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    SPC1 - Ee647m - Orce - 2022 - 1

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    SEBASTIAN ERNESTO VASQUEZ HUAMAN
    Este documento presenta las soluciones a cuatro problemas de un examen práctico de un curso de Sistemas de Control I. La Solución P3 resuelve un problema modelando matemáticamente un sistema de control de posición con un motor DC, potenciómetros y engranajes. Se obtienen ecuaciones que describen cada parte del sistema y se construye un diagrama de bloques. Finalmente, se halla la función de transferencia del sistema completo en términos de la posición de salida y la posición deseada de entrada. El documento concluye proporcionando

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    Este documento presenta las soluciones a cuatro problemas de un examen práctico de un curso de Sistemas de Control I. La Solución P3 resuelve un problema modelando matemáticamente un sistema de control de posición con un motor DC, potenciómetros y engranajes. Se obtienen ecuaciones que describen cada parte del sistema y se construye un diagrama de bloques. Finalmente, se halla la función de transferencia del sistema completo en términos de la posición de salida y la posición deseada de entrada. El documento concluye proporcionando

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    SPC1_EE647M _ORCE_2022_1

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    UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

    Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica


    (Ciclo Académico: 2022_1)

    Fecha: 03/05/ 22 Duración: 1 hora y 50 minutos.


    SOLUCIONARIO
    PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)

    SOLUCIÓN P1)

    Rpta.
    SOLUCIÓN P2)

    𝑌(𝑠) 𝑏2 𝑠(𝑠+𝑎1 )+(𝑠𝑏1 +1)


    = Rpta.
    𝑈(𝑠) 𝑠2 +𝑎1 𝑠+𝑎0
    SOLUCIÓN P3)
    𝑁2
    Asumimos: 𝐾𝑏 (𝑐𝑡𝑒. 𝑓𝑒𝑚) 𝐾𝑚 (𝑐𝑡𝑒. 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟) 𝐾𝑝 (𝑐𝑡𝑒. 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) 𝐽𝑚 ≈ 0 𝐵𝑚 ≈ 0 𝑛=
    𝑁1

    R1 Ra La = 0

    Amplificador Amplificador m
    R2 N1
    K1 K2
    c 1
    N2 j,B

    d N1
    V

    En el detector de error
    𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 [𝜃𝑑 (𝑠) − 𝜃𝑚 (𝑠)] (1)
    En el filtro R-C
    𝐶𝑠 𝑅2 𝐶𝑠+1
    𝑉1 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠); 𝐼(𝑠) = [ ] 𝑉1 (𝑠); 𝑉1 (𝑠) = [ ] 𝑉2 (𝑠) (2)
    (𝑅1 +𝑅2 )𝐶𝑠+1 (𝑅1 +𝑅2 )𝐶𝑠+1

    En el circuito de armadura
    1
    𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾2 𝑉2 (𝑠); 𝐼𝑎 (𝑠) = [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (3)
    𝑅𝑎

    Torque motor y de carga


    1 𝑛2
    𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠); 𝑇𝐿 (𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠); 𝑇𝐿 (𝑠) = (𝐽𝑠 + 𝐵)𝑊𝑚 (𝑠); 𝑊𝑚 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) (4)
    𝑛2 (𝐽𝑠+𝐵) 𝐿
    En los trenes de engranajes
    𝑁1 𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑁2 𝜃1 (𝑠); 𝑁2 𝜃1 (𝑠) = 𝑁1 𝜃2 (𝑠); de donde se deduce que: 𝜃2 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠) (5)
    1
    Finalmente: 𝜃1 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠) (6)
    𝑛

    El diagrama de bloques del sistema se construye con las ecuaciones (1) a (6):

    d(s) + E(s) V1(s)


    R2Cs+1
    V2(s) Va(s)+ 1
    Ia(s) Tm(s) n 2 Wm(s)
    1 1 1(S)
    Kp K1 K2 Km
    (R1+R2)Cs+1 Ra Js+B s n

    Kb

    Del diagrama de bloques hallamos la función de transferencia del sistema

    𝜃1 (𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆 + 1)


    =
    𝜃𝑑 (𝑠) 𝑆[(𝑅1 + 𝑅2 )𝐶𝑆 + 1][(𝑅𝑎 (𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )]𝑆 2 + 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆 + 1)

    𝜃1 (𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆+1)


    =
    𝜃𝑑 (𝑠) 𝐶𝐽𝑅𝑎 (𝑅1 +𝑅2 )𝑆 +[𝐶(𝑅1 +𝑅2 )(𝑅𝑎 𝐵+𝑛 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )+𝐽𝑅𝑎 ]𝑆 2 +𝑛(𝑅𝑎 𝐵+𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 +𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝑅2 )𝑆+𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝
    3 2

    SOLUCIÓN P4)

    1. (d) 2. (c) 3. (b) y (c) 4. (d)

    Mg. Ing. Rubén Darío Aquize Palacios


    Profesor del Curso

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