programación de robots
CONTENIDOS

1. Problemática y evolución
2. Métodos de la programación de robots
3
3. F
Funciones
i de
d la
l programación
ió de
d robots
b t
4. Programación de movimientos
5. Programación genérica de aplicaciones
prototipo

Programación de robots 3 Martin Mellado DISA - UPV

 Problemática y evolución

Rendimiento de un sistema robotizado programación

Problemática:

• Complejidad del sistema

• Representación tridimensional y visión espacial
• Diversidad de marcas, modelos y configuraciones
• Vertientes específicas de cada aplicación concreta
• Integración
ó con otros dispositivos
• Aplicaciones con sensorización externa

Programación de robots 4 Martin Mellado DISA - UPV

 Problemática y evolución

Usuarios:
•Operarios
•Personal de Mantenimiento
•Programador
Programador del sistema de fabricación
•Programador de aplicaciones
•Programador del sistema
Cortesía Reis

Cortesía Fanuc

Programación de robots 5 Martin Mellado DISA - UPV

 Problemática y evolución

4ª Generación

3ª Generación Progreso a sistemas de

programación textual
compleja basados en
estándares internacionales:
A li aplicación
Amplia li ió iindustrial
d ti l IRL
2ª G
Generación
ó
de lenguajes de control de
robots: VAL-II, V+, BAPS, ... Sistemas gráficos caros y
complejos: IGRIP,
Desarrollo de lenguajes de Desarrollo de herramientas ROBCAD, ...
1ª Generación gráficas de programación:
5ª Generación
programación
independientes del robot: ROBCAD, IGRIP, ...
AL, ROBEX

Desarrollo de lenguajes
implícitos: RAPT

Primeros intentos de
estandarización: IRDATA

Lenguajes simples y Búsqueda de sistemas de

elementales.
l t l programación
ió amigables
i bl
basados en técnicas
Específicos de robots: VAL, visuales: OPERA, AMIGA,
HELP, SIGLA ...

Primeras aproximaciones a Alta integración con

lenguajes implícitos: sensorización
AUTOPASS

1970 1980 1990 2000 Æ

Programación de robots 6 Martin Mellado DISA - UPV

 Métodos de p
programación
g de robots

Primera clasificación:

• Programación directa o en línea (on-line)

(on line)
• Programación indirecta o fuera de línea (off-line)
• Programación híbrida

Segunda clasificación:

• Programación por guiado

• Programación textual
Nivel de Robot
Nivel de Objeto
Nivel de Tarea

Programación de robots 7 Martin Mellado DISA - UPV

 Métodos de p
programación
g de robots

Programación por Guiado

• Proceso de enseñanza y repetición

• Uso de la unidad de control a pie de robot

enseñanza pasiva maestro-esclavo enseñanza activa

Programación de robots 8 Martin Mellado DISA - UPV

 Métodos de p
programación
g de robots

Programación Textual

• Programas de robot escritos

• Diferentes Niveles:
Nivel de Robot Æ programación explícita
Nivel de Objeto
programación implícita
Nivel de Tarea

Programación Gráfica

Programación Automática o Manual

Programación de robots 9 Martin Mellado DISA - UPV

 Métodos de p
programación
g de robots

DIRECTA INDIRECTA
(ON-LINE) (OFF-LINE)

HÍBRIDA

A pie de robot Desde Ordenador

Textual Gráfica
Enseñanza-Repetición Program 1
Home
Reset Outputs
…
Simulación
Instrucciones
Guiado Gráfica

Pasiva Maestro-Esclavo Activa Explícita Implícita

Nivel Robot Nivel Objeto Nivel Tarea
Move P1 Pick A Assembly A & B
Open Gripper Place A on B Weld B to C
Move P2 Pick C Assembly D & E
… … …
Acciones Robot Acciones Objetos Resolución Tareas

Programación de robots 10 Martin Mellado DISA - UPV

 Funciones de la p
programación
g de robots

Funciones básicas a cumplir:

• Control de Movimiento del Robot:
•Sistemas de Coordenadas
•Definición
D fi i ió dde L
Localizaciones
li i
•Parámetros de los Movimientos

• Control de las Acciones de Utillaje

• Control de Sensores
• Control de Dispositivos Externos

• Control Virtual del Entorno

• Control de Programas
• Cálculos Aritméticos y Lógicos
• Control de Interacción con el Operario

Programación de robots 11 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Sistemas de Coordenadas:

Programación
g en el Espacio
p de Articulaciones:

DRIVE(articulacion,valor)

DRIVE(vector_valores)

Puede ser obsoluta o relativa

Programación de robots 12 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Sistemas de Coordenadas:

Programación
g en el Espacio
p Cartesiano
Uso de sistemas de coordenadas:
• del robot (RobotFrame)
• de la herramienta (ToolFrame)

Transformación = RobotFrameTToolFrame
Vector de posición (x,y,z)
(x y z) y:
• ángulos de Euler de orientación (α,β,γ)
• cuaternión de orientación (q1, q2, q3, q4)
• matriz de rotación R3×3
Matriz de transformación homogénea T4×4

