CJ1NC 82 v2

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CURSO TÉCNICO
UNIDADES NC_81/ NC_82
Julián Carrillo - PE Motion&Drives
Julian.carrillo@eu.omron.com
Índice de contenidos
1. Unidad de Control de Posicionados NC_82. Software CxMotion-NCF
1.1 Descripción características
1.2 Funciones NC_82
1.3 Áreas de memoria
2. Pasos iniciales
2.1 Primera conexión
2.1.1 Conexión de equipos
2.1.2 G5 en Ethercat
2.1.3 Software
2.1.4 Creando la red
2.1.5 Test (Jog, PTP, Cableado)
2.2 Definición UNITS del sistema
2.3 Mapeado de las áreas de memoria
3. Funciones NC_82 paso a paso
3.1 Operación Manual
3.1.1 JOG
3.1.2 Inching
3.2 Orígenes
3.2.1 Búsqueda de origen
3.2.2 Present Position preset
3.2.3 Retorno a origen
3.3 Operación Directa

3.3.1 Control de Velocidad
3.3.2 Movimiento Incremental
3.3.3 Movimiento Absoluto
3.3.4 Interrupt Feeding
3.4 Operación con Memoria

3.4.1 Primer Posicionado
3.4.2 Interpolación Lineal
3.4.3 Interpolación Circular
3.5 Control de MX2
3.5.1 Control de velocidad
3.5.2 Escritura de parámetros
UNIDAD DE CONTROL DE POSICIONADOS CJ1W-NC_82
La unidad de control de posición CJ1W-NC_82 es una unidad de bus de CJ1/CJ2 que
nos permite controlar hasta 8 ejes bajo bus EtherCat.
Disponibles 3 CPU’s en función del número de ejes a controlar:
 CJ1W-NC282 Control de hasta 2 ejes
1. UNIDADES DE CONTROL DE POSICIONADO CJ1W-NC_82

1.1 Descripción de características
 Compatible con OMNUC G5-Series
 Control de posición, velocidad.
 Programación:
 Ladder sobre área de memoria de la unidad.
 FBs conforme a PLC Open.
 Interpolación lineal hasta 4 ejes.
 Interpolación circular de 2 ejes.
CJ1W-NC_82

CJ1W-NC282/-NC482/-NC882
Leds de estado:
RUN – Estado de control
ERC – Error de unidad
ERH – Error de PLC
Leds de estado
ECAT RUN – Estado de la red EtherCAT
ECAT ERR – Error en la red EtherCAT
L/A – Conexión estabilizada en la capa física

1.2 Funciones NC_82
Control de posición Posibilidad de trabajo en coordenadas relativas y absolutas.
Control de velocidad Realiza control de velocidad a través del lazo de velocidad del driver y/o inverter
Interrupt Feeding Permite finalizar un movimiento por entrada de interrupción.

Cambio de posición y La posición final de un movimiento o la velocidad puede ser cambiada mientras
velocidad al vuelo se ejecuta un movimiento absoluto, incremental o se realiza control de velocidad
Interpolación lineal Interpolación de hasta 4 ejes
Interpolación circular Interpolación circular 2 ejes.

Operación continua Las posiciones de destino, las velocidades y los patrones de operación se
Funciones automática pueden establecer previamente en la unidad para ejecutarse automáticamente
de Las operaciones de memoria también ofrecen la posibilidad de trabajar de modo
Control Función secuencial secuencial, incluyendo comenzar / detener y repetir una determinada operación
usando entradas externas, sin afectar al programa ladder de la CPU.
Búsqueda de origen Permite buscar el origen de maquina entre 15 métodos distintos
Retorno a origen Permite retornar a la posición definida como origen mecánico
Definición de posición actual Permite redefinir la posición actual a un valor determinado
Funciones de parada Parada por deceleración y por emergencia.
Jogging Permite realizar una prueba de movimiento a una velocidad determinada.
Inching Permite realizar inch tanto en sentido directo como en inverso
1.2 Funciones NC_82

Configuración de unidades Es posible definir las unidades de comando para cada eje de acorde al sistema mecánico
Los perfiles de aceleración/deceleración pueden ser creados de forma automática durante la

operación. Se pueden seleccionar tanto perfiles trapezoidales o en curvas en S cúbicas.
Se puede cambiar la relación de aceleración / deceleración durante la aceleración /
Control de aceleración / deceleración
deceleración
Puede seleccionar uno de los tres métodos para conectar velocidades entre los diferentes
patrones de operación durante la operación contínua de memoria
Override Multiplicador de consigna de velocidad en movimiento.
Compensación de backlash Posibilidad de compensación de holguras del sistema mecánico.
Durante la operación de memoria puede emitir M codes para interactuar con dispositivos
Funciones M codes externos
Auxiliares Se pueden definir hasta 3 zonas por eje y determinar cuando se encuentran los ejes en zona
Configuración de zonas
Se pueden definir sistemas de posicionado absoluto, usando motores con encoder absoluto
Soporte de encoder abs
de la serie OMNUC G5.
Se puede salvar la posición actual en memoria para ser usada posteriormente en las
Teaching
operaciones con memoria.
Límite de par Límite superior de par en control de posición.
Límites software Posibilidad de límites por software.

