Diap 8 - Control

HARDWARE DE UN SISTEMA DE CONTROL
• Elemento Primario
• Transmisor
• Controlador
• Elemento final de Control
• Líneas de transmisión
Dr. J. Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 2 Dr. J. Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 6
SISTEMAS DE CONTROL Revisión de Líneas de Transmisión y Control
• Un sistema automático de control es un conjunto de componentes

1. Control Manual y localizado en el área de proceso
físicos interconectados o relacionados entre sí, de manera que
2. Control Manual y localizado fuera del área de proceso
regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es decir sin
3. Control Automático y localizado fuera del área de proceso
intervención de agentes exteriores (o con intervención humana
• Instrumentación: Neumática, eléctrica
mínima), corrigiendo además los posibles errores que se presenten • Transmisión neumática.
en su funcionamiento. • Transmisión Eléctrica.
• Misión (Variable valor prefijado) • Transmisión Digital
• Función ♦ Buses de campo
Ejemplos: La conversión de una señal de temperatura a señal de control sería de la
• Componentes
forma: 0-100º C  4-20 mA. 0 - 100º C  3-15 psi
– Hardware
– Software
SOFTWARE: Variables. Algoritmos. Control de nivel. Transmisión
Señale los errores
SOFTWARE. Definiciones Ej. VARIABLES EN UN CONTROL DE NIVEL

• Variable medida
• La variable controlada es la cantidad o condición que, • Variable controlada
eventualmente se mide, y se controla. Normalmente la • Variable intermedia
variable controlada es la salida del sistema. • Transmisión
• La variable manipulada es la cantidad o condición
modificada por el controlador, a fin de afectar la variable
controlada.
• Perturbación. Es una señal que tiende a afectar
adversamente el valor de la variable controlada
– Internas
– Externas
• Variables intermedias
• Parámetros
Esquema Básico de un LAZO DE CONTROL LAZO DE CONTROL ELECTRÓNICO
LAZO DE CONTROL
LAZO DE CONTROL NEUMÁTICO
DIAGRAMA DE CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL
BLOQUES.
PERTURBACIONES
• Según su naturaleza: analógicos, digitales y mixtos
– Analógicos trabajan con señales de tipo continuo
– Digitales trabajan con señales binarias
– Híbridos analógico-digitales: trabajan con señales analógicas y digitales a la
vez
• Según su estructura:
– De una entrada y una salida o SISO (single input, single output)
– De una entrada y múltiples salidas o SIMO (single input, multiple output)
– De múltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output)
– De múltiples entradas y múltiples salidas o MIMO - (multiple input,
multiple output)………….......................(Control clásico, Control moderno)
• Según su diseño: On-Off, PID, lógica difusa, redes neuronales...
RESPUESTAS DE UN SISTEMA
CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL
• Sistemas de control lineal versus no-lineal

• Sistemas de control invariante versus control
variante
• Sistemas de control de tiempo continuo versus
tiempo discreto.
• Sistemas de control con parámetros agrupados
versus parámetros distribuidos.
• Sistemas de control determinístico versus
estocástico.
• SISTEMAS DE CONTROL ADAPTABLES CONTROL MANUAL vs. AUTOMÁTICO
Características dinámicas de la mayoría de los sistemas de control
El sistema de control adaptable por si mismo detecta cambios en los parámetros de
planta y realiza los ajustes necesarios en los parámetros del controlador, para mantener
un comportamiento óptimo
Adaptación implica la capacidad de autoajustarse o automodificarse de acuerdo
con las modificaciones imprevisibles del medio o estructura.
Un sistema de control adaptable, además de ajustarse a los cambios ambientales,
también lo hace ante errores moderados del proyecto de ingeniería o
incertidumbres, y compensa la eventual falla de componentes menores del sistema,
aumentando, por tanto, la confiabilidad de todo el sistema.
• SISTEMAS DE CONTROL CON APRENDIZAJE
Son los sistemas de control con capacidad para aprender. (Ej. Sistemas de control con
redes neuronales)
NIVELES DE CONTROL
NIVELES DE CONTROL
• Control manual. Cuando el trabajo de regular alguna