Programación de robots 13 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Sistemas de Coordenadas:

Movimientos Absolutos y Relativos

Sistema de coordenadas de la herramienta (ToolFrame)

Punto Centro de Herramienta (TCP)

Sistema de coordenadas:
de objeto,
objeto auxiliar o base (ObjectFrame)
del mundo (WorldFrame)

Programación de robots 14 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Sistemas de Coordenadas

WorldFrameT
RobotFrame:
dónde se sitúa el robot
WorldFrameT
Base1Frame:
dónde se sitúa la pieza
ToolFrameT
WeldToolFrame:
dónde se sitúa la
herramienta de soldadura

Programación de robots 15 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Sistemas de Coordenadas
Sistema de
Características Función
Coordenadas
(Frame)
Referencia de movimientos y
Robot Único y difícilmente
localización del robot respecto al
modificable
del mundo
Uno origen en la brida y
Herramienta Sistema móvil del robot y referencia
nuevos definibles respecto a
de movimientos
éste
Base o
B Referencia
R f i de
d movimientos
i i t y
Definibles respecto al del
Auxiliar localización de objetos respecto al
mundo
del mundo
Mundo Idéntico al del robot pero Referencia de movimientos, robots
modificable y objetos

Programación de robots 16 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Definición de Localizaciones:
•Manualmente mediante su medición
• Incómodo o inviable

• Mediante el uso del propio robot

• Por guiado. Precisión Visual

• Mediante un modelo del entorno del robot en un sistema CAD

• Requiere calibración sensorial entre el modelo virtual y el
modelo real

• Mediante el uso de sensores (visión por computador)

• Dificultad para la orientación y poca precisión

Programación de robots 17 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Parámetros de Movimiento
•Velocidad
• Parámetro nominal (porcentaje respecto a una velocidad
básica)
• Velocidad
V l id d lineal,
li l no velocidad
l id d angular
l
• Velocidad no uniforme, con rampas de
aceleración/deceleración
• Valor
V l aproximado
i d
• Importante para movimientos largos

• Aceleración
• Aceleración de arranque y la deceleración de parada
(rampas)
• Poco intuitivos
• Importante para movimientos muy cortos

Programación de robots 18 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Parámetros de Movimiento
•Tipo de Movimiento
• Libre o Punto a Punto (PTP)
• Interpolación lineal en el espacio de articulaciones
(i d
(independiente
di t o coordinada)
di d ) (i
(incluida
l id en lla muñeca)
ñ )
• Movimiento garantizado y sencillo

Posicionamiento
Posible Destino Exacto
Movimiento Inicio
PTP

Posible
Movimiento
PTP
Destino Inicio
Posicionamiento Destino
Exacto

Programación de robots 19 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Parámetros de Movimiento
• Tipo de Movimiento
• Rectilíneo
• Orientación con interpolación en las variables de
articulación de muñeca
muñeca, orientación fija o interpolación en
los ángulos de Euler
• Posiciones intermedias pueden ser inalcanzables

Posicionamiento
Exacto
Destino Inicio
Movimiento
Rectilíneo Movimiento
Rectilíneo
D ti
Destino
Inicio
Posicionamiento Destino
Exacto

Programación de robots 20 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Parámetros de Movimiento
• Tipo de Movimiento
• Circular
• Localización actual y dos más
• Discretización en segmentos rectilíneos
• Orientación fija o variable respecto al espacio o a la
trayectoria circular

Movimiento
Destino
Circular Inicio
Intermedio

Movimiento
Circular
Destino Inicio Destino
Intermedio

Programación de robots 21 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Rango de
Parámetros de Movimiento Posible Aproximación
Destino
• Precisión Movimiento
PTP
Inicio

• Posicionamiento Exacto
Posible
• Velocidad cero Movimiento
PTP
• Arranques
A y paradas
d Destino Inicio
Posicionamiento Destino
Exacto
Rango de
• Movimiento Continuo Aproximación
Destino Inicio
• Rango de aproximación
Movimiento
• Parámetro de vuelo (fly) Rectilíneo Movimiento
Rectilíneo
• Error según parámetro y Destino
velocidad Inicio
Posicionamiento Destino
• Movimientos más rápidos Exacto
Rango de
Movimiento Destino Aproximación
Circular Inicio
I t
Intermedio
di

Movimiento
Circular
Destino
Destino Inicio Intermedio

Programación de robots 22 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Parámetros de Movimiento
• Selección de la Configuración
• Control usuario: bits de control, variables de las
articulaciones o comandos o instrucciones especiales
• Sistema de control: selecciona la configuración más
adecuada (la más cercana o económica, en términos de
menor energía consumida en el movimiento)

Programación de robots 23 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g de movimientos

Parámetros de Movimiento
• Selección de la Configuración
• 8 soluciones para el robot angular

Programación de robots 24 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g genérica
g de aplicaciones
p prototipo
p p

