Universidad Católica del Norte

Facultad de Ingeniería y ciencias geológicas

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Computación

Carrera alumno 1: Ingeniería en Procesos Químicos.

Carrera alumnos 2 y 3: Ingeniería Civil Industrial.

“Experiencia N°7 de Laboratorio de Electrotecnia”

Alumno 1: Sofía Pinto.

Alumno 2: Daniel Vásquez.

Alumno 3: Pablo Artal.

Carrera alumno 1: Ingeniería en Procesos Químicos.

Carrera alumnos 2 y 3: Ingeniería Civil Industrial.

Paralelo: Jueves B/C.

Fecha de realización laboratorio (parte 1): 24/11/2022.

 Fecha de realización laboratorio (parte 2): 01/12/2022.

ÍNDICE GENERAL
ÍNDICE DE TABLAS................................................................................................................................iii
ÍNDICE DE FIGURAS...............................................................................................................................iv
NOMENCLATURA....................................................................................................................................v
GLOSARIO................................................................................................................................................vi
RESUMEN...............................................................................................................................................viii
I. INTRODUCCIÓN...........................................................................................................................ix
II. DESARROLLO EXPERIMENTAL................................................................................................x
2.1 Instrumentos.................................................................................................................................x
2.2 Procedimiento experimental para parte 1 y 2......................................................................................x
III. RESULTADOS..............................................................................................................................xv
IV. CONCLUSIÓN............................................................................................................................xvii
BIBLIOGRAFÍA....................................................................................................................................xviii

ii
 ÍNDICE DE TABLAS

Tabla II.1. Instrumentación utilizada.

iii
 ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 2.1. Protoboard......................................................................................................................x

Figura 2.2. Servo motor....................................................................................................................x
Figura 2.3. Arduino Uno..................................................................................................................x
Figura 2.4. Sensor Ultrasónico.........................................................................................................x
Figura 2.5. Auto piloto.....................................................................................................................x
Figura 2.6. Led Amarillo..................................................................................................................x
Figura 2.7. Led Rojo.........................................................................................................................x
Figura 2.8. Led Verde.......................................................................................................................x
Figura 2.9. Circuito armado en protoboard......................................................................................x
Figura 2.10. Código parte 1............................................................................................................xii
Figura 2.11. Sensor ultrasónico conectado al auto piloto..............................................................xii
Figura 2.12. Código parte 2...........................................................................................................xiii
Figura 2.13. Oscilaciones del auto piloto para llegar al punto deseado........................................xiv
Figura 3.1. Led rojo encendido a una distancia menor a 10 cm.....................................................xv
Figura 3.2. Led amarillo encendido a una distancia entre 10 y 30 cm...........................................xv
Figura 3.3. Led verde encendido a una distancia mayor a 30 cm.................................................xvi
Figura 3.4. Auto detenido a la distancia correspondiente.............................................................xvi

iv
 NOMENCLATURA

 A: Amperios.
 C: Capacitancia.
 Hz: Hertz.
 kd: distancia.
 ki: exactitud.
 kp: velocidad de las ruedas.
 R: Resistencia.
 t: Tiempo
 V: Voltaje.
 Ω: Ohmio.