variable con el fin de compensar alguna alteración en el
proceso es ejecutada manualmente (por un operario), basado
en mediciones previas de la variable controlada y en la
experiencia.
• Control automático simple. Cuando el trabajo anterior es
ejecutado por una máquina, Este modo de control es
ejecutado en forma individual para cada unidad de proceso.
• Control automático por computadora. Es la forma
moderna de control de procesos, es un control integral (de
todo el proceso) mediante una central digital.
PRINCIPIOS BÁSICOS DE DISEÑO
TEORÍA DE CONTROL CLÁSICO
DE SISTEMAS DE CONTROL
Requisitos y Especificaciones  Función de Transferencia (o Transmitancia). Se realiza el

• Requisitos generales de sistemas de control análisis y el diseño en el dominio de s (Laplace) y/o en el
– Estabilidad dominio de la frecuencia.
• estabilidad absoluta  Sistemas de control de una entrada y una salida (SISO)
• estabilidad relativa
 No puede manejar los sistemas de control de múltiples
– Velocidad de respuesta
entradas y múltiples salidas.
– Capacidad del sistema de control: e0
• Trade Off
– Estabilidad relativa razonable vs. la precisión en estado
estacionario
COMPONENTES Y MODELADO MATEMÁTICO DE

Probables Especificaciones
SISTEMAS DE CONTROL
• Velocidad de respuesta
• Característica del Amortiguamiento • Componentes físicos:
• Exactitud en estado estacionario – Electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, electrónicos, etc.
• Confiabilidad • Ingeniería de control
• Costo – Objetivo - Herramientas
– Modelo matemático. Características.
• Especificación de la señal de control – Simulación
– Sistemas diferentes igual modelo matemático Teoría de control
Unificada
– Relaciones entrada-salida no-lineales
– Linealización
MODELO MATEMÁTICO. Cont. Etapas en el Diseño…
Análisis y Diseño de Sistemas de Control 4. Selección de la configuración del sistema de control
– Número de variables
• Análisis. Se refiere a la investigación, bajo • Simple ingreso simple salida
• Multiple ingreso multiple salida
condiciones especificadas, del comportamiento de un – Decidir estrategia(s) de control:
sistema de control cuyo modelo matemático se conoce. • Lazos simples: abiertos, cerrados
– Es independiente del tipo de sistema físico • Lazos anidados
• Inferencial
– Análisis de respuesta transitoria • Control Avanzado, etc.
– Análisis de respuesta en estado estacionario – Emparejar variables a controlar / variables a manipular
5. Especificación de la instrumentación de monitorización y control
• Diseño. El sistema de control es diseñado para realizar – Instrumentos de medida (sensores y transmisores)
una tarea dada y satisfacer los requerimientos y – Controladores
especificaciones previamente establecidos – Elementos finales de control
6. Sintonización
ETAPAS EN EL DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL

DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
1. “Antes de poder controlar un proceso es necesario • El método básico de diseño de cualquier sistema de control
comprenderlo” práctico, implica la aplicación de procedimientos de tanteo.
2. Definir los objetivos de control • Ej. Podría ser que las características de los componentes no se
– Objetivos básicos, específicos. conozcan con precisión, por tanto, será necesario seguir
procedimientos de tanteo.
3. Seleccionar las variables a controlar , medir y manipular
• La síntesis de sistemas de control lineales es teóricamente
– Como mínimo se deben medir las variables objetivo de control posible, y el ingeniero de control puede determinar
(en algunas situaciones se recurre a variables auxiliares a partir de
las cuales se infiere su valor) sistemáticamente los componentes necesarios para realizar el
– A veces se miden variables de perturbación y variables auxiliares
objetivo propuesto.
para implementar estrategias avanzadas de control • En la práctica sin embargo, el sistema puede estar expuesto a
muchas restricciones, o no ser lineal, y en tales casos no se
– La elección de las variables manipulables es de vital importancia, cuenta actualmente con métodos de síntesis.
ya que la calidad de control alcanzable depende en gran medida
de su elección • El arte
LEY DE CONTROL Servosistemas.
Casos particulares:
• Controladores o reguladores automáticos: en ellos la respuesta o
• Ley de control es la especificación de la señal de señal de salida tiende fundamentalmente a contrarrestar las
control durante el intervalo de tiempo operativo. perturbaciones que afectan a la variable o magnitud de entrada y
en consecuencia a la variable controlada.
• El problema matemático básico de control • Este es el caso del ejemplo de TIC o TRC vistos. Se fija la magnitud de
entrada en un valor constante o programado
– Ley de control óptimo sujeta a restricciones ingenieriles • Servomecanismos. Es un servosistema en el que la variable
y/o económicas. (Ej. Max pureza, min costo, etc.) controlada es una posición mecánica
El servomecanismo puede fijar en el espacio un órgano móvil en
• Índice de comportamiento función de la posición de otro (Ej. Las ruedas delanteras de un
– Selección del índice. (Ej. Costo min, error, etc.) automóvil en función de la posición del volante de la dirección).
SERVOSISTEMAS
Ejemplos de Servomecanismos.
Dirección servoasistida de un automóvil
• El servosistema es un sistema de control retroalimentado Tren de Válv. de Amplificador Acciona

en el que la salida es algún elemento mecánico, sea de Posición angular Engranajes control Hidráulico -miento
posición, velocidad o aceleración. Volante automóvil
Sinónimos: Servosistema; sistema de control de posición o

de velocidad o de aceleración
Ejemplos: Posición
Angular de Ruedas
• Con el uso de servosistemas e instrucción programada se ruedas
puede lograr la operación totalmente automática de máquinas
herramientas.
• Un sistema de control cuya salida debe seguir con exactitud
una trayectoria determinada en el espacio (como la posición Retro-
de una aeronave en el espacio o en un aterrizaje automático) alimentación
Servomecanismos
CONFIGURACIÓN FEEDFORWARD
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO CONFIGURACIÓN FEEDFORWARD
SISTEMA DE CONTROL FEED FORWARD CONFIGURACIÓN FEEDBACK
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE

CONFIGURACIÓN FEEDBACK
CONTROL FEEDFORWARD
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE
COMPARACIÓN DE DOS ESQUEMAS DE CONTROL
CONTROL DE LAZO CERRADO
SISTEMA DE CONTROL FEEDBACK Versus

CONFIGURACIÓN INFERENCIAL FEEDFORWARD
• Estabilidad
• Sensibilidad de la respuesta
– Perturbaciones( Ex, In)
• Entradas conocidas
• Núm. de componentes, Costo, tamaño, potencia de
salida de lazo abierto vs lazo cerrado
CONTROL DIGITAL DIRECTO (DDC). CONTROL DIGITAL DIRECTO (DDC)
CONFIGURACION TÍPICA • Equipo de supervisión de control
• Equipo de control de planificación
ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LA TRANSFORMADA DE

TEMPERATURA POR COMPUTADORA PIERRE-SIMON DE LAPLACE (1749 - 1827)
• Aparece por primera vez en el trabajo de Euler “Institutiones

Calculi Integralis” (1769)
• Tal como se la conoce hoy, se debe al trabajo de Gustav Doetsch
(1937)
• La Transformada de Laplace es un caso especial de lo que se
denomina Transformación Integral.
• La transformada de Laplace es un método operacional que
proporciona una vía eficiente para resolver ecuaciones
diferenciales ordinarias, lineales con coeficientes constantes.
– (un artificio, una herramienta matemática)
Con el fin de obtener la solución de la ecuación diferencial en el dominio
Definición: del tiempo, la transformada inversa de Laplace (antitransformada). Se
Sea f(t) = una función del tiempo t tal que f(t) = 0 para t < 0 expresa del modo siguiente:
L-1 [F(s)] = f(t)
L = un símbolo operacional que indica que la