Monitorización de desviación de posición Es posible visualizar la diferencia entre la posición/velocidad real y la de consigna.
y velocidad
Es posible ver la desviación entre ejes durante la interpolación lineal y parar los ejes si la
Monitorización de desviación entre ejes
desviación es demasiado grande.
1.2 Funciones NC_82

La unidad de control de posición (PCU) NC_82, es una unidad de bus de CJ1 que basa su
funcionamiento en el intercambio de información con la CPU del PLC
1.3 Áreas de Memoria

Memoria común para la PCU Se corresponde con el área de control de operación de la PCU.
(Words Common to entire PCU) Contiene funciones tales como el control de comunicaciones. Esta localizada en
el Área de memoria de Unidades de bus del PLC.
Memoria de operación con ejes: Se corresponde con el área de control de cada uno de los servos G5.
(Axis (Slave)Operation Memory Areas) En este área hay mapeados bit de control y de estado de cada uno de los
ejes conectados al sistema. Se divide a su vez en 4: Área de operación manual,
Área de operación directa, Área de estatus de Eje, Área de monitorización
expandida
Memoria de operación con memoria: Se corresponde con el área de control de las operaciones con memoria
(Memory operation memory area) PCU. Este área se usa para controlar las operaciones con memoria para los
servos G5

Tabla resumen de áreas de Memoria
Áreas E/S Nº de palabras Conexiones con OMNUC G5 Series
E/S 25 Palabras en área de Bus de la unidad Salidas de control de PCU

PCU
Salidas de control de comunicaciones
Memoria común para la PCU
(Common Parameter Area) Entradas de control de PCU
Entradas de control de comunicaciones
S 2 Palabras por cada esclavo (Área A) Área de comandos de operación manual
Áreas de memoria de S 12 Palabras por cada esclavo (Área B) Área de comandos de operación directa
operación con ejes
E 13 Palabras por cada esclavo ( Área C) Área de estado de ejes
(Axis Operation Memory Areas)
E 16 Palabras por cada esclavo (Área F) Área de monitor expandido
S 3 Palabras por cada Tarea (Área D) Área de comandos de operación con memoria
Áreas de memoria de
operación con Memoria E 6 Palabras por cada Tarea (Área E) Área de estado de operación con memoria

Dirección de las anteriores áreas de memoria:
Memoria común para la PCU Se reservan 25 canales por unidad.
Canal base: n = CIO1500 + 25 x Unit Number
Memoria de operación con ejes Se reservan 43 canales por eje: 19 canales de entrada y otros 14
canales de salidas. Como muestra la tabla anterior este área se
divide en 4 y el mapeado de cada una de ellas es definible de forma
independiente a través del software como se verá más adelante.
Memoria de operación con memoria Se reservan 9 palabras para el control de operación con memoria, 3
de salida, y 6 de entrada, la primera dirección de este área es
definible por el usuario

1.2 Funciones NC_82
2. Pasos iniciales
2.1.3 Software
3.1.1 JOG
3.1.2 Inching
3.2 Origenes


3.5 Control de MX2
PASOS INICIALES: Primera conexión.
Conectar los equipos y configurar los números de unidades.
Las configuraciones para este curso son:
CJ1W-NCx82 Nº Unidad: 1
R88D-KN01H-ECT (1) Nº Unidad: 1
R88D-KN01H-ECT (2) Nº Unidad: 2
MX2-AB02-E Nº Unidad: 17

PASOS INICALES:Primera conexión.
A diferencia de los modelos en Mechatrolink II en
los modelos de G5 en EtherCAT hay que respetar
el orden de las conexiónes de los cables de
EtherCAT, siendo el puerto ECAT IN el conector de
entrada de comunicaciones y ECAT OUT el de
salida.
Si dejamos los equipos como nodo 00 el master

decide el número de unidad según el orden de
conexión
Además estos modelos no hacen uso de resistencia

de final de bus.
Configuraciones.
En función del cableado de las entradas es

necesario configurar los limites de recorrido. Si no
están cableados deshabilitarlos
Pn400 = 949494
Pn401 = 949494
Como en el curso usamos servos con encoder de

20 bit, el valor del umbral de error de seguimiento
puede ser pequeño, así que aumentar el valor del
parámetro Pn739
2.1.2 G5 en EtherCAT
PASOS INICIALES: Primera conexión
El programa que emplearemos para trabajar con la CJ1W-NCx82 será el CX-Programmer.
Versión 9.11 o superior
2.1.3 Software
Configuramos un nuevo proyecto, conectamos y creamos la tabla de E/S.
2.1.3 Software
Creamos la red de Ethercat, de forma automática.
OK

Definición del “Axis Operating Memory Area” vía software.
OK
OK
OK
OK
2.1.4 Creando la Red
Pulsamos el icono de Test Run para acceder al asistente de testeo.
OK
2.1.5 Test
Jog:
Las funciones de Jog dan la oportunidad de comprobar que todo el sistema esta correctamente
para funcionar.
Posibilidad de realizar
Override durante la
operación.
Hay que aplicar los cambios

para que sean efectivos.
Una vez puesto en run se

activan los botones de jog.
2.1.5 Test (Jog)

PTP: Con esta función es posible realizar un movimiento PTP vía el software.
La velocidad durante este

tipo de operaciones está
limitada (Pulsos por seg)
Distancia del
posicionado en pulsos Aplicar para que los cambios
sean efectivos
Una vez puesto en run se

activa el botón de ejecución.
2.1.5 Test (PTP)

Permite comprobar si el cableado de las E/S esta correctamente.
Estado de las E/S
2.1.5 Test (Cableado)

DEFINICION UNITS DEL SISTEMA
Mediante el software es posible configurar los parámetro para definir de forma sencilla las
unidades del sistema. Facilitando de esta forma la programación
Tipo de eje: finito / infinito
Valor de desbordamiento de posición

Unidades mostradas
Número de pulsos por vuelta de
motor
Distancia que se desplaza la carga,

en unidades de usuario por vuelta del
motor
Factor Multiplicador de las unidades

Ejemplo 1, Configuración en grados: Este curso estamos usando G5 con encoder
incrementa de 20bit,
En display Units configuramos el tipo de unidades que queremos se muestren: Degree (Grados)
En Command pulse count per motor rotation configuraremos el número de pulsos que da el
encoder por cada vuelta completa, en nuestro caso al ser un encoder de 20 bits tendríamos:
Pulsos por revolución = 2^20 = 1.048.576.
En Work travel distance per motor rotation configuramos cuantas unidades de usuario tenemos a
la salida del sistema mecánico por vuelta de motor, en este caso como no hay reductora una
vuelta son 360º

