Modelo matemático de un robot movil diferencial.

Ariel Iporre Rivas

UMSA
Ingenierı́a Electrónica
Instituto de Electrónica Aplicada
La Paz, Bolivia
Email: hubble.seek@gmail.com

Resumen—En este artı́culo se presenta el modelado ma- la actuación del operador lo componen las labores de vigi-
temático de un robot con ruedas de arreglo diferencial usando lancia, de inspección o asistencia a personas incapacitadas.
una representación analı́tica de los vectores relacionados con Asimismo en aplicaciones de teleoperación, donde existe un
la dinámica del robot. Además se incluyen las contracciones
cinemáticas del robot diferencial e incluyendo las contraccio- retraso sensible en las comunicaciones, resulta interesante el
nes cinemáticas que nos premiten incluir las limitaciones del uso de vehı́culos con cierto grado de autonomı́a.
movimiento que tiene un robot diferencial. El desarrollo de las El robot móvil autónomo se caracteriza por una conexión
ecuaciones sigue la linea de deducción del ecuaciones de Newton- inteligente entre las operaciones de percepción y acción, que
Euler para un cuerpo rı́gido tomando en cuenta los tres grados de define su comportamiento y le permite llegar a la consecución
libertad asignados. La simplicidad del este modelo esta orientada
a desarrollo de una técnica de control. de los objetivos programados sobre entornos con cierta incer-
tidumbre. El grado de autonomı́a depende en gran medida de
I. I NTRODUCCI ÓN la facultad del robot para abstraer el entorno y convertir la
información obtenida en ordenes, de tal modo que, aplicadas
A principios de los años sesenta se introducen en la industria sobre los actuadores del sistema de locomoción, garantice la
los robots manipuladores como un elemento más del proceso realización eficaz de su tarea. De manera ineluctable debe ser
productivo. Esta proliferación, motivada por la amplia gama considerada, para garantizar dicha eficacia, debe ser tomada
de posibilidades que ofrecı́a, suscitó el interés de los inves- en cuenta alguna técnica de control la cual permitirı́a seguir
tigadores para lograr manipuladores más rápidos, precisos y la secuencia de movimientos de manera fiel. Y como un paso
fáciles de programar. La consecuencia directa de este avance intermedio en el diseño del controlador mencionado, se debe
originó un nuevo paso en la automatización industrial, que tomar en cuenta el desarrollo de un modelo que guarde un
flexibilizó la producción con el nacimiento de la noción de compromiso tanto como con la simplicidad y la semejanza
célula de fabricación robotizada. del modelo con la realidad. En la búsqueda de un modelo este
Los trabajos desarrollados por los robots manipuladores artı́culo propone un modelo de un robot de arreglo diferencial
consistı́an frecuentemente en tareas repetitivas, como la ali- orientado al desarrollo de un controlador, el cual que permita
mentación de las distintas máquinas componentes de la célula hacer seguimiento de trayectorias.
de fabricación robotizada. Ello exigı́a ubicarlas en el interior
de un área accesible para el manipulador, caracterizada por II. E CUACIONES DIN ÁMICAS DE UN ROBOT M ÓVIL
la máxima extensión de sus articulaciones, lo cual podrı́a Las ecuaciones desarrolladas corresponden a robot móvil
resultar imposible a medida que la célula sufrı́a progresivas con arreglo diferencial, es decir que cuenta con dos ruedas
ampliaciones. Una solución a este problema se logra al desa- acopladas cada una a un motor y una rueda de Castor para
rrollar un vehı́culo móvil sobre rieles para proporcionar un darle estabilidad. El abordaje se enfoca en la representación
transporte eficaz de los materiales entre las distintas zonas vectorial de las fuerzas que actúan en el robot, que por
de la cadena de producción. De esta forma, aparecen los medio de las leyes de la dinámica clásica son representadas
primeros vehı́culos guiados automáticamente (AGV’s). Una en ecuaciones diferenciales. En general, existen dos maneras
mejora con respecto a su concepción inicial estriba en la de representar un vector en el espacio: una es a través de la
sustitución de los rieles como referencia de guiado en la manera sintética, donde los vectores son entidades a geométri-
navegación por cables enterrados, reduciéndose, con ello, los cas; y la otra es la forma analı́tica, donde se los presenta por
costes de instalación Hoy en dı́a el uso de robots móviles coordenadas. Esta forma tiene la ventaja de permitir resolver
está justificado en aplicaciones en las que se realizan tareas las ecuaciones por métodos algebraicos [7]. Para poder hacer el
molestas o arriesgadas para el trabajador humano. Entre ellas, análisis nos pondremos dos marcos referenciales uno inercial
el transporte de material peligroso, las excavaciones mineras, sobre la tierra con la notación F I = {iI , jI , kI }, donde las
la limpieza industrial o la inspección de plantas nucleares son direcciones de sus versores iI , jI y kI son hacia el Norte,
ejemplos donde un robot móvil puede desarrollar su labor el Este y centro de la tierra, respectivamente; este tiene su
y evita exponer, gratuitamente, la salud del trabajador. Otro origen OI fijo en la superficie de la tierra. El otro marco a
grupo de aplicaciones donde este tipo de robots complementa tomar en cuenta es F b = {ib , jb , kb }, cuyo origen esta fijo en
 j R

