Cap 1 Eloy

Señales y Sistemas de Control
Clásico con soporte de

Espacio de Estados
Dr. JUAN ELOY BENITO HERNANDEZ
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
Año sabático 2016-2017. AUTOR: DR. JUAN ELOY BENITO HERNÁNDEZ Página i
AGRADECIMIENTOS.
Este libro de texto para Señales y Sistemas de control clásico con soporte de
Espacio de Estado fue preparado para los estudiantes del sexto semestre de la
Academia de Control de la carrera de Ingeniería en comunicaciones y Electrónica
dependiente de la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica- Zacatenco,
gracias al apoyo del Año Sabático que me concedió el Instituto Politécnico Nacional
durante el periodo 2016-2017.
Dr. Juan Eloy Benito Hernández
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PREFACIO.
En las distintas asignaturas que se imparten a los estudiantes de la especialidad de

Control del Departamento de Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica de la
ESIME-ZACATENCO, se parte de modelos de sistemas físicos para hacer su
análisis y síntesis, por lo que es un tema recurrente en estas materias.
En ocasiones el maestro carece del tiempo suficiente para profundizar en el
modelado del sistema, por lo que este libro brinda un apoyo a los estudiantes, con
lo cual tiene una clara idea del punto de inicio del problema que se va a resolver.
En el capítulo uno de este libro referente a Modelado de Sistemas se tratan los
sistemas mecánicos, eléctricos, electromecánicos, hidráulicos, neumáticos,
térmicos y algunos sistemas especiales como un reactor químico, sistemas de
interacción entre especies, etcétera.
Los distintos tipos de sistemas son descritos de acuerdo a los principios físicos que
los gobiernan, por lo que se establecen sus ecuaciones diferenciales. Si el sistema
es lineal se optó en algunas ocasiones por su representación con la función de
transferencia o las variables de estado. Si el sistema es no lineal se resolvió como
tal, auxiliado por Simulink, que es el paquete de simulación de MATLAB o se buscó
un camino para linealizarlo.
También se resolvieron sistemas representativos de cada tema y al final se
proponen problemas y sus respuestas para que los estudiantes prueben su nivel
alcanzado.
En el capítulo dos relacionado al tema de Análisis de sistemas en el dominio del
tiempo se aplica el soporte de espacio de estados en función de transferencia,
transformada de Laplace, solución del dominio del tiempo a ecuaciones de estado,
señales de flujo a espacio de estado y y representaciones alternativas a espacio de
estado.
En el capítulo tres se trata el análisis en el dominio de la frecuencia, en el capítulo
cuatro en análisis de estabilidad de los sistemas de control se soporta también con
Espacio de estados y en el capítulo cinco se hace una aplicación de espacio de
estado a el tema de controladores en sistemas de control.
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INTRODUCCIÓN
En el mundo actual existen una infinidad de sistemas que requieren ser controlados:
una torre de destilación, un reactor químico, intercambiadores de calor, hornos de
fundición, un radar, el timón de una embarcación, un elevador, una impresora y un
número tan grande de sistemas que sería imposible enumerarlos aquí.
El propósito del control es que el sistema se comporte de acuerdo al objetivo

deseado, por ejemplo, si un flujo pasa a través de una tubería, la apertura de la
válvula debe ser tal que el gasto sea el deseado. Hay una variable a controlar, gasto
y una variable que controla, la posición de apertura de la válvula. Si la válvula se
comporta linealmente, la relación de gasto al de apertura de la válvula es una simple
ganancia.
𝑞(𝑡) = 𝑘𝑣 𝑥(𝑡)
Donde 𝑞(𝑡) gasto
𝑥(𝑡) posición de apertura de la válvula
𝑘𝑣 ganancia de la válvula
El primer paso en el análisis y síntesis de los sistemas de control es establecer el

modelo que lo representa. La ecuación anterior es el modelo matemático de la
válvula. En ocasiones los sistemas tienen múltiples variables a controlar y requieren
múltiples variables de control por lo que las relaciones que lo representan pueden ir
siendo más complejas. Este tipo de modelo matemático es el más empleado en la
ingeniería de control, pero no es el único. Podemos considerar dos tipos más: el
modelo gráfico y el modelo físico.
El modelo gráfica función de transferencia representa en el caso más sencillo, la

relación entre dos variables, por ejemplo la corriente de excitación de una bobina
montada en un núcleo ferromagnético y el flujo producido. Este tipo de gráfica
genera un ciclo de histéresis, si graficamos en el eje horizontal a la corriente de
excitación y en el vertical al flujo magnético tenemos
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φ
i excitación
Los modelos físicos se basan en la construcción de un prototipo que se comporte