Aspectos
p a Contemplar
p
• Seleccionar la herramienta
Sistema de coordenadas, parámetros, carga
• Determinar
D t i operaciones
i de
d herramienta
h i t
Apertura/cierre de pinza, soldadura, ...
• Determinar localizaciones de la herramienta (y localizaciones relativas)

• Determinar las precisiones

Sólo se indicará un requisito de precisión cuando sea necesario
• Determinar las velocidades de movimientos
S utilizará
Se tili á una velocidad
l id d alta
lt siempre
i que sea posible
ibl
• Determinar tipo de movimientos
Movimiento libre o restringido (lineal, circular, ondular, ...)
Se utilizarán movimientos libres mientras no sea necesario controlar la
trayectoria que debe realizar la herramienta

Programación de robots 25 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g genérica
g de aplicaciones
p prototipo
p p

PROGRAMA GENÉRICO DE ROBOT:

Inicialización:
Inicialización de constantes, variables y estructura de datos
Determinación de parámetros globales (velocidad, aceleración, ...)
Selección, configuración e inicialización de herramienta
Inicialización de señales de salida
Mover el robot a configuración de reposo
Repetir siempre
Espera a condición de inicio del ciclo de trabajo
Realización de un ciclo de trabajo
Avisar de ciclo terminado

TIPOS DE TAREAS BÁSICAS:

• Basadas en una única localización de trabajo:
Coger o dejar una pieza, taladrar una pieza, aplicar un punto de soldadura, ...

• Basadas en una trayectoria con control continuo

continuo, con secuencia de localizaciones de
trabajo:
Trayectoria de soldadura al arco, fresado, mecanizado continuo, pintura, lijado, aplicación
de pegamento, ...

Programación de robots 26 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g genérica
g de aplicaciones
p prototipo
p p

Sin restricciones de precisión

Región Libre Movimientos libres
Velocidades altas Localización de ataque Localización de retirada

n, to Región de trabajo Frontera

ic sió ien
m
e pre ovi
ld ym
tn ro ad S
Secuencia
i de
d movimientos
i i t
Co locid Objetos
ve

Regiones de Trabajo

Localizaciones de trabajo

Localizaciones de ataque,
trabajo y retirada

Programación de robots 27 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g genérica
g de aplicaciones
p prototipo
p p

movimientos salida
entrada libres sin restricciones
velocidad de p precisión
alta
aproximación evacuación
precisión media precisión media
movimientos
lineales

Aplicación genérica de agarre o dejada de una pieza

Programación de robots 28 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g genérica
g de aplicaciones
p prototipo
p p

COGER PIEZA
Abrir pinza
Aproximar pinza a la pieza
Movimiento libre si no hay peligro de colisión
Localización de ataque a una distancia de seguridad de la pieza
Máxima velocidad
Precisión media
Situar pinza en posición de agarre
M i i
Movimiento en línea
lí recta para controlar
l colisiones
li i
Velocidad lenta
Precisión alta
Cerrar pinza
Espera
Actuar señal pinza
Espera
Retirar pinza con pieza a una localización de evacuación
M i i t en línea
Movimiento lí recta
t para controlar
t l colisiones
li i
Posición de evacuación a una distancia de seguridad de soporte pieza
Velocidad media
Precisión media

Programación de robots 29 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g genérica
g de aplicaciones
p prototipo
p p

DEJAR PIEZA
¿ ?
Aproximar pinza con pieza a localización final
Movimiento libre si no hay peligro de colisión
Localización de ataque a una distancia de seguridad de soporte final de pieza
Máxima velocidad
Precisión media
Situar pinza con pieza en localización de dejada
M i i
Movimiento en línea
lí recta para controlar
l colisiones
li i
Velocidad lenta
Precisión alta
Abrir pinza
Espera
Actuar señal pinza
Espera
Retirar pinza a una localización de evacuación
M i i t en línea
Movimiento lí recta
t para controlar
t l colisiones
li i
Posición de evacuación a una distancia de seguridad de la pieza
Velocidad media
Precisión media

Programación de robots 30 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g genérica
g de aplicaciones
p prototipo
p p

inicio salida
localizaciones
intermedias

aproximación evacuación aproximación

p evacuación

cerrar abrir
pinza pinza

Aplicación genérica de “pick

pick & place
place”

Programación de robots 31 Martin Mellado DISA - UPV

 Programación
g genérica
g de aplicaciones
p prototipo
p p

PICK & PLACE

Esperar pieza lista para manipular
Coger pieza
Enviar señal de pieza cogida
Movimientos intermedios
Movimientos libres si no hay peligro de colisión
Má i
Máxima velocidad
l id d
Sin requisitos de precisión
Dejar pieza
Enviar señal de pieza dejada para su evacuación

Programación de robots 32 Martin Mellado DISA - UPV

 Tema 4
Programación de robots
CONCLUSIONES

• Se han presentado los métodos de

programación de robots
• S han
Se h mostrado
t d las
l funciones
f i d la
de l
programación de robots
• Se han visto los parámetros necesarios en
los movimientos de un robot
• Se ha estudiado la programación genérica
de una aplicación de ensamblado

Programación de robots 33 Martin Mellado DISA - UPV