Ejemplo 2, Configuración de Usillo:
Resolución de encoder del servomotor:
20 bit/revolución 5mm
Paso del usillo: 5 mm
1 revolución
Reductor 1/5
En display Units configuramos el tipo de unidades que queremos se muestren: mm (Milímetros)
En Command pulse count per motor rotation configuraremos el número de pulsos que da el encoder por cada vuelta completa, en
nuestro caso al ser un encoder de 20 bits tendríamos:
Pulsos por revolución = 2^20 = 1.048.576.
En Work travel distance per motor rotation configuramos cuantas unidades de usuario tenemos a la salida del sistema mecánico
por vuelta de motor, en este caso como hay una reductora de 1/5, por cada vuelta del motor se recorrerá una quita parte del paso
del usillo por tanto hay que configurar este parámetro como 1mm

MAPEADO DE LAS AREAS DE MEMORIA
Usaremos el software para mapear las diferentes áreas, tanto el tipo de memoria de PLC donde como la primera dirección
de cada área
Para el curso usaremos la siguiente

configuración:
Área de comandos de operación manual: WR10

(Manual operation command memory area)
Área de estado de eje: WR100

(Axis Status Memory area)
Área de comando de operación directa: WR200

(Direct operation command memory area)
Área de comando de operación con memoria: WR400

(Memory operation command amemory area)
Área de estado de operación con memoria: WR300

(Memory operation status memory area)
2.3 Mapeados de las areas de memoria

1.2 Funciones NC_82
2. Pasos iniciales
2.1.3 Software
3.1.1 JOG
3.1.2 Inching
3.2 Origenes


3.5 Control de MX2
FUNCIONES NC_82 PASO A PASO
La unidad de control de posición NC_82 se controla a través de las funciones mapeadas en
memoria como se verá continuación. Existen tres tipos de modo de trabajo:
Operación Manual: En este modo es posible realizar funciones de JOG, e Inching mediante el uso
de los bit de control del área de comandos de operación manual (Manual Operation Command
Memory Area)
Operación directa: En este modo es posible realizar funciones de posicionado incremental,

posicionado absoluto, control de velocidad, present position preset, interrupt feeding, mediante el
uso de los canales y bit de control del área de comandos de operación Directa (Direct Operation
Command Memory Area)
Operación con memoria: En este modo es posible realizar “programas” que contengan
secuencias de movimientos de interpolación lineal, interpolación circular, incrementales,
absolutos, con o sin condiciones… mediante el uso de los parámetros asociado al movimiento asi
como los bit de control del area de comandos de operación con memoria (Memory Operation
Command Memory Area)
3 Funciones NC_81 paso a paso

FUNCIONES NC_82 PASO A PASO: Operación Manual
JOG (alimentación continua mientras el bit esté activado)
En primer lugar usaremos el software para configurar la aceleración / deceleración y las

velocidades de JOG. Una vez configurado es necesario transferir los parámetros a la PCU
Velocidad de Jog 1: configurada

a 360º por segundo.
Velocidad de Jog 2: configurada

a 3600º por segundo.
Aceleración y deceleración:
configurada a 1000 ms.
Existen 2 velocidades de Jog, se

puede seleccionar cualquiera de
ellas tanto antes de iniciar el Jog
como durante la operación de Jog.
3.1.1 JOG
Una vez configurados los parámetros basta con
activar los bit correspondientes en el área de
comandos de operación manual.
En este curso las hemos configurado a partir de la

direccion de memoria WR10, por tanto:
Ponemos en run los ejes:
W10.00 = 1* Funciona por flanco.
Seleccionamos velocidad jog 1 o velocidad jog 2

W10.06 = 0 Velocidad Jog 1
= 1 Velocidad Jog 2
Activamos el Jog en sentido directo o inverso

W10.07 =1 Jog en sentido directo
W10.08 =1 Jog en sentido inverso
Canal W10 tras realizar un Jog inverso a velocidad 2
3.1.1 JOG
Inching (Pequeño movimiento de posicionado)
Al igual que con la función de JOG usaremos el software para configurar los parámetros
necesarios, en esta ocasión hay que configurar la distancia del posicionado.
Ancho de inching: lo configuramos a 22º.
El inching es un posicionado pequeño,

y por tanto está limitado, con las
unidades que empleamos en este
curso el valor máximo seleccionable
es de 22º
Si dejamos este valor como 0

entonces no se realiza inch y se
realizara la operación de JOG
Las velocidades anteriormente

configuradas serán usadas también
durante el inching
3.1.2 Inching
Una vez configurados los parámetros basta con
activar los bit correspondientes en el área de
comandos de operación manual.

dirección de memoria WR10, por tanto:
Seleccionamos velocidad 1 o velocidad 2

W10.06 = 0 Velocidad Jog 1
= 1 Velocidad Jog 2
Activamos el inching en sentido directo o inverso

W10.07 =1 inching en sentido directo
W10.08 =1 inching en sentido inverso
Canal W10 tras realizar un inch directo a velocidad 1
3.1.2 Inching
FUNCIONES NC_82 PASO A PASO: Origenes
Para poder realizar movimientos en coordenadas absolutas es necesario establecer anteriormente
un origen de coordenadas mecánico, existen varias formas de realizar la definición de dichos
origines, de realizar la búsqueda de estos así como funciones de retorno, que se explicarán a
continuación:
Búsqueda de origen: El origen se define movimiento el motor y apoyándonos en sensores de límite

y/o sensores de proximidad de origen y/o sensores de señal de origen y/o
fase Z del encoder para determinar el origen.
Present Position Preset: Con esta función se puede definir a que distancia del origen se encuentra
parado el servo, definiendo de esta forma el origen de maquina.
Retorno a origen: Se emplea para mover el motor hasta la posición de origen siempre y
cuando está haya sido establecida previamente
3.2 Origenes
FUNCIONES NC_82 PASO A PASO: Orígenes
Búsqueda de origen: Existen multitud de métodos de búsqueda de origen que permite adaptar la búsqueda a
casi todas las aplicaciones.
OK
3.2.1 Búsqueda de Origen
Búsqueda de origen: Permite probar y seleccionar el método de busca de origen adecuado
Selección del tipo de

búsqueda de origen
Iniciar búsqueda de
origen
Potencia del servo

Modo de búsqueda
Dirección de inicio
Modo de actuar ante la
Dirección de detección de la detección de limites de
señal de origen carrera
Selección de la señal
que se usara como
señal de origen
Características de
velocidad, aceleración y
offset