como el sistema en condiciones reales. Como un ejemplo podemos poner el diseño
de un avión, el cual tiene su comportamiento en gran parte en las líneas
aerodinámicas de sus alas. Por lo que se construye un prototipo de un ala colocada
en un túnel de viento donde se varía la velocidad del aire, para ver la sustentación
del ala. Estos dos últimos tipos de modelos resultan más convenientes, en
contraposición con querer escribir las ecuaciones que lo representen.
En relación con los modelos matemáticos los sistemas se pueden clasificar en dos
tipos: lineales y no lineales.
Los sistemas lineales son representados por modelos matemáticos que son
ecuaciones diferenciales de la forma
𝑦 𝑛 (𝑡) + 𝐴1 𝑦 𝑛−1 (𝑡) + ⋯ + 𝐴𝑛−1 𝑦̇ (𝑡) + 𝐴𝑛 𝑦(𝑡) =
𝐵0 𝑢𝑚 (𝑡) + 𝐵1 𝑢𝑚−1 (𝑡) + ⋯ + 𝐵𝑚−1 𝑢̇ (𝑡) + 𝐵𝑚 𝑢(𝑡)
Donde
𝑦(𝑡) Variable de salida del sistema
𝑢(𝑡) Variable de entrada
𝐴1 ,…, 𝐴𝑛 , 𝐵1 ,…, 𝐵𝑚 son constantes o cuando más funciones del tiempo y
dependen de los parámetros del sistema.
n es la derivada de más alto orden y designa el orden del sistema.
Por ejemplo la segunda ley de Newton es
𝑑𝑢(𝑡)
𝑓 (𝑡 ) = 𝑚
𝑑𝑡
La cual podemos escribir
𝑑𝑢(𝑡) 1
= 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑚
u(t) es la velocidad o variable de salida
f(t) es la fuerza o variable de entrada
n=1 por ser la derivada de más alto orden
m=0
𝑛 ≥ 𝑚 lo cual ocurre para cualquier sistema físico.
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Los sistemas no lineales son representados por ecuaciones diferenciales no
lineales, cuando esto es posible, en otras ocasiones se representan con modelos
físicos o gráficos.
Un ejemplo clásico de una ecuación deferencial no lineal es la ecuación de Van der
Pool
𝑦̈ + 𝜖 (𝑦 2 − 1)𝑦̇ + 𝑦 = 0
Donde 𝜖 es constante y negativa.
Los sistemas pueden ser sumamente complejos por estar constituidos de
subsistemas relacionados entre sí. En el capítulo uno de este este libro
estudiaremos diferentes tipos de sistemas de acuerdo a su naturaleza física:
modelos mecánicos, eléctricos, electromecánicos, hidráulicos, neumáticos,
térmicos y otros especiales que consideramos de interés.
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INDICE
AGRADECIMIENTOS ii
PREFACIO iii
INTRODUCCION iv
CAPÍTULO UNO. 1
MODELADO DE SISTEMAS.
1.1 Breve Historia, principios y desarrollo de los sistemas de control. 1
1.2 Sistemas lineales, clasificación, descripción y características. 3
1.3 Sistemas Electromecánicos, analogías traslacionales, rotacionales

y su modelado. 15
1.4 Sistema Electro-Hidráulico, analogía directa y su modelado. 107
1.5 Sistemas Neumáticos. 140
1.6 Sistemas Térmico. 167
1.7 Representación de los sistemas como Espacio de estados. 177
1.8 Diagramas de flujo y algebra de bloques para determinar la función

de transferencia de sistemas. 183
CAPITULO DOS.
ANALISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO. 202
2.1 Señales de entrada típicas a sistemas lineales de primer orden,

Análisis de su respuesta temporal. 202
2.2 Análisis de la respuesta temporal de un sistema de segundo
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Orden a una entrada escalón. 207
2.3 Análisis de Sistemas de Orden n. 226
2.4 Aplicación de Espacio de estados. 228
2.5 Convirtiendo una función de transferencia a Espacio

de estados. 228
2.6 Convirtiendo de Espacio de estados a función de

transferencia. 232
2.7 Solución de transformada de Laplace a espacio de estados. 234
2.8 Solución del dominio del tiempo a ecuaciones de espacio
Estados. 235
2.9 Señales de flujo en Espacio de estados. 240
2.10 Representaciones alternativas en Espacio de estados. 243
CAPITULO TRES.
ANALISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 247
3.1 Señal de entrada senoidal a sistemas lineales, análisis de la

respuesta en frecuencia utilizando diagramas de Bode y en forma
polar. 247
3.2 Análisis de error de los sistemas en estado estacionario: tipos de
sistemas y función de transferencia de lazo abierto. 267
CAPITULO CUATRO.
ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS. 282
4.1 Criterios de estabilidad absoluta, Routh-Hurwitz. 282
4.2 Criterio de estabilidad relativa de Nyquist. 289
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4.3 Margen de ganancia, margen de fase mediante el análisis grafico
de Bode y Nyquist. 304
4.4 Análisis de estabilidad utilizando el método grafico de lugar geométrico

de las raíces. 308
4.5 Estabilidad de espacio de estados. 325
CAPITULO CINCO.
CONTROLADORES EN SISTEMAS DE CONTROL. 331
5.1 Introducción a los controladores clásicos. 331
5.2 Encendido-Apagado, Proporcional, Integral, Diferencial,

