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Relaciones angulares
Contexto explicativo – caso de estudio
Con el fin de darle un contexto a las definiciones operativas de las variables cinemáticas que
utilizaremos en el módulo de rotación, emplearemos como caso de estudio la rueda “London Eye”
que fue construida en Londres a orillas del río Támesis.
Figura 1. London Eye (Tran, 2009)
El “London Eye” tiene una altura de 135 metros y un diámetro de 120m. Para el momento de su
inauguración en el año 1999 y de su apertura oficial al público en el año 2000, era la rueda más
grande del mundo. Cuenta con 32 cabinas con capacidad para 28 pasajeros, las cuales se encuentran
climatizadas y pesan 10 toneladas. Dar una vuelta completa en el “London Eye” toma
aproximadamente 30 minutos.
En los siguientes links se pueden encontrar un par de videos que muestran el diseño y la fabricación
del London Eye:
• Video corto (3 min de duración): Making of London Eye

• Video largo (27:42 min): Building of London Eye
Rotación con respecto a un eje fijo
Cuando un cuerpo rota alrededor de un eje fijo, como es el caso del London Eye, cualquier punto P
que se ubique sobre el cuerpo describe una trayectoria circular (linea azul punteada en la imagen).
Figura 2. Rotación con respecto a un eje fijo.
Movimiento angular
Dado que un punto o una partícula no tienen masa, no experimentan movimiento angular. Solo las
líneas o los cuerpos presentan movimiento angular. Para el ejemplo del London eye, la linea azul
que se muestra en la figura es la que representa el movimiento angular de toda la rueda.
Figura 3. Movimiento angular
Posición angular
Considerando el ejemplo del London eye, para el instante que se muestra en la figura, la posición
angular de la línea azul se encuentra definida por el ángulo theta, el cual se mide desde una
referencia fija, que en este caso corresponde al eje x (en naranja). Esta posición angular suele
medirse en grados, radianes o revoluciones. Por convención, los ángulos se miden en el sentido
trigonométrico positivo (contrario a las manecillas del reloj)
Figura 4. Posición angular
Desplazamiento angular
El cambio en la posición angular, representado en la figura por el diferencial 𝑑𝑑𝑑𝑑, se denomina

desplazamiento angular. Se calcula como la diferencia entre la posición angular final (linea verde) y
la posición angular inicial (linea azul). Al igual que la posición angular se mide en grados, radianes o
revoluciones. Por convención, el desplazamiento angular es positivo en el sentido contrario a las
manecillas del reloj. El desplazamiento angular es una cantidad vectorial.
Figura 5. Desplazamiento angular

Velocidad angular
Es el cambio de la posición angular con respecto al tiempo. Se representa utilizando la letra griega
omega (ω). Es una cantidad vectorial y la práctica común es que su magnitud se mida en
rad/s. También es común que se utilicen unidades como las rpm (revoluciones por minuto). Por
convención, la velocidad angular es positiva en el sentido contrario a las manecillas del reloj. La
velocidad angular se expresa matemáticamente de la siguiente forma:
Aceleración angular
Es el cambio de la velocidad angular con respecto al tiempo. Se representa utilizando la letra griega
alfa (α). Es una cantidad vectorial y la práctica común es que su magnitud se mida en rad/s2. Por
convención, la aceleración angular es positiva en el sentido contrario a las manecillas del reloj. La
aceleración angular es una cantidad vectorial y se expresa matemáticamente de la siguiente forma:
Se dice que un cuerpo en rotación con respecto a un eje fijo está acelerando cuando la aceleración
angular y la velocidad angular tienen el mismo sentido. Cuando la aceleración angular tiene un
sentido contrario a la velocidad angular se dice que el cuerpo está desacelerando. El signo menos
en una aceleración angular da cuenta del sentido de la misma, en este caso el de las manecillas del
reloj, y no implica necesariamente una desaceleración.
Clases de movimiento angular
De manera análoga a lo estudiado en el módulo de cinemática rectilínea, el movimiento angular