Una vez configurados y transferidos los parámetros
basta con activar los bit correspondientes en el área
de comandos de operación manual.

dirección de memoria WR10, por tanto:
Activamos el bit de búsqueda de origen(origin search)

W10.10 =1 Al detectar el flanco de subida comienza la búsqueda
Canal W10 tras realizar una búsqueda de origen

Present Position Preset: Con esta función se puede definir a que distancia del origen se encuentra el servo, definiendo de esta forma
el origen de máquina.
Si definimos la distancia como 0, entonces estaremos poniendo el origen de maquina donde se encuentra parado el servo.
Present Position Preset = 0 Present Position Preset = 90

Origen
Posición actual = 0 Origen Posición actual = 90º
3.2.2 Present position Preset

Para realizar un Present position preset en primer
lugar es necesario definir cual será la nueva posición
que daremos al ejes.
Esta posición ha de configurarse en el canal B+2, B+3

del área de memoria de comandos de operación
directa, que hemos definido desde la dirección
WR200.
WR202= Canal menos significativo

WR203= Canal más significativo
Una vez configurados los canales anteriores habrá

que activar el bit que activa la función de present
position preset, dicho bit se encuentra en el bit 7 del
canal B+0 del mismo área de memoria
WR200.07 = Ejecución de Present position Preset

Área de Memoria de estado de ejes:
(La hemos definido a partir de WR100)
Para monitorizar el estado de los ejes durante esta
secuencia podemos hacer uso de los canales C+5,
C+8, C+9 del área de memoria de estado de los ejes,
que en este curso hemos definido a partir de WR100.
WR105.00 = Bit de origen definido
WR108= Posición actual del eje (canal menos significativo)

WR109= Posición actual del eje (canal más significativo)
...
Una vez realizada la operación de preset, el bit 0 del
canal C+5 tiene que estar activo (WR105.00=1) indicando
que se ha definido el origen y en los canales C+8,
C+9 (WR108, WR109) ha de aparecer la nueva posición del
eje.

Ejemplo: Situar el origen de coordenadas a 180º de
la posición en la que se encuentra el eje parado.
En primer lugar configuramos la posición que tendrá

el eje con respecto al nuevo origen de maquina
(canales B+2, B+3).
WR202 = 180 valor decimal (Menos significativo)

WR203 = 0 valor decimal (Mayor peso)
Una vez configurados los canales anteriores habrá

que activar el bit de ejecución de present position
preset, (bit 7 del canal B+0)
WR200.07 = 1

Retorno a Origen: Al activar esta función el servo rotará hasta la posición de origen de maquina.
Para que esta función este operativa es necesario haber definido el origen de maquina mediante cualquiera de los métodos
anteriores.
Para realizar el retorno a origen: Basta con activar el bit 11 del canal A del área de memoria comandos de operación manual
(definido en el curso a partir de WR10), por tanto al activar el bit WR10.11 la operación de retorno a origen se ejecutará.
3.2.3 Retorno a Origen

1.2 Funciones NC_82
2. Pasos iniciales
2.1.3 Software
3.1.1 JOG
3.1.2 Inching
3.2 Orígenes


3.5 Control de MX2
FUNCIONES NC_82 PASO A PASO: Operación directa
Con la operación directa podemos realizar movimientos simples escribiendo los datos de posición
y velocidad en el área de memoria de comandos de operación directa (Área B), :
Control de velocidad: El servo gira de forma continua a la a la velocidad consignada en el

comando.
Movimiento incremental: El servo varia su posición tantas unidades como sean especificadas
en el comando de movimiento
Movimiento absoluto: El servo gira desde la posición (coordenada) que ocupe hasta la
nueva posición que se consigne mediante el comando.
Interrupt Feeding: Mientras el servo está realizando un movimiento incremental,

absoluto o moviéndose en control de velocidad, al activar la función
de interrupt feeding, se desplazará una distancia configurable y
realizará una parada controlada
3.3 Operación directa

Cálculo de las aceleraciones/deceleraciones: Existen dos métodos de trabajar con las aceleraciones/deceleraciones
dependiendo de cómo se configure el parámetro de eje, acceleration/deceleration time selection:
Si el parámetro está configurado a: (0) Acceleration / Deceleration Speed Specification, la aceleración trabaja con
una relación de aceleración contante para cualquier movimiento, independientemente de la velocidad consignada, es
decir la pendiente de la recta de la aceleración será siempre la misma para cualquier velocidad, siempre y cuando
no se modifique el valor de la aceleración, y los tiempos empleados para acelerar vendrían especificados por la
siguiente formula:
Tiempo de aceleración T1 = (V1 - V0)/(Vmax - V0) x Ta

Tiempo de deceleración T2 = (V1 - V0)/(Vmax - V0) x Td
Donde:
V1 = Consigna de velocidad
V0 = Velocidad inicial (Especificada en los parámetros de eje)
Vmax= Velocidad Máxima (Especificada en los parámetros de eje)
Ta = Tiempo de aceleración desde la velocidad inicial a la máxima
Td = Tiempo de deceleración desde la velocidad máxima a la velocidad inicial