Proporcional-Integral, proporcional-Diferencial y Proporcional-
Integral Derivativo. 332
5.3 Función de transferencia de controlador observador. 332
5.4 Análisis y síntesis de controladores . 338
6 CAPITULO SEIS. 354
6.1 Recomendaciones. 354
7 CAPITULO SIETE. 355
7.1 Conclusiones. 355
BIBLIOGRAFÍA: 356
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CAPITULO UNO
MODELADO DE SISTEMAS.
1.1 Breve Historia, principios y desarrollo de los sistemas de control.
El control existe independientemente de que el ser humano este consciente o no de

él. Se presenta en infinidad de fenómenos y procesos en la naturaleza; el control de
la temperatura de nuestro cuerpo, el movimiento heliotrópico de las plantas, el
control ecológico que existe entre diversas especies, la temperatura de nuestra
atmósfera, etc. por mencionar algunos cuantos fenómenos que se dan en nuestro
entorno. El hombre altera la naturaleza y se vale de ingenios y mecanismos para
lograrlo, ya desde la antigüedad en el Valle de la Mesopotámia, cuna de la
civilización, se lograron sistemas de regulación de riego mediante complejos
sistemas de canales. En el siglo III a C.C. se construyó lo que podemos considerar
como el primer sistema de control inventado por el hombre, el reloj de Tesibios de
Alejandría, el cual consistía en un vaso regulador de agua.
A mediados del siglo XIX y en pleno apogeo de la Revolución Industrial James Watt
desarrolla un regulador de velocidad de una máquina de vapor. Las máquinas de
vapor se emplearon como amplificadores de potencia y se les encontraron múltiples
usos. Maxwell en el año de 1868 desarrolla el primer tratamiento matemático de un
mecanismo de control con retroalimentación. En 1926 en Alemania, Stein escribe
sobre sistemas retroalimentados en la generación de vapor.
Durante la Segunda Guerra Mundial se invento uno de los sistemas clásicos del
control, el radar. Durante las dos décadas precedentes, a eta época se dio origen a
las principales ideas del control clásico reforzadas por el desarrollo de la aviación,
la electrónica, la teoría de circuitos, etc. Nyquist desarrolla un trabajo sobre
estabilidad de sistemas retroalimentados lineales, motivado primordialmente por el
análisis de redes de comunicación. Hazen desarrolla el primer trabajo enfocado
directamente a la teoría de los servomecanismos. La palabra servo fue usada por
primera vez (servus del latín esclavo o sirviente).
El gran desarrollo de la industria petroquímica en la primera década después de la

Segunda guerra Mundial, introduce los términos de “proceso de control”. Later,
Wünsch y Oldenbourg trabajan con sistemas de simple capacitancia manejando el
control del flujo y presión en tuberías y calderas. En estados Unidos de
Norteamérica, Behar y Grebe, Boundy y Cermak investigan el efecto del tiempo
muerto y retraso en la acción de control. En 1936, Smith estudió las características
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de regulación con la sensitividad, estabilidad y velocidad de acción. Mason realiza
un trabajo pionero en el establecimiento de los modelos y analogías de los procesos.
Después de 1945 el control queda constituido como una ciencia. Impulsado por la
presión de la guerra el MIT Radiation Laboratory participó significativamente en este
desarrollo. Después de la guerra Taplin y Harris establecen el concepto de función
de transferencia en estado estacionario (frecuencia). Garner y Barnes popularizan
en 1942 el uso del cálculo con transformadas de Fourier y Laplace. Muchas de las
ideas se toman de las aportaciones de algunos ingenieros en comunicaciones como
Bode.
En 1950 Goldberg inventó los amplificadores operacionales estabilizados con lo que