jb CG

.
y CG

L
ib

i Figura 2. Dimensiones del Robot.

x

Figura 1. Esquema cartesiano del Robot.

Reemplazando (2) en (4) se obtiene.
mV̇ I = Rf b (5)
el cuerpo, en donde ib apunta hacia la nariz del robot, jb al Y denotamos V̇ I = V̇ , como la velocidad medida desde un
costado derecho y jb hacia el suelo. Definimos q = [x, y, θ]T observador en OI .
1
como las coordenadas del robot que nos determinan la posición V̇ = Rf b (6)
y orientación en el espacio cartesiano definido por F I , como m
se muestra en la figura 1. La ecuación (6) denota la dinámica de la velocidad del robot,
pero nos falta definir la dinámica de la posición que viene
II-A. Dinámica lineal del Robot dada por.
→
− ṗ = V (7)
Considerando a f b = (H, L) como el vector fuerzas
ejercidas en el cuerpo con respecto a un observador en el robot Entonces con las ecuaciones (6) y (7) definimos la Dinámica
→
−
y f b = (X, Y ) las fuerzas ejercidas en el cuerpo respecto al Lineal del robot.
marco F I . Podemos expresar las siguientes relaciones.
II-B. Dinámica rotacional del Robot
X = H cos(θ) + L sen(θ) En esta sección nos dedicamos a localizar los el comporta-
Y = H sen(θ) − L cos(θ) miento dinámico de las velocidades angulares y la orientación
del robot. Para ello generamos un nuevo marco referencial
F 1 , este esta alineado con F I , pero su centro O1 esta fijo el
Las cuales podemos expresar en forma matricial como (1), centro de gravedad del robot (CG). La rotación necesaria para
donde R es una matriz de transformación denominada Matriz tener F 1 y F b alineada es el ángulo de desfase θ. Donde la
de Rotación. Que viene representada como se muestra en (2) variación infinitesimal de la normal se puede expresar como.
f I = Rf b (1) dn̂ = dθk̂b (8)
De la cual se deriva.
 
cos θ sin θ
R= (2) dn̂
sin θ − cos θ = θ̇k̂b (9)
dt
Partiendo de la relación matemática de la segunda ley de New- q = θ̇ (10)
ton podemos encontrar nuestra primera ecuación dinámica,
como prosigue. Y por la ecuación de la segunda Ley de Newton para rotación
X→ −
f = m→ −
a podremos expresar en coordenadas.
I q̇ = τ (11)
Donde las componentes de la aceleración se pueden escribir
como. Donde τ es el torque generado por las ruedas y q es la ve-
a = [u̇ v̇]T locidad rotacional respecto F I . Considerando las propiedades
geométricas del robot de la figura 2 y que:
Considerando que u y v son las velocidades sobre iI y jI ,
respectivamente, podemos escribir por el balance vectorial s = Rω (12)
como. Podemos escribir la siguiente ecuación que describe la dinámi-
[iI jI ]f I = m[iI jI ]V̇ I (3) ca de la rueda sin perturbación de carga.
f I = mV̇ I (4) τ1/2 = ω̇Id (13)
 f 1/2
mR

md f 1/2

Figura 4. Diagrama de fuerzas en entre el acople del la rueda y el chasis.