Ejemplo: Supongamos un eje configurado como en la imagen siguiente, calcular el tiempo que se empleará en
acelerar de 0 a 200 unidades/seg si se define un valor de aceleración de 3,75 seg, suponiendo que partimos de
parado.
Donde:
V1 = Consigna de velocidad = 200 unidades
V0 = Velocidad inicial = 0
Vmax= Velocidad Máxima = 300 unidades/seg
Ta = Tiempo de aceleración desde la velocidad inicial a la máxima (valor de

la aceleración consignada)
T1 = ((200 – 0)/(300 – 0)) x 3,75 = 2,5 seg

Calculo de las aceleraciones/deceleraciones: Existen dos métodos de trabajar con las aceleraciones/deceleraciones
dependiendo de cómo se configure el parámetro de eje, acceleration/deceleration time selection:
El segundo método será cuando el parámetro está configurado a: (1) Time Specification, en este caso se define
directamente el tiempo en que ha de alcanzarse la nueva velocidad y por tanto el valor de la aceleración variará de
acorde al incremento de velocidad para acelerar en el tiempo deseado, el valor de la aceleración para cada
movimiento vendrá dado por la siguiente formula:
Aceleración acc = (V1 - V0)/Tacc

Deceleración dec = (V1 - V0)/Tdec
Donde:
V1 = Consigna de velocidad
V0 = Velocidad inicial (Especificada en los parámetros de eje)
Tacc = Tiempo de aceleración consignado (Canal que configuraremos)
Tdec = Tiempo de deceleración consignado (Canal que configuraremos)

Una vez que el eje está en funcionamiento, también es posible cambiar la velocidad al vuelo, para conocer/calcular el
tiempo que se empleará en alcanzar la nueva velocidad se procede de forma análoga a la anterior
Para el primer método: Acceleration / Deceleration Speed Specification, las formulas son iguales que en los caso
anteriores, salvo que cambia el valor del incremento.
Tiempo de deceleración T2 = (V2 – V1)/(Vmax - V0) x Ta
Tiempo de aceleración T3 = (V2 - V0)/(Vmax - V0) x Td

Control de velocidad: Al ejecutar el comando de control de velocidad, el servo girará acelerando con la
aceleración consignada* hasta alcanzar la velocidad definida en el comando, si la velocidad es positiva
girará en sentido directo, si la velocidad es negativa girará en sentido contrario.
Una vez en movimiento el servo parará cuando activemos el bit de parada inmediata o el bit de parada
por deceleración*.
Activación de parada
por deceleración

Para realizar un Control de Velocidad en primer lugar es
necesario definir cual será la Velocidad, aceleración y
deceleración del movimiento del ejes.
… La velocidad se define en los canales B+4, B+5 *, la

aceleración en los canales B+8, B+9, y la deceleración
en los canales B+10, B+11 del área de memoria de
comandos de operación directa, que hemos definido
desde la dirección WR200.
Una vez configurados los canales anteriores ,y con el

… servo en run, habrá que activar el bit que activa la
función de control de velocidad, dicho bit se encuentra
en el bit 2 del canal B+0 del mismo área de memoria
WR200.02 = Ejecución de control del velocidad

…
* Ojo, el formato es doble canal con signo

Ejemplo: realizar un Control de Velocidad acelerando en
1,5 seg. hasta una velocidad de 9000 º/seg (=1500 rpm
en sentido inverso (negativo) usando el método de
aceleración (1) Time Specification.
…
Por tanto configurar:
Velocidad WR204+WR205 = -9000

Aceleración WR208, WR209 = 1500 ms
Deceleración WR210, WR211 = 1500 ms
Una vez configurado, con el servo en run (WR10.00=1)

activar el bit de Control de velocidad WR200.02=1
…
* Ojo, el formato es doble canal con signo

Movimiento incremental: Al ejecutar el comando de movimientos incrementales, el servo variará su posición
tantas unidades como sean especificadas en el comando, acelerando con la aceleración consignada*
hasta alcanzar la velocidad definida en el comando.
Velocidad
Consigna de velocidad
Consigna de posición
Tiempo (seg)
*Si el valor de la aceleración/deceleración no es definido adecuadamente (aceleraciones pequeñas), no se alcanzará la velocidad

consignada, para más detalles sobre el comportamiento del eje ante estas situaciones referirse al apartado 7.6 del manual.
3.3.2 Movimiento incremental

Para realizar un movimiento incremental en primer lugar
es necesario definir cual será la Velocidad, aceleración,
deceleración y la distancia del movimiento del ejes .
… La velocidad se define en los canales B+4, B+5, la

aceleración en los canales B+8, B+9, la deceleración en
los canales B+10, B+11, la distancia en los canales
B+2, B+3 del área de memoria de comandos de
operación directa, que hemos definido desde la
… dirección WR200.

servo en run, habrá que activar el bit que activa la
función de movimiento incremental, dicho bit se
… encuentra en el bit 1 del canal B+0 del mismo área de
memoria
WR200.01 = Ejecución de movimiento incremental

Ejemplo: realizar un movimiento incremental de 1980º
acelerando en 1seg. hasta una velocidad de 360 º/seg
en sentido directo, usando el método de aceleración (1)
Time Specification.
…
Posición WR202+WR203 = 1980 º

Velocidad WR204+WR205 = 360 º/seg
Aceleración WR208, WR209 = 1000 ms
Deceleración WR210, WR211 = 1000 ms
…
… Una vez configurado, con el servo en run (WR10.00=1)

activar el bit de movimiento incremental WR200.01=1

Movimiento absoluto: El servo gira desde la posición (coordenada de maquina) que ocupe hasta la nueva
posición que se consigne mediante el comando, acelerando con la aceleración consignada* hasta alcanzar la
velocidad definida en el comando.
Movimiento absoluto (100).

