Sistemas Dinámicos I Ingenierı́a Biomédica

1. Simulación de sistemas dinámicos en Simulink ®

1.1. Introducción

Un sistema dinámico es aquel sistema fı́sico que cambia en el tiempo. Dichos sistemas se

pueden representar por una función o modelo que describe la evolución en el tiempo de todas las

variables de interés en el sistema es decir los estados. En este curso en particular se estudian

una clase de sistemas dinámicos, los sistemas lineales invariantes en el tiempo. En esta práctica

aprenderás cómo realizar la simulación de modelos de estos sistemas, además podrás realizar

la simulación de otro tipo de sistemas dinámicos no lineales utilizando Simscape.

1.2. Objetivos

Objetivo General:

Realizar la simulación de sistemas dinámicos lineales en Simulink® de Matlab® y de siste-

mas mecánicos utilizando el toolbox de Simscape® con el complemento que permite exportar

mecanismos desde un archivo CAD (por las siglas en inglés de Computed Aided Design).

Objetivos Particulares

Aprender a elaborar piezas básicas y ensambles en SolidWorks® para poder exportar los

modelos y hacer simulaciones de sistemas mecánicos en Simulink® utilizando Simscape® .

Simular sistemas dinámicos de primer y segundo orden en el ambiente de Simulink® para

observar su evolución en el tiempo.

Comprender por medio de la simulación el comportamiento de los sistemas lineales in-

variantes en el tiempo y comparar la respuesta obtenida en simulación con la solución

de la ecuación diferencial ordinaria que describe a los sistemas lineales invariantes en el

tiempo.

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1.3. Metodologı́a

1.3.1. Ensamble en SolidWorks®

Realizar las piezas y el ensamble correspondiente explicados en el video tutorial de SolidWorks® .

Reporten los pasos seguidos y el resultado obtenido. Agrega en las piezas dibujadas una forma

de identificar tu trabajo individual, por ejemplo agrega un corte con la forma de la letra de tu

nombre, agrega tu nombre, cambia el color, o agrega una figura haciendo alguna operación.

1.3.2. Simulación de un ensamble en Simscape®

1. Activar el complemento en SolidWorks® y exportar el ensamble.

a) Ejecutar como administrador y abrir el ensamble

Figura 1: Ensamble de SolidWorks® .

b) Ir a Opciones, Complementos

Figura 2: Primer paso para activar el complemento para Simscape® .

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c) Activar Simscape®

Figura 3: Activación del complemento de Simscape® .

d) Exportar el Ensamble, ir a Herramientas, Simscape® , Export

Figura 4: Exportación del ensamble a Simscape® Multibody Link.

Este paso guarda un archivo con extensión .xml y otros archivos auxiliares, todos

deben de estar en la misma carpeta junto con sus archivos de SolidWorks.

2. Importar el Ensamble a Matlab®

a) Escribir el siguiente comando

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Figura 5: Función para importar el archivo del ensamble.

b) Si todos los pasos de la Práctica 1 y los anteriores fueron seguidos correctamente

deberá abrirse un archivo de Simulink® con los elementos que muestra la Figura 6.

Figura 6: Archivo de Simulink® con el modelo exportado.

c) Guarda el archivo que se genero de Simulink®

3. Control Proporcional Derivativo (PD) de la junta de Revoluta

a) Dar click sobre la junta (Revolute) para habilitar los sensores y el actuador. Deberá

Seleccionarlos de la forma que muestra la Figura 7

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Figura 7: Junta de revoluta

b) Buscar los bloques para conversión de datos entre Simmechanics y Simulink® .

Figura 8: Bloques de conversión de datos

c) Programar con bloques el controlador PD que está dado por u = K p e + Kd ė donde

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K p > 0 y Kd > 0 son las ganancias del control, e = p∗ − p es el error dado por la
diferencia entre la posición deseada p∗ y la posición medida con el sensor p, y ė es

la derivada del error.

Figura 9: Ejemplo de controlador PD en Simscape.

d) En el ejemplo anterior se utilizó como referencia un bloque de la libreria de sources

con una señal senoidal, otra forma de programar la trayectoria de referencia es guar-

dar ciclos como vectores. Por ejemplo, genere este vector para un ciclo de una señal

senoidal.