v
 GLOSARIO

 Ajuste: Modifica el instrumento o señal de forma que lee con menos error.
 Amplificador operacional: Un amplificador operacional (A.O. también op-amp), es un
amplificador de alta ganancia directamente acoplado, que en general se alimenta con
fuentes positivas y negativas, lo cual permite que obtenga excursiones tanto por arriba
como por debajo de masa o punto de referencia que se considere. Se caracteriza
especialmente porque su respuesta en: frecuencia, cambio de fase y alta ganancia que se
determina por la realimentación introducida externamente. Por su concepción, presenta
una alta impedancia (Z) de entrada y muy baja de salida.
 Arduino: Arduino es una plataforma de desarrollo basada en una placa electrónica de
hardware libre que incorpora un microcontrolador re-programable y una serie de pines
hembra. Estos permiten establecer conexiones entre el microcontrolador y los diferentes
sensores y actuadores de una manera muy sencilla (principalmente con cables dupont).
 Batería: Dispositivo que consiste en dos o más celdas electroquímicas con conectores
externos. Estas celdas convierten la energía química almacenada en corriente eléctrica
 Calibración: Comparación documentada entre el dispositivo de medición que se va a
calibrar y un dispositivo o un estándar de referencia trazable.
 Carga eléctrica: Cantidad de electricidad presente en un cuerpo.
 Circuito eléctrico: Un circuito eléctrico es el conjunto de elementos eléctricos conectados
entre sí que permiten generar, transportar y utilizar la energía eléctrica con la finalidad de
transformarla en otro tipo de energía como, por ejemplo, energía calorífica (estufa),
energía lumínica (bombilla) o energía mecánica (motor).
 Motor continuo: Maquina que convierte energía eléctrica en energía mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético.
 Multitester: Instrumento utilizado para medir dos o más valores eléctricos, principalmente
tensión (V), corriente (A) y resistencia (R). Este incluye componentes como pantalla
(donde se observan las lecturas de medición), selector (para seleccionar valores de
medición como volitos, amperios, ohmios) y dos puntas de prueba (rojo para el positivo y
negro para el negativo), entre otras.
 Ohmio: Resistencia eléctrica que existe entre dos puntos de un conductor.
vi
  Protoboard: Herramienta usada para armar los circuitos, consta de una tableta con muchos
orificios los cuales sirven para conectar componentes en serie o paralelo según se desee.
 Resistencia eléctrica: Es la dificultad con la que las cargas eléctricas fluyen a través de un
conductor.
 Sensor ultrasónico: Es un detector de proximidad que trabaja libre de roces mecánicos y
que detecta objetos a distancias que van desde pocos centímetros hasta varios metros. El
sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar.
 Servo motor: Actuador rotativo o motor que permite un control preciso en términos de
posición angular, aceleración y velocidad.
 Voltaje: La fuerza (magnitud física) que impulsa a los electrones a través de un conductor
en un circuito cerrado, esto para que los electrones sean capaces de llegar a un punto
determinado.
 Voltio: Unidad de potencial eléctrico y fuerza electromotriz equivalente a la diferencia de
potencial eléctrico que hay entre dos puntos de un hilo conductor.

EXPLICACIÓN CÓDIGO 1RA PARTE: Primero se incluye al servo y luego se definen las
variables (pin al cual se conecta un componente para cada equipo, es decir, trigger, echo, leds y
servo. Se inicializa la variable double de sonido con un valor de 34000 y el puerto serial de
velocidad con 9600. Se definen las variables como entradas o salidas y luego se inicializa el
tiempo y la distancia. La distancia es [(sonido*tiempo) / (2*1.000.000)]. La idea es que, si la
distancia es menor a 10 cm, solo se enciende el led rojo. Si la distancia está entre 10 y 30 cm,
solo se enciende el led amarillo y si la distancia es mayor a 30 cm, solo se enciende el led verde.

EXPLICACIÓN CÓDIGO 2DA PARTE: Primero se incluye al servo con su motor izquierdo y
derecho, luego se define pin digital del trigger y del echo respectivamente. Asignamos la salida al
setpoint y las variables kp, ki y kd. Luego se configura el sensor de distancia por medio del
pinMode (salida y entrada) y el DigitalWrite que es inicializar el pin con 0; Se configura el motor
y puerto en serie, esto para definir tiempos en microsegundos. Luego, se asignan valores por
tanteo a las variables, se define la distancia de detención (setpoint), se lee el tiempo y distancia a
través del sensor, se coloca la fórmula de distancia y el ancho del pulso, y por último se calcula el
error de posición, integral y derivada del error.

vii
 RESUMEN

En la séptima experiencia se tiene como objetivo comprender el funcionamiento del sensor

ultrasónico. Además, se evaluará el manejo de conocimientos y habilidades aprendidas y
aplicadas en laboratorios pasados, ya que son esenciales para esta experiencia.