cantidad a la que precede debe Transformarse
por la Integral de Laplace:
F(s) = transformada de Laplace de f(t)
Entonces la transformada de Laplace de f(t) está dada por
Aplicar una transformada de Laplace a una ecuación diferencial equivale a pasar CARÁCTERISTICAS IMPORTANTES DE LA
del dominio del tiempo t a la variable compleja: ( s + jw ) en el dominio de s TRANSFORMADA DE LAPLACE
• La transformada de Laplace F(s) no contiene información
acerca del comportamiento de f(t) para t < 0.
• Puesto que la transformada de Laplace está definida por una

integral impropia, esta podría no existir para algunas funciones
f(t).
• La transformada de Laplace es lineal:

L [Af1(t) + Bf2(t)] = A L [f1(t)] +B L [f2(t)]
(Donde A y B son constantes )
FUNCION DE TRANSFERENCIA o
• El operador de Laplace transforma una función de la TRANSMITANCIA
variable t a una función de la variable s. (variable t ?)
x(t) y(t)
• La transformada de Laplace, convierte las ecuaciones Proceso
diferenciales en el dominio del tiempo, en ecuaciones X(s) Y(s) ( )
algebraicas en el dominio de la variable s. G Función de transferencia= =
( )
• En la solución de ecuaciones diferenciales mediante el
uso de la transformada de Laplace, quedan incluidas x(t) y(t) X(s)
las condiciones iniciales. Proceso G1
+ Y(s)
u(t)
• El método de la transformada de Laplace se utiliza U(s)
frecuentemente en la resolución de los problemas que G2 +
se presentan en el estudio de los lazos de control
continuos. Y =1 +2 ( )
TRANSMITANCIA
• Se obtienen simultáneamente las soluciones Ejemplos de procesos Qcos
homogénea y particular. c
• La respuesta de frecuencia de un sistema se obtiene x y qv c – x(s)

G(TC)
Y(s)
TC
directamente de la función de transferencia del (error)
mismo.
• Las entradas discontinuas y los tiempos muertos se Y(s) qv (S)
TT
G(válvula)
manejan fácilmente
qv
• Se obtienen simultáneamente las componentes
T T(s) X(s)
permanente y transitoria de la respuesta temporal G(TT)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA
Y EN LAZO CERRADO
Comentarios:
• Es un modelo matemático
• Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud
y naturaleza de la entrada
• No proporciona información, acerca de la estructura física del C(s) = G(s)E(s)
sistema E(s) = R(s) - B(s) = R(s) - H(s)C(s)
B(s) = C(s) H(s)
• Si se conoce, se calcula la salida o respuesta Si se elimina E(s) entonces:
C(s) = G(s) [R(s) -H(s) C(s)]
• Si se conoce, se estudia la respuesta frente a entradas Función de transferencia
• Si se desconoce, puede hallarse experimentalmente en lazo abierto:
Función de transferencia en lazo cerrado:
• Proporciona una descripción completa de las características
dinámicas del sistema
Diagrama de bloques en ControlP
• Un diagrama de bloques de un sistema es una representación

gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y
del flujo de señales
• Bloque es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para
producir la salida
• Las flechas que ingresan y salen de un bloque se conocen
como señales
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único
• Punto suma
• Punto de ramificación
Control en lazo cerrado simple Expresión general de la respuesta temporal
(punto de consigna y perturbación)
Respuesta generalizada de un lazo con perturbación Generalización de las funciones de transferencia en lazo cerrado
• El numerador de una función de transferencia es igual al