puede ser continuo, cuando puede ser descrito por una única función matemática, o discontinuo,
cuando debe especificarse empleando varias funciones. En ese orden de ideas también es posible
identificar, para el movimiento angular, tres tipos de movimiento: (1) movimiento con velocidad
angular constante, (2) movimiento con aceleración angular constante y (3) movimiento con
aceleración angular variable.
Teniendo en cuenta que el procedimiento para hallar las ecuaciones que modelan estos tres tipos
de movimiento angular es análogo al empleado cuando estudiábamos el movimiento rectilíneo, a
continuación, sólo se presentarán las ecuaciones resultantes para cada uno de ellos:
Movimiento con velocidad angular constante
Siendo θ0 la posición angular inicial del cuerpo bajo análisis y ω su velocidad angular (constante),
tenemos que:
𝜃𝜃 = 𝜃𝜃0 + 𝜔𝜔𝜔𝜔
Movimiento con aceleración angular constante
Siendo θ0 la posición angular inicial del cuerpo bajo análisis, ω0 su velocidad angular y α su
aceleración angular (constante), tenemos que:
𝜔𝜔 = 𝜔𝜔0 + 𝛼𝛼𝛼𝛼
1
𝜃𝜃 = 𝜃𝜃0 + 𝜔𝜔0 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑡𝑡 2
2
𝜔𝜔2 = 𝜔𝜔02 + 2𝛼𝛼(𝜃𝜃 − 𝜃𝜃0 )
Movimiento con aceleración angular variable
Cuando tengamos un movimiento con aceleración angular variable deberemos trabajar con tres
ecuaciones diferenciales a saber:
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔 =
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝛼𝛼 =
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝛼𝛼 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
Las cuales se resuelven, en la gran mayoría de casos a los que nos enfrentaremos en el curso,
utilizando técnicas de integración “convencionales”.
En términos generales, considerando las variables cinemáticas, podemos tener tres tipos de
movimiento con aceleración angular variable. Un primer caso se presenta cuando la aceleración
angular es una función (o está expresada en términos) del tiempo (α = f(t)), el segundo caso se da
cuando la aceleración angular es una función de la posición angular (α = f(θ)) y el tercero cuando la
aceleración angular es una función de la velocidad angular (a = f(ω)).
La siguiente tabla, adaptada de Beer, Johnston, Cornwell y Self (2019), resume los tres casos
mencionados anteriormente, la ecuación diferencial que se recomienda utilizar y el planteamiento
de la integral que solucionaría el problema.
Si la aceleración angular es una Expresión diferencial a Integral

función de…. emplear
𝜔𝜔 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑
Tiempo → α = α(t) = 𝛼𝛼(𝑡𝑡) � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝛼𝛼(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔0 0
𝜃𝜃 𝜔𝜔
Posición angular → α = α(θ) 𝛼𝛼(𝜃𝜃) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝛼𝛼(𝜃𝜃) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜃𝜃0 𝜔𝜔0
𝜔𝜔 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Velocidad angular → α = α(ω) = 𝛼𝛼(𝜔𝜔) � = � 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜔𝜔0 𝛼𝛼(𝜔𝜔) 0
𝜃𝜃 𝜔𝜔
𝜔𝜔
𝛼𝛼(𝜔𝜔) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑 � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜃𝜃0 𝜔𝜔0 𝛼𝛼(𝜔𝜔)
Bibliografía
Andy Humphreys (2017, Octubre 12). Building the London Eye [Video] Youtube.
https://youtu.be/gUkLy-7M8f8
Beer, F.P., Johnston, E.R., Cornwell, P.J. & Self, B.P. (2019). Vector mechanics for engineers: Statics
and dynamics. 12th ed. McGraw Hill Education
Hibbeler, R.C., (2016.) Engineering Mechanics: Dynamics. 14th ed. Pearson Prentice Hall.
marejoe1 (2009, Agosto 19). Making of London Eye [Video] YouTube. https://youtu.be/CzDYdulJf3U
Meriam, J.L., Kraige, L.G. & Bolton, J.N. (2015) Engineering Mechanics: Dynamics. 8th ed. Wiley.
Tran, K. (2009). The London Eye from across the River Thames [Fotografía]. Wikimedia.
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/d/d6/London-Eye-2009.JPG/1200px-
London-Eye-2009.JPG

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Figura 4. Posición angular

El cambio en la posición angular, representado en la figura por el diferencial 𝑑𝑑𝑑𝑑, se denomina

Figura 5. Desplazamiento angular

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