¡CUIDADO! Es posible lanzar
movimientos absolutos sin haber
realizado la búsqueda de origen
previamente. Al alimentar la
tarjeta todos los ejes con
encoder incremental toman la
posición en que se encuentren
Movimiento incremental (100).
como la posición 0
*Si el valor de la aceleración/deceleración no es definido adecuadamente (aceleraciones pequeñas), no se alcanzará la velocidad

consignada, para más detalles sobre el comportamiento del eje ante estas situaciones referirse al apartado 7.6 del manual.
3.3.3 Movimiento absoluto

Para realizar un movimiento absoluto en primer lugar es
necesario definir cual será la Velocidad, aceleración,
deceleración del movimiento y la nueva posición del eje
… La velocidad se define en los canales B+4, B+5, la

aceleración en los canales B+8, B+9, la deceleración en
los canales B+10, B+11, la posición en los canales B+2,
B+3 del área de memoria de comandos de operación
directa, que hemos definido desde la dirección WR200.
…
servo en run, habrá que activar el bit que activa la
función de movimiento absoluto, dicho bit se encuentra
en el bit 0 del canal B+0 del mismo área de memoria
…
WR200.00 = Ejecución de movimiento absoluto

Ejemplo: realizar un movimiento absoluto a la posicion
3600º, acelerando en 0,5 seg. hasta una velocidad de
720 º/seg, usando el método de aceleración (1) Time
Specification.
…
Posición WR202+WR203 = 3600 º

Velocidad WR204+WR205 = 720 º/seg
Aceleración WR208+WR209 = 500 ms
Deceleración WR210+WR211 = 500 ms
…
… Una vez configurado, con el servo en run (WR10.00=1)

activar el bit de movimiento absoluto WR200.00=1

Interrupt Feeding: Mientras el servo está realizando un movimiento incremental, absoluto o moviéndose en
control de velocidad, al activar la función de interrupt feeding, se desplazará una distancia configurable y
realizará una parada controlada.

Para realizar un Interrupt Feeding es necesario
configurar previamente una serie de parámetros de
eje.
En primer lugar configurar Interrupt Input Function

como Interrupt Feeding, es decir, configuraremos que
al activarse la entrada de interrupción está funcione
como la entrada de Interrupt Feeding.
A continuación hay que activar o desactivar la alarma

de no detección de la entrada de interrupción
(Interrupt Feeding), al activarla, si una vez lanzado el
movimiento este acaba sin detectarse la señal de
interrupt Feeding se mostrará una alarma:
Error Enable for Undetected Interrupt Input:

Desactivado: Without error detection
Activado: With error detection
Por ultimo configurar cuando se desplazará el eje una

vez detectada la señal de interrupt feeding antes de
pararse, (en unidades de máquina)
Interrupt Feeding Amount: Cantidad de movimiento

Una vez configurados los parámetros anteriores, para
realizar la función interrupt feeding, habrá que activar el
bit correspondiente a la habilitación de la función de
interrupt Feeding que se encuentra en el bit 5 del canal
B+0 de del área de memoria de comandos de
operación
Con el bit activado y mientras se esta realizando un

movimiento incremental/absoluto o de control de
velocidad si se activa la entrada de interrupción se
ejecutara la función de interrupt feeding
La entrada de interrupción se encuentra en el pin CN1-

11 del Drive G5 (por defecto, entrada de propósito
general 2)
También es posible enmascarar la función de interrupt

feeding, con el bit 6 del canal B+0 del área de memoria
de comandos de operación

Grafico de explicativo:

1.2 Funciones NC_82
2. Pasos iniciales
2.1.3 Software
3.1.1 JOG
3.1.2 Inching
3.2 Orígenes


3.5 Control de MX2
FUNCIONES NC_82 PASO A PASO: Operación con memoria
Operación de Memoria: Los posicionados se realizan de forma secuencial usando los comandos enviados por
el PLC para comandar los programas almacenados previamente en el area de memoria de la PCU.
La PCU puede ejecutar hasta 4 programas en paralelo (independientes del programa de PLC).
Un programa puede usar cualquier eje hasta un máximo de cuatro teniendo en cuenta que los ejes solo pueden
ser usados en un programa por vez.
En operación con memoria se pueden realizar tanto posicionados simples (movimiento incremental, absoluto)
como Avanzados (interpolaciones lineales y circulares). La operación con memoria solo está disponible con los
servos de la serie G5.
La operación con memorias consiste en secuencias.
Una secuencia está compuesta por: condición de inicio de la secuencia, condición de salto, comando, fin y
entrada de posicionado completado.
Cada tarea de la operación con memoria puede tener hasta 500 secuencias.
3.4 Operación con memoria


Para trabajar con la Operación con memoria, se usarán los datos de condición, los datos de
secuencia, y se comandará con el Área de memoria de operación con memoria (Área D):
Datos de Condición Datos de Secuencia

Datos de Condición
En esta tabla de datos programaremos

tanto las condiciones de inicio como las
de salto de secuencia que vayan a ser
necesarias en las distintas tareas.
Se pueden programar un máximo de

100 condiciones.
Existe una amplia variedad de

condiciones, comparación de bit,
comparación de datos, retardos,
contadores…
Una vez definidas las condiciones, estas

se asignarán a las distintas secuencias,
una misma condición puede ser
empleada por varias secuencias y
varias tareas.

Datos de Secuencia
(Tareas)
Existen cuatro tareas con sus áreas de
secuencia
En cada tarea se pueden programar

hasta 500 secuencias.
En esta tabla de datos programaremos

la secuencia de operaciones que
realizará cada tarea, (“Programa”).
En cada línea de secuencia se puede

programar un comando, en función del
comando seleccionado aparecerán unas
opciones a configurar para el correcto
funcionamiento, así como relacionarla
con una condición de ejecución y/o
salto.
Las líneas de comando pueden ser de

secuencia (JUMP, FOR…) o de control
de ejes (Interpolaciones,
movimientos…)
Parámetros de Operación con memoria
Antes de poder trabajar en operación

con memoria es necesario definir que
ejes se usaran en cada tarea.
Una tarea puede trabajar con cualquiera

de los ejes del sistema
Una tarea puede usar un máximo de 4

ejes.
Un determinado eje solo puede ser

usado en una tarea
No es necesario asignar todos los ejes a

tareas.