cobra auge la simulación analógica. Entre 1945 y 1950 algunas universidades
empiezan a dar cursos sobre servomecanismos. La síntesis se realiza por ensayo
y error hasta que W.R. Evans en 1950 introduce el método del lugar de raíces que
proporciona el primer método directo de síntesis. En 1966 el lugar de raíces y las
computadoras digitales proporcionan la herramienta más poderosa de síntesis, se
desarrolla un gran esfuerzo en la teoría de los sistemas de control muestreado
(1950). Truxal trata nuevas síntesis en los sistemas de control.
Se abre la era aeroespacial (1956). La guerra fría y la conquista del espacio hacen
que Rusia y los Estados Unidos de Norteamérica inicien lo que se ha dado en llamar
el control moderno (control óptimo, control adaptivo, sistemas de autoaprendizaje,
control numérico). El genio matemático Norberto Winer introduce la cibernética
(kybernet del griego timonel o gobernar).
1.2 Sistemas lineales, clasificación, descripción y características.
Sistema de Alrededores. El concepto de sistema está relacionado con el campo
en el cual concentramos nuestro interés de estudio y análisis. Dentro de él hay un
conjunto de entes relacionados por vínculos más o menos complejos y cuyo
comportamiento deseamos, en el mejor de los casos, predecir y/o controlar. Cuando
esto es posible, nosotros introducimos excitaciones al sistema para poder observar
su respuesta, el problema esta, en que la mayoría de las veces existen otras
entradas o perturbaciones al sistema que complican nuestro análisis. Nuestro poder
de predicción esta en la posibilidad de crear un modelo del sistema. Entre más se
ajuste el comportamiento de nuestro modelo al comportamiento del sistema,
diremos que nuestro conocimiento de él es mayor. El desarrollo de la ciencia está
basado en el mejoramiento de estos modelos de los sistemas que se presentan en
la naturaleza, basta con mencionar el modelo atómico que evoluciono de un objeto
sólido e indivisible a una compleja estructura cuyos últimos constituyentes son los
quarks.
En ingeniería nuestros modelos pueden ser de diferentes tipos: físicos los cuales no
están restringidos a la mera modificación de las dimensiones espaciales, su
comportamiento debe ser lo más apegado al sistema bajo las condiciones en las
cuales este opera o va a funcionar, como ejemplo tenemos los modelos
aerodinámicos de las alas de un avión en un túnel de viento o el modelo de una
presa en un sistema hidráulico; gráficos los cuales nos permiten obtener relaciones
de transferencia entre variables del sistema, por ejemplo las características de
saturación de materiales ferromagnéticos que relacionan la corriente de
magnetización y el flujo o las características de un diodo que relacionan el voltaje
de ánodo-cátodo con la corriente de cátodo. El modelo más empleado en el campo
de la ingeniería son los modelos matemáticos, los cuales consisten en escribir una
ecuación diferencial lineal o no lineal y cuyo orden n esta relacionado con la
complejidad del sistema.
Los sistemas establecen una relación de entradas y salidas las cuales podemos
representar en forma de bloques como ilustra la figura
y = S [U].
donde U es la señal de entrada .
Y es la señal de salida.
Y & U son funciones del tiempo.
1.2.1 clasificación.
1.2.1.1 Tipos de sistemas.
Los sistemas se pueden clasificar de muy diferentes maneras atendiendo a

diferentes características: el tipo de variables de entrada y salida que manejan, los
parámetros que constituyen al sistema, la variable independiente que manejan, etc.
Presentamos algunas formas en las cuales podemos clasificar a los sistemas:
1.2.1.2 Determinísticos y no determinísticos o aleatorios.
Un sistema es determinístico si para la misma entrada corresponde siempre la

misma salida, en tanto que el sistema no determinístico bajo las mismas condiciones
de entrada su respuesta puede tomar un número finito o infinito de posibilidades.
Un circuito RC es un ejemplo de sistema determinístico, ya que para las mismas
condiciones de voltaje de entrada, el voltaje en el capacitor y la corriente es la
misma. Por supuesto deberá de tomarse en consideración, que las condiciones
iniciales son las mismas. Como ejemplo de sistema no determinístico puede
tomarse el caso de la temperatura media en un día específico del año, la cual no es
predecible el siguiente año.
1.2.1.3 Concentrados y distribuidos.
Esta clasificación corresponde a la manera en que podemos considerar los
parámetros del sistema en relación a sus propiedades espaciales, por ejemplo un
sistema como el circuito RC, para su análisis consideramos las propiedades de
resistividad y capacitancia concentradas en un punto; en tanto que en una línea de
transmisión estas propiedades se deben considerar distribuidas a lo largo de toda
la línea, lo que modifica totalmente el análisis.
1.2.1.4 Continuos en el tiempo y discretos.
Un sistema continuo en el tiempo es un sistema en el cual señales continuas en el

tiempo se transforman en señales continuas en el tiempo.
U(t) Y(t)
S
Un sistema discreto transforma señales de entrada discretas en señales de salida

discretas.
U(n) Y(n)
S
En las figuras siguientes se muestran ejemplos de señales continuas y discretas.
U[n]
U(t)
T(seg) n
1.2.1.5 Variantes e invariantes en el tiempo.
Un sistema es invariante en el tiempo, si un corrimiento en t en la señal de entrada
causa un corrimiento en t en la señal de salida. Específicamente si y (t) ó y [n] es la
salida de un sistema invariante (continuo o discreto), cuando u (t) ó u [n] es la
entrada; entonces y (t-to) ó y [n-no] es la salida cuando u (t-to) ó u [n-no] se aplica.
Como ejemplos de sistemas invariantes en el tiempo tenemos el circuito RC,
considerando que sus parámetros de resistencia y capacitancia no varíen con
respecto al tiempo y las mismas entradas defasadas respecto al tiempo producirán
iguales salidas defasadas en ese mismo tiempo. El mismo sistema sirve de ejemplo
para ilustrar un sistema variante en el tiempo, ti tomamos en cuenta que las
condiciones de temperatura afectan a estos parámetros. Los cohetes espaciales
consumen la mayor parte de su combustible al ser lanzados, por lo que su
parámetro masa varía significativamente con el tiempo, lo que lo convierte en un
sistema variante en el tiempo.
Ejemplo. Determine si y (t) = u2 (t), es variante ó invariante en el tiempo.
y1 (t) = u12 (t)
u2 (t) = u1 (t - to)
y2 (t) = u22 (t) = u12 (t - to) por lo tanto
y1 (t - to) = u12 (t - to) = y2 (t) es invariante en el tiempo.
Ejemplo. Determinar si y [n] = n u[n], es variante e invariante en el tiempo.
y1 (n) = n u1 [n]
Si u2 [n] = u1 [n - no]
y2 [n] = n u1 [n - no]
Pero y1 [n - no] = (n - no) u1 [n - no] por lo tanto
y2 [n] ≠ y1 [n - no] por lo que es variante en el tiempo.
1.2.1.6 Estáticos o Dinámicos.
Los sistemas estáticos o sin memoria son llamados así, ya que su salida en el
tiempo t depende de la entrada en ese mismo tiempo t. Una simple resistencia es
un ejemplo de un sistema estático, la corriente depende únicamente del valor
presente del voltaje y no de valores pasados o futuros. Los sistemas dinámicos o
con memoria son aquellos cuya salida en el tiempo t depende de la entrada en el
tiempo t y de otros valores de tiempo. Un ejemplo de este tipo de sistema es la
resistencia acompañada de un capacitor, el voltaje de salida en el capacitor,
dependerá de valores presentes del voltaje de entrada y de otros valores anteriores
de carga del capacitor. Los sistemas dinámicos se caracterizan por tener un
elemento de almacenamiento de energía, en sistemas eléctricos son bobinas y
capacitores, en sistemas mecánicos son inercias y resortes, etc. los que permiten
guardas la información.
1.2.1.7 Invertibles.
Un sistema es invertible si a entradas distintas dan como resultado salidas distintas.

