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    Dinamica Inversa Brazo Robotico

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    William Will
    Este documento describe la dinámica inversa aplicada a un brazo robótico simulado en MATLAB. Explica que la dinámica inversa calcula las fuerzas y torques necesarios para mover un robot según una trayectoria prescrita, usando las coordenadas, velocidades y aceleraciones articulares. Luego, presenta el marco teórico de la dinámica de robots y la metodología del método geométrico para resolver la cinemática inversa aplicada a un robot de 3 grados de libertad. Finalmente, muestra los resultados de

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    Este documento describe la dinámica inversa aplicada a un brazo robótico simulado en MATLAB. Explica que la dinámica inversa calcula las fuerzas y torques necesarios para mover un robot según una trayectoria prescrita, usando las coordenadas, velocidades y aceleraciones articulares. Luego, presenta el marco teórico de la dinámica de robots y la metodología del método geométrico para resolver la cinemática inversa aplicada a un robot de 3 grados de libertad. Finalmente, muestra los resultados de

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    Este documento describe la dinámica inversa aplicada a un brazo robótico simulado en MATLAB. Explica que la dinámica inversa calcula las fuerzas y torques necesarios para mover un robot según una trayectoria prescrita, usando las coordenadas, velocidades y aceleraciones articulares. Luego, presenta el marco teórico de la dinámica de robots y la metodología del método geométrico para resolver la cinemática inversa aplicada a un robot de 3 grados de libertad. Finalmente, muestra los resultados de

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    INDUSTRIA 4.

    0 1

    Análisis dinámico inverso de un brazo robótico aplicando cinematica


    inversa e indagación en matlab
    William Colcha, Johanna Pilco, Enrique Garcés
    Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
    Facultad de Informática y Electrónica
    Escuela de Electrónica y Automatización
    william.colcha@espoch.edu.ec, johanna.pilco@espoch.edu.ec, enrique.garces@espoch.edu.ec

    Abstract– In this document, the simulation implemented in the MATLAB software is carried out to demonstrate the inverse
    dynamics that exists in the dynamics of robots. Thus, the concept and its application in the different types of robots will also be
    defined. The dynamics itself of the robots relates the movement and the forces involved in it and the inverse is considered as two
    systems. An adequate development of these equations leads to a recursive formulation in which the position, velocity and acceleration
    of the robot are obtained. the links referred to the base of the robot from the corresponding links i-1 and the relative movement
    of joint i. In this way, the algorithm is used to find the inverse dynamics with the parameters of the links such as the forces and
    torques.

    Index Terms—Inverse dynamics, simulation, robots, systems, speed, acceleration, links, pairs.

    I. I NTRODUCCI ÓN entre las coordenadas del robot, ya sean articulares o las
    coordenadas cartesianas del TCP, sus derivadas (velocidad y
    E L modelo dinámico establece relaciones matemáticas en-
    tre las coordenadas articulares, sus derivadas, las fuerzas
    y pares aplicados en las articulaciones y los parámetros del
    aceleración), las fuerzas aplicadas y los parámetros del robot
    (masas, inercias, etc).
    robot. Dentro de la robótica , los algoritmos de dinámica El modelo dinámico inverso expresa las fuerzas y pares que
    inversa se utilizan para calcular los pares que deben entregar intervienen según las coordenadas articulares y sus derivadas
    los motores de un robot para hacer que el punto final del y se centra en el control [2].
    robot se mueva de la manera prescrita por su tarea actual
    [1]. Se halla los parametros necesarios para poder resolver
    el problema que viene en si para resolver la dinámica inversa
    en los robots, estos parámetros denominados dinámicos del
    modelo son: masas, momentos de primer orden, componentes
    de los tensores de inercia de las barras y parámetros de
    fricción, lo cual facilita en gran medida su identificación.
    Estas expresiones lineales se han plasmado en forma matricial,
    detallándose la obtención de los distintos términos de la
    matriz resultante, ası́ como su complejidad computacional. La
    expresión matricial de las ecuaciones del sistema permitirá
    la aplicación de técnicas numéricas para analizar, reducir y
    resolver el sistema de ecuaciones que se genera y será utilizada
    tanto en la fase de identificación como posteriormente en
    la resolución de los problemas dinámicos directo e inverso
    [2]. El software MATLAB nos ayuda a proyectar y analizar
    la dinámica de los robots en este caso la dinámica inversa Figura 1. Dinámica de Robots.
    que con el lenguaje de programación que trabaja, resuelve
    estas ecuaciones tanto lineales como diferenciales para la
    B. Metodologı́a
    resolución propuesta. En el desarrollo de este documento se
    podra apreciar como puede resolver métodos que se utilizan Las ecuaciones dinámicas de forma cerrada, derivadas en
    para ejecutar la dinámica inversa de robots. las secciones previas, gobiernan las respuestas dinámicas de
    un brazo manipulador, frente a los torques de junta impuestos
    por los actuadores.
    II. M ARCO T E ÓRICO
    Método Geométrico
    A. Definición El procedimiento en sı́ se basa en encotrar suficientes
    La dinámica del robot se ocupa de establecer la relación números de relaciones geométricas en las que intervendrán
    entre las fuerzas aplicadas sobre el robot y el movimiento de las coordenadas del extremos del robot, sus coordenadas
    este. Su modelo dinámico establece relaciones matemáticas articulares y las dimensiones fı́sicas de sus elementos. Para
    INDUSTRIA 4.0 2

    mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el método


    a la resolución del problema cinemático inverso de un robot
    con 3 GDL de rotación (estructura tı́pica articular). La figura 3
    muestra la configuración del robot. El dato de partida son las
    coordenadas (px , py , pz ) referidas a S0 en las que se requiere
    posicionar su extremo [4].

    Figura 3. Configuración de codo abajo y codo arriba.

    El cálculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre β y


    α:
    q2 = β − α (7)
    Siendo:
     
    p  pz
    z
    β = arctan = arctan  q  (8)
    r 2 2
    ± px + py
     
    l3 sin q3
    Figura 2. Robot Articular. α = arctan (9)
    l2 + l3 cos q3
    Como se ve, este robot posee una estructura plnar, quedando Luego, finalmente:
    este plano definido por el ángulo de la primera variable  
     
    articular q1 . pz  − arctan l3 sin q3
    q2 = arctan  q
    El valor de q1 se obtiene inmediatamente: ± p2x + p2y l2 + l3 cos q3
     
    py (10)
    q1 = arctan (1) De nuevo los dos posibles valores según la elección del signo
    px
    dan lugar a dos valores diferentes de q2 correspondientes a las
    Considerando ahora únicamente los elementos 2 y 3 que están configuraciones codo arriba y abajo. Las ecuaciones 1, 5, 6,
    situados en un plano y utilizando el teorema del coseno, se 10 resuelven el problema dinámico inverso para el robot de
    tendrá: 3GDL considerado [3].

    r2 = p2x + p2y r2 + p2z = l22 + l32 + 2l2 l3 cos q3 (2)


    III. A N ÁLISIS Y R ESULTADOS
    = p2x
    + − −+ p2y p2z l22 l32
    cos q3 = (3) Para la realización y demostración de la dinámica inversa
    2l2 l3 en el campo de la robótica se ha investigado y llegado a
    Esta expresión permite obtener q3 en función del vector de comprobar un script simulado en el software MATLAB con
    posición del extremo p. No obstante, y por motivos de ventajas su respectivo código y graficación de esta dinámica. Para
    computacionales, es más conveniente utilizar la expresión de ello existen métodos en donde se puede llevar a cabo la
    la arcotangente en lugar del arcoseno. formulación y comportamiento del sistema. Para el programa
    Puesto que: implementado se utiliza y formula el método Geométrico,
    p como se observa su metodologı́a en la parte anterior, en donde
    sin q3 = ± 1 − cos2 q3 (4)
    se evalúa la movilidad del brazo robótico en que se traslada a
    se tendrá que: un eje con respecto a otro.
    p !
    ± 1 − cos2 q3
    q3 = arctan (5) A. Análisis del Código en MATLAB
    cos q3
    Antes de analizar se debe tener en cuenta que se debe
    = p2x + p2y + p2z − l22 − l32
    con cos q3 = (6) instalar una libreria llamda RTB.mtlbx en Matlab, con esto
    2l2 l3 se activa algunas librerias para visualizar el brazo robotico.
    Como se ve, existen 2 posibles soluciones para q3 según se En cada una de las partes del código se los ha dividido
    tome el signo positivo o el signo negativo en la raı́z. Éstas respecto a la función y instrucción que cumple. Cada parte
    corresponden a las configuraciones de codo arriba (Figura 3) esta subtitulada con su respectivo análisis. A continuación el
    y codo abajo del robot. código en script en MATLAB seccionado:
    INDUSTRIA 4.0 3