Figura 3. Diagrama cinemático de la rueda del robot. Y considerando las ecuaciones de torques al rededor de la
rueda.
τm − Rfrs = ω̇Id (19)
Donde ω es la velocidad angular de rotación de la rueda,
s la velocidad instantánea del centro de masa de la rueda Pero por nuestra condición.
b es el coeficiente de amortiguamiento tı́pico del motor de
corriente continua y Ii la inercia de la rueda respecto al punto τm − RM a = ω̇Id (20)
τm = Id + M R2 ω̇


instantáneo de rotación.1 . Entonces, de acuerdo a la figura (21)
2, podemos escribir la siguiente relación para la variación
dinámica de q, la rotación del robot. En donde IR es la inercia De esa manera
del Robot, f1 y f2 son las fuerzas generadas por la rotación mR R 

de las ruedas. mR a = τ1/2 (22)

Id + M R 2
m R
IR q̇ = L f1 − f2 (14) R
f1/2 = τ1/2 (23)
Is
La rueda experimenta de acuerdo al diagrama de cuerpo libre
Consideremos la velocidad angular de las llanta derecha e
respecto al observador inercial, de la figura 4, una fuerza
izquierda como ωr y ωl , respectivamente. Y reemplacemos
de reacción del acople al chasis y la fuerza de rozamiento
en (14)
contraria a la velocidad tangencial, en el punto de contacto, m R
con respecto a la rotación del motor, ambas en el eje de R
f1 = τr (24)
movimiento. Pero la fuerza de reacción del acople es la que Is
m R
logra la aceleración del chasis, esa fuerza de reacción es f1/2 f2 =
R
τl (25)
2
. Con ello podemos expresar las siguientes ecuaciones. Is
que en forma simplificada se puede expresar de la siguiente
−f1/2 + frs = md a (15)
manera.
f1/2 = mR a (16)
τr
f1 ≈ (26)
Donde md es la masa del disco y mR es la masa del R
τl
robot f2 ≈ (27)
R
Reemplazando en 14.


frs = mR + md a (17)
frs = M a (18) L

IR q̇ = τr − τl (28)
R
Ahora consideremos la restricción no holonómica del la rueda (29)
mostrada en ecuación 12. se tiene:
La ecuación (27) denota la variación dinámica del θ. Pero
s = Rω solo tiene validez si los cambios de la matriz de rotación
son pequeños. Entonces la matriz R también depende la
ṡ = a = Rω̇ orientación instantánea. Esto se hace evidente cuando se hace
la derivada del la misma.
1τ
1/2 será la notación adoptada para que representar los torques de reacción
 
entre el disco y el motor. Puesto que para el motor representan un par de
− cos θθ̇ cos θθ̇
Ṙ = (30)
perturbación cos θ sin θθ̇
2f
1/2 hace referencia a f1 ó f2 , pero se adoptará esta notación para
representar ambas. Ṙ = Rq̂ (31)
Donde. La conexión entre el motor y el disco no es directamente,
  entonces la inercias del disco y del motor no son aditi-
0 q vas. Además la caja de reducción presenta perdidas por
q̂ = (32)
−q 0 rozamiento, torsión de engranajes.
Para obtener un modelo mas compacto de nuestras ecuaciones, No se considera las fuerzas de Coriolis ya que el movi-
la representaremos por medio del sigueinte arreglo matricial. miento es el plano.
Dado por. IV. C INEM ÁTICA DEL ROBOT Y CONTRACCIONES NO
    HOLON ÓMICAS
ẋ v
ẏ  = u En este artı́culo definimos que trabajarı́amos en el marco de
θ̇ q la Dinámica Analı́tica. En este enfoque se tiene en conside-
  
 H
  ración que algunas veces es más fácil representar un sistema
 m 0 0 u̇
R 0    como una colección de variables que definan completamente
L = 0 m 0  v̇ 
0 1 el estado de un sistema de N partı́culas. En esta rama,
N 0 0 IR q̇
esas variables se las conoce como coordenadas generalizadas,
Bajo estas condiciones tenemos que la fuerza L es cero y la denotadas por q1 , q2 , ...q3N −3 , q3N [6]. Bajo las condiciones
fuerza H es directamente la suma de las fuerzas de reacción propias del sistema existen un cantidad finita de ligaduras, m.
en el acoplamiento del robot, f1/2 , Entonces podemos escribir Entonces, los grados de libertad del sistema se reducen en m.
de la forma. Cuando nosotros somos capaces en producir m ecuaciones de
las m ligaduras en función de las n = 3N − m restantes,
1