Parámetros de Operación con memoria
En operación con memoria se puede

realizar control de velocidad,
posicionados incrementales,
posicionados absolutos, interrupt
feeding, interpolación lineal e
interpolación circular
Como primer posicionado usaremos un

movimiento de tipo incremental de -20
unidades de un solo eje con una
condición de espera.
En primer lugar definiremos los ejes que

usaremos y en que tarea.
En nuestro caso asignaremos el Eje 1 a

la Tarea 1
3.4.1 Primer posicionado

A continuación configuramos las

secuencias, empezando por la línea 1
en nuestro caso de la tarea 1
Elegimos el comando de operación de

posicionado (PositioningOperation) y en
la siguiente línea la instrucción END
Una vez seleccionado, en la ventana de

la derecha, aparecerán los detalles
configurables pertenecientes al
comando, así como la condición de
inicio y salto de la secuencia.

Configuramos los detalles del comando
(1) seleccionado para esta secuencia:
(2) 1) Especificamos la distancia del

(3) posicionado a realizar
(4)
2) y 3) Condiciones, aquí definimos si
(5) esta secuencia tiene alguna condición
de inicio o salto o si por el contrario se
ignoran las condiciones (Valor 0)
(6)
4) Definimos si esperamos a que el
posicionado se haya completado antes
(7) de seguir con la siguiente secuencia
5) Definimos el eje que interviene
6) Tipo de posicionado (Inc ó Abs)
7) Datos de velocidad, aceleración y

deceleración

Para este ejemplo, y con el objetivo de
ver como se asignan las condiciones
usaremos una condición de retardo de 3
segundo.
En primer lugar será necesario definir la

condición, para ello abriremos la
pestaña de datos de condición
En este caso seleccionaremos la

secuencia No.1 del tipo Timer
En la ventana emergente que saldrá

definiremos el tiempo, pondremos 300,
ya que las unidades vienen dadas en
x10ms. por tanto quedará configurado
como 3 segundos
Y por último en detalles de datos de

secuencias de la secuencia de
movimiento, asignaremos la condición 1
al parámetro de condición de inicio

Por ultimo con el servo en Run, habrá que configurar y
activar los bit correspondientes a la activación de las
secuencias.
Dichos bit se encuentran en el área de memoria de

comandos de operación con memoria (D)
En el canal D+1 tendremos que especificar el número

de la secuencia en la que comenzamos la ejecución de
la tarea 1,en nuestro caso será desde la secuencia 1.
Una vez configurado el canal anterior ,habrá que activar

el bit que confirma el número de secuencia por el que
comenzamos bit 0 de D+0 y a continuación el bit de
inicio de operación, bit 1 del canal D+0
WR401=1 Numero de secuencia de inicio

WR400.00 = 1 Habilitamos el número de secuencia
WR400.01 =1 Inicio de operación

Trabajando con operaciones con

memoria es posible realizar
interpolaciones.

secuencias para un movimiento
interpolado lineal, en la línea 2 de la
tarea 1 seleccionamos el comando de
interpolación lineal (Linear Interpolation
Operation) y una vez más en la línea 3
el comando END

3.4.2 Interpolación lineal

Antes de continuar configurando las

características del comando de
interpolación lineal habrá que tener en
cuenta que ahora estaremos usando
dos ejes.
Por tanto habrá que asignar a la tarea 1

el control de otro eje más
Operamos como la vez anterior, en la

sección de parámetro de operación con
memoria, asignamos a la tarea 1 el uso
del eje 2

seleccionado para esta secuencia:
(1) 1) Especificamos la distancia del

posicionado a realizar
(2)
(3) 2) y 3) Condiciones, aquí definimos si
(4) esta secuencia tiene alguna condición d
inicio o salto o si por el contrario se
(5)
4) Definimos si esperamos a que el
posicionado se haya completado antes
(6) de seguir con la siguiente secuencia
5) Definimos los ejes que intervienen

(7)
6) Tipo de posicionado (Inc ó Abs)
(8)
(9) 7) Datos de velocidad, aceleración y
(10) deceleración
8) 9) y 10) tipo y características de curva

secuencias.


la tarea 1,para este segundo ejemplo el comando está
en la secuencia 2.

WR401=2 Número de secuencia de inicio



secuencias para un movimiento
interpolado circular.
En la línea 3 de la tarea 1
seleccionamos el comando de
interpolación circular (Circular
Interpolation Operation(Clockwise) ) hay
dos comando distintos uno para cada
sentido de giro, en este caso hemos
elegido el sentido de giro igual al de
avance de un reloj y una vez más
acabamos con el comando END

3.4.3 Interpolación circular

seleccionado para esta secuencia:
(1)
1) Especificamos el comando de posició
(2)
(3) 2) y 3) Condiciones, aquí definimos si
esta secuencia tiene alguna condición d
inicio o salto o si por el contrario se
(4)
4) Definimos los ejes que intervienen
(6)
5) Tipo de posicionado (Relativo ó Abs)
(7) 7) Datos de velocidad, aceleración y

deceleración
(8)
8) Tipo y características de curva
9) Radio de la interpolación
(9)
(10) 10) Método de interpolación empleado,
en este caso por radio
secuencias.


la tarea 1,para este segundo ejemplo el comando está
en la secuencia 2.