producto de las transmitancias de los bloques comprendidos
en el camino directo, desde la entrada que se esté
considerando hasta la variable controlada de salida. El paso,
con signo negativo, por un sumador produce un cambio de
signo en el producto.
• Unico bloque de transmitancia G, el cual incluye las transmitancias del controlador, la válvula y el
proceso.
• El denominador de la función de transferencia, para cualquier
• Transmitancia Gm representa la cadena de medición de la variable controlada, incluido el sensor. entrada, es siempre el mismo y viene dado por la expresión:
• Transmitancia Gu representa la transmitancia debida a una perturbación o cambio de carga en el
proceso.
1 + producto de todas las transmitancias del lazo es decir,
• Las variables de entrada C y U representan el punto de consigna y la variable perturbadora, 1+Gc Gv G1 G2 Gm
respectivamente.
• M es la señal de medida. La variable de salida Y es la variable controlada.
Diagrama de bloques generalizado del control de un proceso
Camino o Trayectoria Directa
haciendo G= Gc Gv G1 G2 el producto de las transmitancias de la rama de avance
La transmitancia para cada una de las señales de entrada se

obtendrá haciendo nulas las demás: ALGEBRA DE BLOQUES
Consideraciones (Roca Cusidó, 2003. 9-15) :

• Reglas para funciones lineales.
• Notación: Variables: Letras minúsculas, TRANSMITANCIAS: Letras
MAYÚSC.
• Leyes conmutativas, asociativas y distributivas, que se aplican también al
algebra de bloques
• GF=FG
• G+F=F+G
• Gx+ Gy=G(x+y)
• Gx+ Fx= (G+F)x
• x-y=x+(-y)=x-(+y)
• Para la perturbación U2: • Un bloque con ganancia unitaria siempre puede ser suprimido
(no incluye las transmitancias de los bloques no contenidos en el circuito que

forma el lazo cerrado)
Cont.
Un bloque con ganancia unitaria siempre puede ser

suprimido
x G 1/G x
x 1 x
Reglas del álgebra de REGLAS ALGEBRAICAS

diagrama de bloques
1. El producto de las funciones de

transferencia en sentido directo debe quedar
igual
2. El producto de las funciones de
transferencia alrededor del lazo debe quedar
igual.
•Bloques en paralelo. Su equivalente será un bloque con una transmitancia igual a la
suma de las transmitancias de cada bloque.
•Desplazamiento de un punto de suma detrás de un bloque.

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SISTEMAS DE CONTROL Revisión de Líneas de Transmisión y Control

• Un sistema automático de control es un conjunto de componentes

Señale los errores

SOFTWARE. Definiciones Ej. VARIABLES EN UN CONTROL DE NIVEL

• Sistemas de control lineal versus no-lineal

• Control manual. Cuando el trabajo de regular alguna

Requisitos y Especificaciones  Función de Transferencia (o Transmitancia). Se realiza el

COMPONENTES Y MODELADO MATEMÁTICO DE

ETAPAS EN EL DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL

• El servosistema es un sistema de control retroalimentado Tren de Válv. de Amplificador Acciona

Sinónimos: Servosistema; sistema de control de posición o

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO CONFIGURACIÓN FEEDFORWARD

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE

SISTEMA DE CONTROL FEEDBACK Versus

ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LA TRANSFORMADA DE

• Aparece por primera vez en el trabajo de Euler “Institutiones

L = un símbolo operacional que indica que la

F(s) = transformada de Laplace de f(t)

Entonces la transformada de Laplace de f(t) está dada por

• Puesto que la transformada de Laplace está definida por una

• La transformada de Laplace es lineal:

• La respuesta de frecuencia de un sistema se obtiene x y qv c – x(s)

Diagrama de bloques en ControlP

• Un diagrama de bloques de un sistema es una representación

(punto de consigna y perturbación)

• El numerador de una función de transferencia es igual al

haciendo G= Gc Gv G1 G2 el producto de las transmitancias de la rama de avance

La transmitancia para cada una de las señales de entrada se

Consideraciones (Roca Cusidó, 2003. 9-15) :

(no incluye las transmitancias de los bloques no contenidos en el circuito que

Un bloque con ganancia unitaria siempre puede ser

Reglas del álgebra de REGLAS ALGEBRAICAS

1. El producto de las funciones de

•Desplazamiento de un punto de suma detrás de un bloque.

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