Entre la instrumentación ocupada para esta experiencia se encuentran elementos con los cuales ya
se han realizado distintos circuitos anteriormente. Como por ejemplo el protoboard, resistencias,
Arduino y servomotor. Se le suma el uso de las luces leds, auto sensor ultrasónico.

Para la parte 1 se debe construir un circuito en la protoboard el cual contiene una conexión al
sensor ultrasónico, led rojo, led verde, led amarillo y 3 resistencias de 220 ohm. Todo lo anterior
se conecta a la placa Arduino para su posterior uso.

Luego se genera un código que logre captar las distancias con el sensor ultrasónico, para después
comprobar que a una distancia menor de 10 cm se prenda el led rojo y se gire el servo motor en
dirección al led rojo, para una distancia entre 10 cm y 30 cm se prenda el led amarillo y que el
servo motor apunte en dirección al led amarillo y para una distancia mayor a 30 cm se prenda el
led verde y que el servo motor apunte en dirección al led verde.

Para la segunda parte se debe crear un circuito que conecte el sensor de distancia con el Arduino
y luego generar un código que logre visualizar el movimiento del auto. Este código debe medir la
distancia y avanzar hasta un límite de 15 cm.

Posterior a esto, se deben modificar las variables kp, kd, ki que están en el código por medio de
tanteo y obtener una distancia parecida al anterior, o sea que busque llegar y detenerse a los 15
cm.

viii
 I. INTRODUCCIÓN

En esta séptima experiencia de laboratorio, la cual está dividida de dos partes, en ambas partes se
trabajará con un sensor ultrasónico, el cual nos permite calcular la distancia desde dicho sensor y
un objeto con el objetivo de entender como es que el sensor mide la distancia.

El objetivo de la primera parte fue ajustar el sensor ultrasónico con la finalidad de encender los
led a la distancia que se le indicara.

En la primera parte se debe construir un circuito en el protoboard, el cual contiene una conexión
ultrasónica, 3 leds, 3 resistencias de 220 ohm y todo esto se conecta a la placa Arduino para su
posterior uso.

Luego se debe comprobar las condiciones para el encendido y apagado de las distintas luces leds.
Para lograr esto se debe escribir un código que logre captar la distancia con el sensor y luego
aplicar las condiciones propuestas en el laboratorio para que enciendan las distintas luces leds.

El objetivo de la segunda parte fue ajustar el sensor ultrasónico para hacer que el auto se detenga
a la distancia que se desee.

En la segunda parte de la experiencia se debe utilizar un código proporcionado el laboratorio, en

el cual se deben modificar ciertas variables para que el robot se mueva según las distancias
indicadas en dicho código.

ix
 II. DESARROLLO EXPERIMENTAL
2.1 Instrumentos
Protoboard Servo motor Arduino Uno Sensor ultrasónico

Figura 2.4. Sensor

Figura 2.1. Protoboard. Ultrasónico.
Figura 2.2. Servo Figura 2.3.
motor. Arduino Uno.

Auto piloto Led amarillo Led rojo Led verde

Figura 2.6. Led

Amarillo. Figura 2.7. Led
Figura 2.5. Auto piloto. Rojo. Figura 2.8. Led Verde.

Tabla II.1. Instrumentación utilizada.

2.2 Procedimiento experimental para parte 1 y 2.

1. Para la parte 1 se debe construir un circuito en la protoboard (Ver figura 2.9.), el cual
contiene una conexión al sensor ultrasónico, led rojo, led verde, led amarillo y 3
resistencias de 220 ohm. Todo lo anterior se conecta a la placa Arduino para su posterior
uso. (Ver figura 2.9.).

x
 Figura 2.9. Circuito armado en protoboard.

2. Generar un código que logre captar la distancia con el sensor (Ver figura 2.10.).

xi
 Figura 2.10. Código parte 1.

3. Comprobar si enciende el led rojo cuando la distancia es menor o igual a 10, además el
servomotor debe tener un ángulo de 180° (Ver figura 3.1.).
4. Comprobar si enciende el led amarillo cuando la distancia esta entre 10 cm y 30 cm,
además el servomotor debe tener un ángulo de 90° (Ver figura 3.2.).
5. Comprobar si enciende el led verde cuando la distancia es mayor o igual a 30 cm, además
el servomotor debe tener un ángulo de 0° (Ver figura 3.3.).
6. Para la parte 2 se debe conectar el sensor ultrasónico con el auto piloto (Ver figura 2.11.).