WR401=2 Número de secuencia de inicio


1.2 Funciones NC_82
2. Pasos iniciales
2.1.3 Software
3.1.1 JOG
3.1.2 Inching
3.2 Origenes


3.5 Control de MX2
FUNCIONES NC_82 PASO A PASO: Control de MX2
Con las cartas NC_82 es

posible controlar y parametrizar
variadores de frecuencia MX2.
Para ello será necesario instalar

el modulo de comunicaciones
3G3AX-MX2-ECT
La red la crearemos igual que

cuando trabajamos con servos,
pero hay que tener en cuenta
que el número de nodo de la
carta de ECT ha de estar
configurado entre 17 y 80. en
caso de dejarlo a 0 la carta
NC_82 lo mapeará de forma
automática, cualquier otro valor
de nodo dará un error
3.5 Control de MX2

Modo Fijo
Al Mapear la red con E/S y
Variadores existen dos formas,
modo fijo y modo libre.
Modo fijo, a cada esclavo se le

asigna un canal en función de
su número de nodo, con lo cual
si asignamos un nodo de más
de 16 bit, ocupará su canal y el
contiguo con lo que habrá que
tenerlo en cuenta al seleccionar
el siguiente nodo para que no
se solapen
Modo libre, a los nodos se les

puede asignar libremente la
dirección donde se mapearán
3.5 Control de MX2

Modo Libre
En modo libre, desde la posición
inicial se puede desplazar los
ejes mediante un Offset
3.5 Control de MX2

Para trabajar con los variadores hay que

fijarse en nuevas áreas de memoria.
Por defecto, a diferencia de las anteriores

ya viene preconfiguradas, pero es posible
asignarlas a otras direcciones:
Área de memoria de estado de

comunicaciones de E/S remotas por defecto
en el CIO3980
Área de memoria de salida de E/S remotas

por defecto en el CIO3800 (Área de envío
de datos)
Área de memoria de entrada de E/S

remotas por defecto en el CIO3900 (Área
de recepción de datos)
3.5 Control de MX2

En primer lugar será necesario configurar

los parámetros del MX2, los parámetros
mínimos necesarios serán.
Origen de la consigna de referencia (A001).
Origen de la señal del Run (A002).
y habrá que configurarlos como por Tarjeta

Opcional
A001 = 4: Tarjeta opcional
A002 = 4: Tarjeta opcional

Para controlar el variador actuaremos sobre el área

G Control
de memoria de salida de E/S remotas (G)
G+1 Referencia de frecuencia
En el canal G+1 escribiremos la referencia de
G+2 Comandos de multiposición frecuencia
G+3 Comandos de multiposición
Una vez escrita la referencia basta con actuar sobre
G+4 Entradas multifunción
los bit de control correspondientes del sentido de
giro para que el motor comience a girar, estos bit se
Canal de Control encuentran en el canal G como se ve en la tabla.
Por tanto con los canales por defecto si escribimos:
CIO3801 = 200
Al activar el bit de run en directo el eje comenzará a

girar
CIO3800.0 = 1

También es posible realizar escritura de parámetros
del variador, para ello actuaremos sobre los bit de
comunicaciones del área de memoria de control de
la PCU (n)

Escribamos por ejemplo la velocidad de JOG,
parámetro A038
Para ello configuraremos los parámetros como

… sigue: n = 1500 + 25 x Nº unidad
n+1 = Nº de bytes a escribir = #0002

n+2 = Área de memoria del PLC = #0082 (DM)
n+3 = Primera dirección del dato a mandar = #0000
n+4 = Registro de la PCU para el nodo
Cx -Drive correspondiente, (Tabla) = #3011
n+5 = Índice del parámetro a escribir = #3012
n+6 = Subíndice del parámetro a escribir = #005D
Por ultimo activaremos el bit de escritura de

parámetro que corresponde con el bit 12 de n

¿Alguna cuestión?

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3.3 Operación Directa

3.4 Operación con Memoria

Disponibles 3 CPU’s en función del número de ejes a controlar:

 CJ1W-NC282 Control de hasta 2 ejes

 CJ1W-NC482 Control de hasta 4 ejes

 CJ1W-NC882 Control de hasta 8 ejes

1. UNIDADES DE CONTROL DE POSICIONADO CJ1W-NC_82

 Control de posición, velocidad.

 Interpolación lineal hasta 4 ejes.

 Interpolación circular de 2 ejes.

1.1 Descripción de características

1.1 Descripción de características

Interrupt Feeding Permite finalizar un movimiento por entrada de interrupción.

Interpolación circular Interpolación circular 2 ejes.

Definición de posición actual Permite redefinir la posición actual a un valor determinado

Funciones de parada Parada por deceleración y por emergencia.

Jogging Permite realizar una prueba de movimiento a una velocidad determinada.

Inching Permite realizar inch tanto en sentido directo como en inverso

1.2 Funciones NC_82

Los perfiles de aceleración/deceleración pueden ser creados de forma automática durante la

Compensación de backlash Posibilidad de compensación de holguras del sistema mecánico.

Límites software Posibilidad de límites por software.

1.2 Funciones NC_82

1.3 Áreas de Memoria

1.3 Áreas de memoria

Áreas E/S Nº de palabras Conexiones con OMNUC G5 Series

E/S 25 Palabras en área de Bus de la unidad Salidas de control de PCU

Entradas de control de comunicaciones

S 2 Palabras por cada esclavo (Área A) Área de comandos de operación manual

E 16 Palabras por cada esclavo (Área F) Área de monitor expandido

1.3 Áreas de memoria

Memoria común para la PCU Se reservan 25 canales por unidad.

Canal base: n = CIO1500 + 25 x Unit Number

1.3 Áreas de memoria

3.3 Operación Directa

3.4 Operación con Memoria

Las configuraciones para este curso son:

R88D-KN01H-ECT (1) Nº Unidad: 1

R88D-KN01H-ECT (2) Nº Unidad: 2

2.1.1 Conexión de equipos

Si dejamos los equipos como nodo 00 el master

Además estos modelos no hacen uso de resistencia

En función del cableado de las entradas es

Como en el curso usamos servos con encoder de

Versión 9.11 o superior

2.1.4 Creando la red

Hay que aplicar los cambios

Una vez puesto en run se

2.1.5 Test (Jog)

La velocidad durante este

Una vez puesto en run se

2.1.5 Test (PTP)

Estado de las E/S

2.1.5 Test (Cableado)

Tipo de eje: finito / infinito

Valor de desbordamiento de posición

Distancia que se desplaza la carga,