Figura 10: Generación de una señal senoidal.

e) Para importar esa señal, usará el bloque mostrado en la Figura 11

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Figura 11: Bloque para repetir secuencias.

f ) En este caso la frecuencia de la señal fue de 1 Hz, por lo que está pensado para

hacer un ciclo en 1 segundo, entonces se debe programar en el bloque lo siguiente:

Figura 12: Parámetros del bloque repeating sequence.

g) Ese bloque es el que podrá usar en lugar de una fuente directa de los bloques de

Simulink® en caso de querer generar un ciclo con una señal diseñada.

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Figura 13: Simulación con bloque repeating sequence.

h) Si la simulación se realizó de forma correcta deberá observar el seguimiento de

trayectoria al comparar la señal de la posición del sensor y la de referencia con un

Scope además de verlo en la animación con los archivos CAD.

Figura 14: Seguimiento de trayectoria.

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1.3.3. Simulación de sistemas dinámicos en Simulink®

1. Considere las siguientes matrices con a = 1, b = 6 y c = 4.

   
1 4 3 1
   
A= 2 3 , B = 0 (1)
   
5
   
−a −b −c 0

Calcule los eigenvalores de la matriz A empleado el software de Matlab® y corrobore

mediante cálculos analı́ticos.

Realice la simulación en el ambiente de Simulink® del siguiente sistema

ẋ = Ax + Bu, x(0) = [0, 0, 0]> (2)

Considere el solver ODE4 con un paso de muestreo de 1 ms. Ası́ como los siguientes

controles

• u=0
• u=5
• u = sin(2t)

Grafique el comportamiento del sistema empleado la función plot en el script de

Matlab® .

Repita los incisos anteriores considerando a = −2, b = −3 and c = −7.

¿Observa alguna relación entre los eigenvalores de la matriz A y el comportamiento

del sistema? Comente.

2. Considere la siguiente ecuación dinámica

mÿ + bẏ + ky = u(t) (3)

que describe al sistema mecánico mostrado en la siguiente figura

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Figura 15: Sistema mecánico masa, resorte, amortiguador.

a) Escriba las ecuaciones dinámicas en espacio de estados

ẋ = Ax + Bu
(4)
y = Cy + du

b) Verifique que:    
0 1 0
A =  −k −b ,
 B=  (5)
1
m m
c) Genere en el ambiente de simulink el diagrama que representa al sistema (4).

d) Realice una simulación considerando

u(t) = 0, m = 2, k = 1,5, b = 0,2, y(0) = 2, ẏ(0) = 0 (6)

e) Realice una simulación considerando

u(t) = 3, m = 2, k = 1,5, b = 0,2, y(0) = 0, ẏ(0) = 2 (7)

f ) Realice una simulación considerando

u(t) = cos(2t), m = 2, k = 1,5, b = 0,2, y(0) = 0, ẏ(0) = 2 (8)

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g) Realice una simulación considerando

r
k
u(t) = cos(ωt), ω= , m = 2, k = 1,5, b = 0,2, y(0) = 0, ẏ = 2 (9)
m

Comente cual es la diferencia entre los últimos incisos.

h) Obtenga los eigenvalores de la matriz A, ¿existe alguna relación entre dichos valores

y la respuesta del sistema? Comente.

3. Resuelva analı́ticamente la ecuaciones (4) con los datos del inciso c). Elabore un plot

con Matlab® donde muestre la comparación entre la respuesta analı́tica del sistema y la

respuesta obtenida en Simulink® .

1.4. Entregables y forma de evaluación

Cuadro 1: Rúbrica de evaluación

Criterio Puntaje
Carpeta de Anexos Completa 2.5
Portada con datos
-Nombre y Tı́tulo de la práctica
-Grupo
-Materia
2.5
-Equipo
-Nombres de los integrantes
-Profesores
-Fecha
Ejercicio 1 completo 5
Ejercicio 2 completo 7
Ejercicio 3 completo 7
Formato del documento
(Alineación del texto, referencias de figuras y tablas, sin faltas de ortografı́a) 6
Tiene referencias
Total 30

Entregable: Documento en formato pdf en la carpeta PRACTICA 2 del canal de equipo con

la descripción de la metodologı́a seguida para cada uno de los ejercicios mostrando el resultado

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obtenido. En caso de que el ejercicio lo requiera anexar memoria de cálculo al final del docu-

mento. Recuerda que como requisito también debes de agregar todos los archivos generados

en la carpeta ANEXOS.

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