Universidad Católica

de Santa María
Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y
Formales

Escuela profesional de Ingeniería Mecánica, Mecánica – Eléctrica y

Mecatrónica

Control Mecatrónico II

Docente: Ing. Quispe Ccachuco Marcelo Jaime

Alumnos: Huaraccallo Gonzales Ronald Haldair
Paz Laura, Melisa Thiara

Tejada Diaz, Erick Joseph

Valer Campos, Hamilton Mauricio

Semestre: VII

LECTURA DE VELOCIDAD DE MOTOR DC

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E.P.I.M.M.E.M. Universidad Católica de Santa María Pagina: 2 de 15
Código:
Tema: LECTURA Y VARIACION DE VELOCIDAD DE MOTOR DC CON ARDUINO Y MATLAB Semestre: VII
Grupo: 2

Contenido
OBJETIVO.................................................................................................................................... 4
TAREAS A RESOLVER .................................................................................................................. 4
MARCO TEORICO ........................................................................................................................ 4
Motor DC ................................................................................................................................ 4
Sensores encoder: .................................................................................................................. 5
Entradas digitales en el Arduino. ............................................................................................ 6
DESCRIPCION DE LA TAREA A RESOLVER. ................................................................................... 7
Identificación de los terminales del Encoder en el motor DC ................................................. 7
Conexión del motor DC a la placa Arduino y envio de pulsos................................................. 8
Motor a 0rpm ..................................................................................................................... 8
Motor a velocidad media ................................................................................................... 9
Motor a velocidad máxima ................................................................................................. 9
Segundo diagrama: .............................................................................................................. 11
Obtención de velocidad del Motor DC ................................................................................. 13
Usando un bloque detect increase. .................................................................................. 13
Para variar la velocidad usaremos un pwm y un slider, .................................................... 13
Obtención de datos (Velocidad y cantidad de pulsos)...................................................... 14
OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES ......................................................................................... 15
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Ilustración 1: Encoder .................................................................................................................... 7

Ilustración 2: Encoder Fisico ........................................................................................................... 7
Ilustración 3: Esquema de conexión ............................................................................................... 8
Ilustración 4: Motor DC conectado al puente H ............................................................................. 8
Ilustración 5: Motor DC apagado ................................................................................................... 8
Ilustración 6: Motor a velocidad media .......................................................................................... 9
Ilustración 7: Motor a velocidad maxima ....................................................................................... 9
Ilustración 8: Conexion del encoder al Arduino ........................................................................... 10
Ilustración 9: Conexion fisica ........................................................................................................ 10
Ilustración 10: Simulink - bloques ................................................................................................ 10
Ilustración 11: Scope .................................................................................................................... 11
Ilustración 12: Simulink ................................................................................................................ 11
Ilustración 13: Tiempo de muestra .............................................................................................. 12
Ilustración 14: Comprobacion encoder ........................................................................................ 12
Ilustración 15: Resultado .............................................................................................................. 12
Ilustración 16: Diagrama en Simulink ........................................................................................... 13
Ilustración 17: Operacion para obtener la velocidad ................................................................... 13
Ilustración 18: Diagrama de Simulink ........................................................................................... 14
Ilustración 19: Motor Dc girando ................................................................................................. 14
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OBJETIVO
• Realizar la medición de velocidad de un motor DC con encoder.
• Realizar una variación de velocidad de un motor DC usando un puente H.

TAREAS A RESOLVER
1. Identificar los terminales del encoder.
2. Visualizar los pulsos que se genera en alguno de los canales del encoder.
3. Configurar el Arduino para que lea la velocidad del motor DC.
4. Variar la velocidad del motor desde el simulink.
5. Elaborar un informe y enviarlo por el aula virtual.

MARCO TEORICO
Motor DC
Los motores DC son los menos complejos. Tienen dos terminales; si se conecta uno de sus
terminales a tierra y el otro a alimentación el motor gira en un sentido, pero cuando se invierte
ósea lo que era alimentación pasa a ser tierra y lo que era tierra se vuelve alimentación el motor
gira en sentido contraria. Para el caso de la velocidad mientras más intensidad de corriente
atraviese el motor tendrá mayor velocidad de giro. “En general, los motores DC realizan un
consumo eléctrico bastante elevado para conseguir la velocidad de giro adecuada. Esto quiere
decir que muchas veces el pin de “5 V” de nuestra placa Arduino no será suficiente, y el motor
deberá ser alimentado a partir de una fuente externa, o bien mediante un amplificador de
corriente.”(Arduino curso práctico de formación, 2013:170).
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Sensores encoder:
Los Encoders son aquellos sensores que se encargan de realizar las y generar las señales digitales
dando como respuesta el movimiento. Estas comunes mentes se encuentran en dos tipos, un que
es el que se encarga de la rotación y el otro que se encarga de movimiento lineal. Cuando estos
son colocados en conjunto en dispositivos mecánicas sean engranajes, ruedas o flechas de
motores, estos realizan el trabajo de medir movimientos lineales, posición y velocidad.

“Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actúan como
transductores de retroalimentación para el control de la velocidad en motores, como sensores
para medición, de corte y de posición. También como entrada para velocidad y controles de
rango.” (Arduino curso práctico de formación, 2013:170).