Figura 2.11. Sensor ultrasónico conectado al auto piloto.

7. Generar un código que logre visualizar el movimiento del auto (Ver figura 2.12.), este
debería medir la distancia y avanzar hasta el setPoint, que en este caso es 15 cm.

xii
Figura 2.12. Código parte 2.
xiii
8. Modificar kp, kd, ki por medio de tanteo y obtener un movimiento parecido al anterior, o
sea que busque llegar y detenerse a los 15 cm, mientras menos oscilaciones haga el auto
(Ver figura 2.13.) para llegar al punto; mejor será el resultado.

Figura 2.13. Oscilaciones del auto piloto para llegar al punto deseado.

xiv
III. RESULTADOS

Figura 3.1. Led rojo encendido a una distancia menor a 10 cm.

Figura 3.2. Led amarillo encendido a una distancia entre 10 y 30 cm.

xv
Figura 3.3. Led verde encendido a una distancia mayor a 30 cm.

Figura 3.4. Auto detenido a la distancia correspondiente.

xvi
IV. CONCLUSIÓN

En general, como equipo hubo una buena organización, participación por parte de todos los
integrantes en las tareas requeridas, un excelente trabajo en equipo y también una hora de llegada
prudente al laboratorio.

Se destaca la importancia de adquirir nuevos conocimientos con respecto a los instrumentos y

componentes utilizados esta vez, tanto como el conocimiento previo de toda la instrumentaría
vistos en experiencias pasadas, ya que así la práctica con estos nuevos instrumentos puede
realizarse de manera más rápida y evitar problemas durante todo el desarrollo de esta.

En la primera parte se cumplió con el objetivo principal, logrando encender los leds a los 0, 90 y
180° del servomotor.

El led rojo encendió a los 180° del servomotor cuando la distancia era menor a 10 cm.

El led amarillo encendió a los 90° del servomotor cuando la distancia era entre 10 y 30 cm.

El led verde encendió a los 0° del servomotor cuando la distancia era mayor a 30 cm.

Para la parte 2, luego de bastante prueba y error se logró (con ayuda del profesor) encontrar los
datos correctos para el kd, ki y kp. Logrando así, el movimiento el auto como se esperaba, es
decir, que se detenga a los 15 cm de la superficie de contacto.

xvii
 BIBLIOGRAFÍA
El Amplificador Operacional – Electrónica Práctica Aplicada. (s. f.). diarioelectrónicohoy desde
2002 periódico técnico electrónica
profesional. https://www.diarioelectronicohoy.com/blog/el-amplificador-operacional
¿Qué es Arduino? | Arduino.cl - Compra tu Arduino en Línea. (s. f.). Arduino.cl - Compra tu
Arduino en Línea. https://arduino.cl/que-es-arduino/
Circuitos eléctricos. (s. f.). Endesa. https://www.fundacionendesa.org/es/educacion/endesa-
educa/recursos/elementos-circuito-electrico#:~:text=Un%20circuito%20eléctrico%20es
%20el%20conjunto%20de%20elementos,(estufa),%20energía%20lumínica
%20(bombilla)%20o%20energía%20mecánica%20(motor).
Qué es un Servomotor, para qué sirve y cómo funciona. (s. f.). aula21 | Formación para la
Industria. https://www.cursosaula21.com/que-es-un-servomotor/
Colaboradores de los proyectos Wikimedia. (27 de septiembre de 2004). Motor de corriente
continua - Wikipedia, la enciclopedia libre. Wikipedia, la enciclopedia
libre. https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua
Colaboradores de los proyectos Wikimedia. (21 de diciembre de 2004b). Batería (electricidad) -
Wikipedia, la enciclopedia libre. Wikipedia, la enciclopedia
libre. https://es.wikipedia.org/wiki/Batería_(electricidad)

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