Un sistema es invertible si observando su salida podemos determinar su entrada.
Esto es equivalente a decir que podemos construir un sistema que conectado en
cascada con el original de como salida la entrada original del sistema.
U(t) y(t) u(t)

S s1
U(n) Y(n) U(n)
Un ejemplo de este tipo de sistemas es una ganancia K cuyo sistema inverso es

1/K.
1.2.1.8 Causal o no causal.
Se dice que un sistema es causal, si la salida en cualquier instante de tiempo,

depende solamente de valores de la entrada en ese instante de tiempo o en el
pasado, se les llama también no anticipativos ya que la salida no se anticipa a
valores futuros de la entrada.
Son sistemas causales aquellos sistemas en que para cualquier t 1, el valor de la
salida y (t1) depende únicamente de la función de entrada u en el intervalo [t o, t1].
y[t o, t1].=S { u[t o, t1] } t o es el tiempo en el instante inicial.
En un sistema anticipativo para un instante t2, el valor de la salida y (t2) depende de
algún valor de u en el intervalo [t2, oo].
Ejemplo. Analizar y (t) = u (a t) para a > 1 y a ≤ 1 considerando la siguiente entrada.

U(t)
1
0
0 4 8 12 t(seg)
Para a > 1, por ejemplo a = 2.
T(seg) 0 2 4 6
y (t) =u (2 t) y (0) = u (0) = 1 y (2) = u (4) =1 ó .5 y (4) = u (8) =.5 y (6) = u (12) =1
y(t)
1
.5
0 2 4 6 t(seg)
Para a menor o igual a 1 por ejemplo a = .5
t (seg) 0 8 16 24
y(t) =u (2 t) y (0) = u (0) = 1 y (2) = u (4) = 1 ó .5 y (4) = u (8) = .5 y (6) = u (12)= 1
y (t)
1
.5
0
8 16 24 t(seg)
Para a ≤ 1 por ejemplo a = .5
T (seg) 0 8 16 24
y (t) =u (.5 t) y (0) = u (0) = 1 y (8) = u (4) = 1 ó .5 y (16) = u (8) = .5 y (24) = u

(12)= 1
Para el caso discreto. Sistema absolutamente sumable.

De las propiedades del valor absoluto de un producto, tenemos
para el caso continuo. Sistema absolutamente integrable.
Si u (t )  B   para toda t

y(t ) =  h ( )u(t −  )d

De las propiedades del valor absoluto de un producto, se tiene


y (t )  h( ) u (t −  )d


y (t )  B  h( )d  

 h( ) d   El sistema es completamente integrable

si h(t) es la respuesta a un impulso (t)de un sistema lineal
y (t ) =  h(t −  )u ( )d que se conoce como integral de convulción
1.2.1.9 Estable e Inestable.
Un sistema discreto es estable, si es absolutamente sumable; un sistema continuo
es estable si es absolutamente integrable. Existen diferentes formas de visualizar la
estabilidad de un sistema, por ejemplo si se deja evolucionar el sistema en una
vecindad de un punto de equilibrio y el sistema regresa a ese punto, el sistema es
estable. Si por el contrario el sistema se aleja de él, el sistema es inestable. Existe
un caso crítico y es cuando el sistema se queda oscilando entorno al punto de
equilibrio. Un péndulo con fricción es un ejemplo de un sistema estable ya que al
apartar al péndulo de su posición de equilibrio, este regresa nuevamente a él; si
consideramos un péndulo ideal sin fricción, este oscilaría eternamente entorno al
punto de equilibrio.
Un sistema estable, es aquel que a entradas acotadas responde con salidas,