Para el caso de los encoders de incremento proveen un número específico de pulsos los cuales
están muy bien separados equitativamente por revolución (PPR) por pulgada o milímetro de
movimiento lineal. Para aplicaciones donde el sentido de giro es único la dirección de movimiento
no es importante es unidireccional
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Entradas digitales en el Arduino.

En Arduino las entradas y salidas digitales comparten pin, motivo por el que se denominan I/O
digitales. Esto significa que el mismo pin puede ejecutar funciones tanto de entrada como de
salida aunque, lógicamente, no de forma simultánea. Es necesario configurar un pin I/O como
entrada o salida en el código.

Arduino dispone de un número diferente de I/O digitales en función del modelo, cómo vimos en
la entrada ¿Qué es Arduino? ¿Qué modelo comprar?. Por ejemplo, Arduino UNO dispone de 16
I/O digitales y Arduino MEGA de 54.

En Arduino los valores de alimentación habituales son 0V y 5V. En este caso la tensión umbral será
muy cercana a 2.5V. Por tanto si medimos una tensión con un valor intermedio entre 0 a 2.5V
Arduino devolverá una lectura LOW, y si medimos un valor entre 2.5V y 5V, devolverá HIGH.

Supongamos que queremos emplear Arduino para conectarlo con un sensor, o cualquier otro
dispositivo, que dispone de una salida de tensión ininterrumpida entre 0V a 5V. Podemos realizar
la lectura del valor de tensión en el sensor con un esquema como el siguiente.
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DESCRIPCION DE LA TAREA A RESOLVER.

Identificación de los terminales del Encoder en el motor DC .
Muchos motores tienen datos de placa (modelo, rpm, voltaje, corriente, pulsos por vuelta, etc.).
gracias a este dato se puede identificar los terminales del Encoder en su página web. Otra forma
es por el uso de colores de los conductores rojo (positivo) verde (negativo) los canales A,B y Z
otros colores.

Ilustración 1: Encoder

Ilustración 2: Encoder Fisico

Para esta parte se puede girar con la mano el eje del motor y debe mostrarse en el osciloscopio
los pulsos que se genera.
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Ilustración 3: Esquema de conexión

Conexión del motor DC a la placa Arduino y envio de pulsos.

Ilustración 4: Motor DC conectado al puente H

Motor a 0rpm:

Ilustración 5: Motor DC apagado

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Motor a velocidad media:

Ilustración 6: Motor a velocidad media

Motor a velocidad máxima.

Ilustración 7: Motor a velocidad maxima

Conexión del encoder a la placa Arduino y visualización de los pulsos.

Además de la conexión que se muestra en la figura, hay que alimentar el motor con una fuente
de tensión DC variable que no supere el voltaje nominal del motor, por ejemplo 24VDC.
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Ilustración 8: Conexion del encoder al Arduino

Ilustración 9: Conexion fisica

Diagrama de bloques en simulink para la lectura de velocidad del motor DC.

Bloques en simulink:

Ilustración 10: Simulink - bloques

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Señal obtenida:

Ilustración 11: Scope

Segundo diagrama:
Debido a que el primer diagrama solo muestra los pulsos, para que nosotros podamos contabilizar
los pulsos los datos los cambiamos mediante un sistema de suma del pulso con un delay para así
obtener en el display el número de pulsos, cuando el motor de 1 ciclo completo debe de llegar a
100 para que este correcto, al comprobar este pasa el valor que se nos indica que debe ser 100,
para que resulte se cambiara el tiempo del Sample time a 0.0005 para que cuente correctamente
cada ciclo.

Ilustración 12: Simulink

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Le bajamos el tiempo de muestreo:

Ilustración 13: Tiempo de muestra

Giramos el motor DC con la mano para comprobar los pulsos del encoder.

Ilustración 14: Comprobacion encoder

Muestreo:

Ilustración 15: Resultado

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Obtención de velocidad del Motor DC

Ilustración 16: Diagrama en Simulink

Ilustración 17: Operacion para obtener la velocidad

Usando un bloque detect increase.

Para variar la velocidad usaremos un pwm y un slider, pero conectaremos el motor Dc al puente
H, de la siguiente manera.
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Obtención de datos (Velocidad y cantidad de pulsos) a través del encoder en Matlab.

Y el diagrama de bloques del simulink nos debe quedar de la siguiente manera

Con esto podemos saber a que velocidad gira el motor mientras la señal de salida es controlada
por Matlab.

Ilustración 18: Diagrama de Simulink

Ilustración 19: Motor Dc girando

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OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
• Recordar que el motor DC trabaja de acuerdo con sus características de serie, en el caso
nuestro el motor su máximo de trabajo es de 24 V por lo que si se excede este puede
llegar a quemar el motor, también cuando está por debajo de su máximo voltaje
recibido este puede disminuir la velocidad de este.
• El puente H es muy útil a parte de regular la velocidad también puede hacerlo girar en
sentido contrario a este si se intercambian las conexiones.
• El poder controlar, contar y medir las pulsaciones que produce el motor DC, este puede
utilizarse en diferentes actividades y también evitar el gasto excesivo de energía.
• En el laboratorio se hizo uso de la compuerta L293D la cual es un reemplazo o es un
puente H, ambos tienen su propio uso para algunos casos, pero tienen su mismo
funcionamiento.