Ingenieria de Control

“Año del Buen servicio al Ciudadano”
UNIVERSIDAD CONTINENTAL
TEMA:
Producto académico N° 02
ASIGNATURA: Ingeniería de Control
DOCENTE: Ing. Celso De la Cruz Casaño
INTEGRANTES:
- Cruz Zúñiga Rosa A.
CICLO: OCTAVO
HUANCAYO – PERÚ
2017
PRODUCTO ACADEMICO N° 2
CÁLCULO DEL MODELO MATEMÁTICO
A partir de las ecuaciones (1) y (2), se tiene:
𝑑𝑖
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 +𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝜃
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 +𝐾
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace:
𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑆𝐼(𝑠) + 𝐾𝑆𝜃𝑆
𝑉(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑆)𝐼(𝑠) + 𝐾𝑆𝜃𝑆
Despejando 𝐼(𝑠)
𝑉(𝑠) − 𝐾𝑆𝜃𝑆
𝐼(𝑠) =
𝑅 + 𝐿𝑆
APLICACIÓN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES
𝑉(𝑠) − 𝐾𝑆𝜃𝑆
𝐼(𝑠) =
𝑅 + 𝐿𝑆
1 𝐾𝑆
𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝜃
𝑅 + 𝐿𝑆 𝑅 + 𝐿𝑆 𝑆
Analizando:
𝐼(𝑠): 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ; 𝑉(𝑠): 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 ; 𝜃(𝑠): 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
V(s)
Ei(s) 1 I(s)
RL+S
R+LS
Kc S
Rθ(s)
Q(s)
Rθ(s)
R+LS
Para analizar la fuerza mecánica ejercida por el motor haremos el uso de las
ecuaciones (3) y (4) presentadas al inicio:
𝜏 = 𝐾𝑖
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝜏=𝐽 2
+𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde:
𝜏: Par o torque
J: Momento de inercia
B: Constante de fricción viscosa
K: Constante de par
K: Constante de velocidad
Aplicando la Ley de Newton:
𝑑2𝜃
∑𝑀 = 𝐽 2
𝑑𝑡
El constante de torque es positivo, mientras que la constate de fricción viscosa

y la velocidad angular son negativos.
𝑑𝜃 𝑑2𝜃
𝜏−𝐵 =𝐽 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
𝐾𝑖 − 𝐵 =𝐽 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace:
𝐾𝐼(𝑠) − 𝐵𝑆𝜃𝑆 = 𝐽𝑆 2 𝜃𝑆
𝐾𝐼(𝑠) = (𝐵𝑆 + 𝐽𝑆 2 )𝜃𝑆
Despejando 𝜃𝑆 :
𝐾𝐼(𝑠)
𝜃𝑆 =
𝐵𝑆 + 𝐽𝑆 2
𝐾
𝜃𝑆 = 𝐼(𝑠)
APLICACIÓN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES
𝐾
𝜃𝑆 = 𝐼(𝑠)
Analizando:
𝜃𝑆 : 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ; 𝐼(𝑠): 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
I(s) Kt Q(s)
θ(s)
BS + JS2
BS+JS2
DIAGRAMA DE BLOQUES FINAL
I(s)
V(s)
Ei(s) 1 Kt Q(s)
θ(s)
RL+S
R+LS Bs+JS2
BS+JS2
Kc
KSS
R+LS
Ahora para un mejor análisis y reducción del diagrama de bloques,

realizaremos la siguiente operación:
Aplicación de la fórmula de reducción bloques:
𝐾
𝜃(𝑠) 𝐵𝑆 + 𝐽𝑆 2 𝐾
= =
𝑉(𝑠) 1 + 𝐾 𝐾𝑆 𝐾 2𝑆
2 ∗ 𝑅 + 𝐿𝑆 𝐵𝑆 + 𝐽𝑆 2 +
𝐵𝑆 + 𝐽𝑆 𝑅 + 𝐿𝑆
Operamos y obtendremos:
Para obtener un bloque final multiplicamos ambos bloques. Esta operación está
especificada en la aplicación de la fórmula reducción de bloques.
OBTENCIÓN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES FINAL
K
θ(s)
JLS3 + (RJ+LB)S2 + (K2+RB)S
Estos valores se ingresarán en el programa (Simulink), para obtener los

gráficos de las simulaciones.
UTILIZACIÓN DEL MATLAB – SIMULINK PARA EL TRABAJO
El programa MATLAB – SIMULINK nos ayudará a simular nuestro motor DC, el
programa trabajo con un sistema de bloques para ello hicimos el cálculo de reducción
de bloques para la aplicación final en el programa. La entrada es el voltaje y la salida es
el ángulo ejercido a un determinado torque.
Para ingresar nuestros datos al programa utilizaremos el comando simulink, este abrirá
una ventana como indica en el siguiente gráfico.
Ingresamos el modelo matemático. Para lograr el modelo matemático deseado se

arrastrara el modelo que deseamos a una nueva ventana como esta en el siguiente
gráfico.
En este siguiente grafico digitamos los

parámetros del modelo matemático del motor
DC. Analizamos desde el comando
TRANSFER FCN.
Obtenemos el siguiente diagrama listo para la simulación:
Para simular primero agregamos los valores finales al programa
𝑅 = 0.5 Ω;
𝐿 = 0.0015 𝐻;
𝐾 = 0.05;
𝐵 = 0.003 𝑁𝑚/(𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔);
𝑱 = 𝟎. 𝟏𝟓 𝒌𝒈. 𝒎𝟐
Para simular hacemos clic en el símbolo Play, luego doble clic en SCOPE y nos muestra
el grafico.
CONCLUSION:
Desde un inicio nos interesó la simulación y el gráfico que se obtiene. El gráfico muestra
una onda sinusoidal, que tiene un arranque directo y mantiene un incremento y
disminución de potencia respecto al tiempo.

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- Cruz Zúñiga Rosa A.

CÁLCULO DEL MODELO MATEMÁTICO

A partir de las ecuaciones (1) y (2), se tiene:

Aplicando la transformada de Laplace:

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑆𝐼(𝑠) + 𝐾𝑆𝜃𝑆

𝑉(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑆)𝐼(𝑠) + 𝐾𝑆𝜃𝑆

APLICACIÓN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

𝐼(𝑠): 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ; 𝑉(𝑠): 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 ; 𝜃(𝑠): 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Aplicando la Ley de Newton:

El constante de torque es positivo, mientras que la constate de fricción viscosa

𝐾𝐼(𝑠) = (𝐵𝑆 + 𝐽𝑆 2 )𝜃𝑆

APLICACIÓN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

DIAGRAMA DE BLOQUES FINAL

Ahora para un mejor análisis y reducción del diagrama de bloques,

OBTENCIÓN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES FINAL

Estos valores se ingresarán en el programa (Simulink), para obtener los

Ingresamos el modelo matemático. Para lograr el modelo matemático deseado se

En este siguiente grafico digitamos los

Para simular primero agregamos los valores finales al programa

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