    Figura 4. Creación de los eslabones, dos de ellos como revoluciones y uno


    prismático.

    Figura 5. Conexión de los eslabones.

    Figura 9. Vista por defecto.

    Figura 6. Vectores para posicionamiento del robot y eslabones (posición 0).

    Figura 10. Vista Superior.


    Figura 7. Establecer la posición del robot manualmente.

    Figura 11. Vista Lateral.

    Figura 8. Función de cinemática inversa del robot con fórmulas desglosadas.

    De todas estas secciones se compone el script propuesto


    para el análisis del comportamiento de la dinámica inversa en
    la robótica.

    B. Resultados
    Como resultados obtenidos al momento de la ejcución del
    código observamos lo siguiente: Figura 12. Vista Superior en sus dos coordenadas.
    INDUSTRIA 4.0 4

    Las posiciones iniciales establecidas en el código con


    “home” y “ws” se muestran en la figura situando tanto el
    robot en el centro del plano Y como posicionando cada uno
    de los eslabones que conforman el brazo del robot dando una
    posición (0) o posición inicial al punto de interés (marcador
    amarillo en la gráfica 9), el cual mediante la cinemática inversa
    podemos situar en otro punto diferente y el script calculará la
    variación en los ángulos de acción y eslabones para generar
    la trayectoria deseada, asegurando un movimiento del punto
    de interés de p0 (posición inicial) a p1 (posición final) tal
    que cumpla con una forma eficiente y sin desplazamiento
    innecesario en cada uno de los grados de libertad del robot.

    IV. C ONCLUSIONES
    Con la cinemática inversa nosotros podemos determinar un
    punto al cual queremos mover el actuador de nuestro robot y
    a partir de allı́ calcular la movilidad del brazo para cumplir
    con la consigna.
    El vector de posición que se pide ingresar en el script
    de Matlab determina la posición inicial del marcador de
    color amarillo mostrado en las gráficas de resultados, dicho
    marcador simboliza la posición de un determinado actuador
    en un brazo robótico, el cual podrı́a ser desde un pulverizador
    de pintura, hasta brocas para maquinas CNC con determinados
    grados de libertad.
    Alterando los valores q1, q2 y q3 se puede realizar un
    movimiento en cada uno de los ejes de acción del robot para
    llevarlo a una posición determinada.

    V. RECOMENDACIONES
    Descargar e instalar la librerı́a Peter Corke Robotic Toolbox
    en Matlab para poder visualizar el axionamiento del robot y
    la cinemática de este.
    Para realizar un código en script de MATLAB se debe
    conocer primero la metodologı́a que va a usar para la dinámica
    del robot y aplicarlo en la programación.

    R EFERENCIAS
    [1] Podhorodeski Carretero J.A, Nahon M.A. Análisis del ritmo de trabajo y
    optimización de un robot manipulador. Revista Internacional de Róbotica
    y Automatización, 14:178–188, 2000.
    [2] Craig JJ. Introducción a la robótica: Mecánica y control. Pearson
    Education, 2004.
    [3] Ibrahim O Khalil W. Solución general para el modelado dinámico de
    robots paralelos. Buenos Aires: INTA, 49:19–37, 2007.
    [4] Orin D.E Walker M. W. Dinámica de robots. Prácticas de Robótica
    utilizando Matlab, 2010.

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