también acotadas. El sistema inestable responderá con salidas no acotadas.
Entendemos por señal acotada, aquella que cuando t tiende a infinito, siempre
existe un número B mayor que la señal y que es menor que infinito.
1.2.1.10 Lineal o no lineal.
Un sistema es lineal si cumple con el principio de superposición y el de

homogeneidad o proporcionalidad.
1.2.2. Descripción y características de los sistemas Lineales y No lineales.
Un sistema es lineal si cumple con el principio de superposición y el de

homogeneidad o proporcionalidad.
Los siguientes diagramas ilustran estos dos principios.
Proporcionalidad. Si a un sistema se le introducen dos entradas u 1 (t) y u2 (t )

separadamente, sus respuestas serán y 1 (t) y y2 (t) respectivamente.
U 1 (t) y 1 (t) u 2 (t) S y 2 (t)

S
Si ahora se introducen las dos entradas simultáneamente, el sistema es lineal si la

salida es la suma de las dos respuestas.
U 1 (t)+ U 1 (t) y 1 (t)+ y 2 (t)
Homogeneidad o Proporcionalidad. Si a un sistema se introduce una entrada u (t),

cuya salida es y (t) y posteriormente se introduce una entrada K u (t), el sistema
es lineal si la salida es k y (t).
Ku(t) Ky(t)
S
De las dos propiedades anteriores, tenemos:
k 1 u 1 (t) +k 2 u 2 (t) K 1 y 1 (t)+K 2 y 2 (t)

S
El cual es un sistema lineal.
1.2.3. Sistemas Lineales.
Para sistemas continuos, los sistemas lineales se identifican por la ecuación

diferencial que lo describe, la cual es una ecuación diferencial lineal de la forma
y n (t) + a1 y n -1
(t) + … + a n-1 y 1 (t) + a n y (t) = b0 un (t) + b1 un – 1 (t) + … + b n-1 u1
(t) + b n u (t)
Donde los coeficientes a 1,…, a n, b0, b1, …, b n son constantes o cuando más función
del tiempo.
1.2.4. Problemas Resueltos.
1.- Para los siguientes sistemas indicar si son invariantes o variantes en el tiempo,
continuos o discretos, causales o no causales y lineales o no lineales.
a) y (t) = R u (t) invariante, continuo, causal y lineal.
b) y (t) = 1/C invariante, continuo, causal y lineal.
c) y (t) = a (t) u (t) variante, continuo, causal y lineal.
d) y [n] = u [n] – u [n + 1] invariante, discreto, no causal y lineal.
e) y (t) = u (t + 1) invariante, continuo, no causal y lineal.
f) y [n] = 1/ 2 n + 1 , [n-k] variante, discreto, causal lineal.
g) y [n] = n u [n] variante, discreto, causal y lineal.

h) y (t) = u 2 (t) invariante, continuo, causal y no lineal.
i) y (t) = sen [u (y)] invariante, continuo, causal y no lineal.
2.- Para los siguientes sistemas indicar si son continuos o discretos, estáticos o
dinámicos e invertibles o no invertibles.
a) y (t) = 2 u (t)
Su sistema inverso es z (t) = 1/2 y (t)
U(t) Y(t) Z(t)=U(t)

2 1/2
b) y (t) = u2 (t)
Su sistema inverso es z (t) = () = +u (t)
U(t) Y(t) u(t)

Cuadrado Raíz
c) y [n] = () [k]
Como y [n] = … + u [n – 2] + u [n – 1] + u [n]
y [n - 1] = … + u [n – 2] + u [n – 1]
Restando y [n] – y [n – 1] = u [n]
Por lo que z [n] = {y [n] – y [n – 1]} y el sistema es dinámico, discreto e invertible.
3. Para los siguientes sistemas indicar si son continuos o discretos, estáticos ó

dinámicos.
a) y [n] = (2 u [n] – u 2 [n]) 2
Multiplicar por 2
U[n] +
- y [n]
Elevador al cuadrado
El sistema es estático y discreto.
b) v (t) = L d i (t) / d t El sistema es dinámico y continuo.
c) y [n] = 1 / n1 – n2 () El sistema es dinámico y discreto.
d) y (t) = u (t – 1) El sistema es dinámico y continuo.
4.- Si y (t) = x (0.1 t + 1) y la entrada esta dada por la figura siguiente, indique si el
sistema es causal o no causal y grafique y (t) para esta entrada.
U(t)
20
10
0
2 4 t (seg)
t(seg) -10 10 30
Y(t) y(-10)=x(0)=20 ó 0 y (10)= x(2)=20y(30)=x(4)=10
Observe que cuando t = 0.1 t + 1 el sistema cambia de no causal, lo que ocurre

para t = 1.111 seg.
Y(t)
20
10
0
10 0 10 30 t(seg)
no causal 1.111 causal
El sistema se considera no causal
5. obtenga la respuesta al impulso para los siguientes sistemas.

a) si y[n] = 1/2n + 1 [k], obtener la respuesta al impulso y verificar que el sistema es
absolutamente sumable.
La respuesta al impulso es y [n] = 1/ 2n + 1 (2n + 1) = 1 que es un valor finito y el
sistema es absolutamente sumable.
b) La respuesta al impulso de un sistema está dada por h (t) = e- t y la entrada es u