H= τr + τl (33) se dice que los vı́nculos son holónomos. Cuando esto no es
R
posible se dice que los vı́nculos son No Holonómicos. En
L=0 (34)
particular el robot móvil con ruedas con arreglo diferencial es
III. M ODELADO DEL LOS MOTORES DC. un sistema no holonómico. Las contracciones de estas carac-
terı́sticas nacen dos restricciones importantes. Existe rodadura
Como ya sabemos los motores son sistemas dinámicos que sin deslizamiento sobre las ruedas de robot. El robot no puede
transforman la corriente eléctrica en pares magnéticos, que a desplazarse en dirección de los ejes de rotación de las ruedas.
su vez generan un torque en el motor. En general se linealizan Considerando la figura 3 se tienen las siguientes ecuaciones.
los ciclos de histéresis, perdidas magnéticas por medio de las
hipótesis que representan las ecuaciones (35) y (36) [Richard sc = 0 (43)
Dorf]. El resto de las ecuaciones se las obtiene a partir de las s = Rω (44)
leyes de Kirchof y los principios de la mecánica clásica. u cos θ − v sin θ = 0 (45)
em = Kv ωm (35) Considerando la velocidad medida por un observador en robot
τm = Km ia (36) como vb la expresamos como el promedio de la velocidad de
las ruedas.
Im ω˙m + bωm = τm − τ1/2 (37)
sl + sr
Ra i̇a + La ia = u − em (38) vb = (46)
2
Cambiando la notación para representar ambos motores con Y generamos un ligadura no holonómica en términos de u y
las anteriores ecuaciones. v.
Ir ω˙r + br ωr = Kmr ir − τr (39) R

vb = ωl + ωr (47)
Rar i̇r + Lar ir = ur − Kvr ωr (40) 2
R

Il ω̇l + bl ωl = Kml il − τl (41) u sin θ + v cos θ = ωl + ωr (48)
2
Ral i̇l + Lal il = ul − Kvl ωl (42) De manera similar para con la velocidad de rotación del robot
Estas ecuaciones representan el comportamiento del motor. R

Cabe mencionar que para obtener ecuaciones de movimiento q= ωr − ωl (49)
2l
y del motor no se tiene en consideración que: Se obtiene entonces el siguiente grupo de ligaduras, de las
El centro de rotación no coincide con el centro de masa, cuales dos son no holonómicas y un holonómica.
entonces se debe tomar en cuenta la fuerza de euler3 . R

Existe un acoplamiento resistivo cuando ambos motores u sin θ + v cos θ = ωl + ωr (50)
2
trabajan con la misma fuente. u cos θ − v sin θ = 0 (51)
3 Considerada desde de un marco referencial no inercial sin rotación ni R

q= ωr − ωl (52)
traslación como m d~
q
dt
×~r 2l
 V. S IMULACI ÓN
Para poder analizar la veracidad del modelo construirá un
modelo en SIMULINK con un entorno de visualización cons-
truido en VRworld. Para ello se recopilan las ecuaciones más
importantes de anteriores acápites
   1     
iar 0 ur ωr
= Lar s+Rar 1 − K v
ial 0 u l ωl
    Lal s+Ral   
τr i ω̇ ω
= Km ar − Id1/2 r − B1/2 r
τl ial ω̇l ωl
   1 1  
v̇b τr
= mR1 R mR R
1
q̇ − τl
  IR  R1 l
IR R
 
ωr vb
= R1 R
l
ωl R − R
q
Figura 7. movimiento del robot con ur>ul.
Por último la relación no lineal se genera en las proyecciones
de la velocidad vb en el marco referencial F I , y se obtiene la
siguiente ecuación de (6) y (2).
    VI. C ONCLUSI ÓN
u   vb
v  = [R] 0  0  Al analizar los resultados pudimos observar comportamien-
0 1 tos que van con el conocimiento empı́rico del movimiento de
q q
un robot de estas caracterı́sticas. Por ejemplo cuando el robot
tiene más voltaje sobre el motor derecho que el izquierdo, en
dos motores idealmente idénticos, este gira en sentido anti-
horario sobre un circunferencia. Este hecho se verifica en la
gráfica 7. A medida que las tensiones son más disparejas, es
decir ur mayor y ul menor, se observa una disminución radio
de curvatura hasta el punto en que es igual a 2l. Cuando las
tensiones son más próximas, hasta el punto en que son iguales,
radio crece hacia el infinito.
AGRADECIMIENTOS
El autor de este artı́culo quisiera agradecer al director del
IEA, Freddy Canavire, por darme la oportunidad de ser pasante
en este instituto y permitir la publicación de este trabajo.
El apoyo de mis compañeros Daniel, Daniela, Lucı́a y Paul
quienes me motivaron a terminar este artı́culo.
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