(t) = cos t, determine y (t), a partir de la integral de convolución.
Por lo que y (t) = 1 / 2 (sen t + cos t - e – t)
6. Se tiene un circuito RC, obtener su respuesta al impulso.
V C Vc
V 1
Vc =
R + 1 / Cs Cs
V
Vc(s)=
RCs + 1
1
Si v (t)=(t) entonces V(s)= 1 y Vc (s)=
RCs + 1
Tomando transformada inversa vc (t)=1/RC e −1 / RC u(t)
Obtenga la respuesta del sistema si la entrada es un escalón unitario empleando la
integral de convolución.
Vc (t) =  e − ( t − ) d
Vc (t)=1-e − t
Probar la estabilidad del sistema, dando una condición inicial y dejando que
evolucione a un punto de equilibrio.
1.3. Sistemas Electromecanicos, analogías traslacionales, rotacinales y su

modelado.
1.3.1 Sistemas Electromecanicos.
1.3.1.1 Sistemas eléctricos.
La resistencia, la capacitancia y la inductancia son parámetros eléctricos que

están descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales. A continuación se dan
las ecuaciones considerando como excitación al voltaje, como respuesta a la
corriente o a la carga eléctrica y como variable independiente al tiempo.
Elemento pasivo resistencia.
dq(t )
Ri (t ) = v(t ) R = v(t )
dt
Elemento pasivo capacitancia.
1 1
C
i (t )dt = v(t ) q(t ) = v(t )
C
Elemento pasivo la inductancia.
di(t ) d 2 q(t )
L = v(t ) L =v(t)
dt dt 2
Los problemas que vamos a considerar se pueden resolver mediante las leyes de
Kirchhoff:
Ley de voltajes que establece que la suma algebraica de todos los voltajes de
las ramas alrededor de cualquier malla de un circuito es cero en todos los instantes
de tiempo.
Ley de corrientes que establece que la suma algebraica de todas las corrientes de
las ramas que concurren en un nodo es cero para todos los instantes de tiempo.
1.3.1.2. Sistemas Mécanicos.
Los parámetros básicos de un sistema mecánico son: la inercia la cual es
determinada por la masa de un cuerpo, también llamada por esto masa inercial y
que mide la tendencia de un cuerpo a oponerse a cambios en su velocidad, el
coeficiente de fricción viscosa que mide la oposición a moverse en un medio fluido
como el aire, aceite, etcétera y la compliancia que mide la oposición a la
deformación de los cuerpos elásticos como resortes, ligas, etcétera. Estos
parámetros pueden ser descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales. A
continuación se dan estas ecuaciones considerando como excitación a la fuerza,
como respuesta a la velocidad y como variable independiente el tiempo.
1. Masa o Inercia.
Donde f (t ) fuerza externa aplicada a la masa.[ N ]

m
u (t )Velocidad  
s
x(t ) Desplazamiento lineal m
m masa o inercia del cuerpo kg
du (t )
Su ecuación es f (t ) = m
dt
d 2 x(t )
f (t ) = m
dt 2
Coeficiente de fricción viscoso.
 Ns 
Donde D coeficiente de fricción viscoso  
m
Su ecuación es f (t ) = Du (t )
dx(t )
f (t ) = D
dt
Compliancia.
m
Donde K compliancia elástica  
N 
1
Su ecuación es f (t ) =  u (t )dt
K
1
f (t ) = x(t )
K
Para el caso rotacional el par es la variable de excitación, la velocidad angular y la
posición angular son las respuestas y el tiempo es la variable independiente.
1.3.1.3. Sistemas Rotacionales.
Momento de inercia o Inercia angular.
Donde  (t ) par externo aplicado Nm

 radian 
(t ) velocidad angular  
 s 
 (t ) desplazamiento angular radian 
J momento de inercia o inercia angular Nms 2  
d(t )
Su ecuación es  (t ) = J 
dt
d 2 (t )
 (t ) = J 
dt 2
Coeficiente de fricción viscosa angular.
Donde D coeficiente de fricción viscosa angular Nms
Su ecuación es  (t ) = D (t )
d (t )
 (t ) = D
dt
Compliancia angular.
 1 
Donde K  compliancia angular  
 Nm 
1
K 
Su ecuación es  (t ) = (t )dt
1
 (t ) =  (t )
K
Como puede observar las ecuaciones de sistemas mecánicos de traslación y de

rotación son enteramente similares, por lo que se dice “que sistemas cuyas
ecuaciones diferenciales son de la misma forma, son sistemas análogos”.
Los sistemas análogos se discutirán más adelante.
El sistema de amortiguamiento de un automóvil puede ser representado como se

indica en la figura. Escriba la ecuación diferencial del sistema.
Aplicando el llamado principio de D’Alambert que establece que “la suma de las
fuerzas externas aplicadas a un cuerpo es igual a la suma de las fuerzas resistivas
al movimiento. Entendiendo por fuerzas resistivas las que presentan las inercias,
fricciones y compliancias.
du (t ) 1
f (t ) = m + Du (t ) +  u (t )dt
dt K
Tomando transformada de Laplace para obtener la función de transferencia
1
f ( s) = msu( s ) + Du ( s) + u ( s)
Ks
1
s
u ( s) m
=
f ( s) D 1
s2 + s +
m Km
x( s )
Para obtener la función de transferencia , recordamos que el
f ( s)
desplazamiento es la integral de la velocidad e integrar en el dominio de Laplace es
dividir entre s .
1
x( s ) m
=
f ( s) D 1
s + s+
2
m Km
Por lo que conocida la fuerza de excitación se puede resolver fácilmente el

problema.
Consideremos el sistema con dos masas.
En este caso las dos masas representan dos puntos rígidos y por lo tanto
escribimos una ecuación por cada uno.
Las ecuaciones diferenciales son
du1 (t ) 1
K1 
f (t ) = m1 + D1 (u1 (t ) − u 2 (t )) + (u1 (t ) − u 2 (t ))dt
dt
du 2 (t ) 1 1
0 = m2
dt
+ D1 (u 2 (t ) − u1 (t )) +
K1  (u 2 (t ) − u1 (t ))dt + D2 u 2 (t ) +
K2 
u 2 (t )dt
Tomando transformada de Lapace y agrupando las impedancias de u1 (s) y u 2 ( s)
1 1
f ( s) = (m1 s + D1 + )u1 ( s) − ( D1 + )u 2 ( s)
K1 s K1 s
1 1 1
0 = −( D1 + )u1 ( s ) + (m2 s + D1 + D2 + + )u 2 ( s )
K1 s K1 s K 2 s
1
D1 +
K1 s
Despejando de la segunda ecuación u 2 ( s) = u (s)
1 1 1
m2 s + D1 + D2 + +
K1 s K 2 s
u1 ( s )
Sustituyendo en la primer ecuación y despejando a
f (s)
1 1
m2 s + D1 + D2 + +
u1 ( s) K1 s K 2 s
=
f ( s) 1 1 1 1 2
(m1 s + D1 + )( m2 s + D1 + D2 + + ) − ( D1 + )
K1 s K1 s K 2 s K1 s
Para
1
D1 +
u 2 ( s) K1 s
=
f (s) 1 1 1 1 2
(m1 s + D1 + )( m2 s + D1 + D2 + + ) − ( D1 + )
K1 s K1 s K 2 s K1 s
Como el cociente de dos polinomios
1 D + D2 1 1
s( s 2 + 1 s+( + ))
u1 ( s) m1 m2 K 1 m2 K 2 m2
=
f ( s) 
Donde
D1 D2 D1 3 1 1 1 D + D2 2 1 D D 1
 = s4 + ( + + )s + ( + + + 1 )s + ( 1 + 2 )s +
m2 m2 m1 m2 K1 m2 K 2 m1 K1 m1m2 m1m2 K 2 K1 K1 K 2 m1m2
Y
1 1
s( D1 s + )
u 2 ( s) m1m2 K1
=
f ( s) 
Consideremos el siguiente sistema mecánico
En este caso tenemos nuevamente dos puntos rígidos, por lo que escribimos dos
ecuaciones
d1 (t ) 1
K 2 
 (t ) = J  1 + (1 (t ) −  2 (t ))dt
dt
d 2 (t ) 1
K 2 
0 = J 2 + ( 2 (t ) − 1 (t ))dt + D 2  2 (t )
dt
Tomando transformada de Laplace
1 1
 ( s) = ( J  1 s + ) 1 ( s ) −  2 ( s)
K 2 s K 2 s
1 1
0=− 1 ( s ) + ( J  2 s + D 2 + ) 2 ( s )
K 2 s K 2 s
Para obtener la función de transferencia despejamos de la segunda ecuación.
1
K 2 s
 2 ( s) = 1 ( s )
1
J  2 s + D 2 +
K 2 s
Sustituyendo en la primera de las ecuaciones
1
( )2
1 K 2 s
 ( s) = ( J  1 s + )1 ( s ) − 1 ( s )
K 2 s 1
J  2 s + D 2 +
K 2 s
Como una transferencia
1
J  2 s + D 2 +
1 ( s ) K 2 s
=
 ( s) ( J1s +
1
)( J  2 s + D 2 +
1
)−(
1 2
)
K 2 s K 2 s K 2 s
Simplificando
1 2 D 2 1
s + s+
1 ( s ) J1 J1 J 2 K 2 J  1 J  2
=
 ( s) D 1 1 D 2
s3 +  2 s2 + ( + )s +
J 2 J  2 K 2 J  1 K 2 K 2 J  1 J  2
La otra transferencia es
1
 2 ( s) K 2 J  1 J  2
=
 ( s) D 2 1 1 D 2
s3 + s2 + ( + )s +
J 2 J  2 K 2 J  1 K 2 K 2 J  1 J  2
1.3.1.4. Sistemas de acoplamiento mecánico.
Se entiende por sistema de acoplamiento mecánico aquellos sistemas que

permiten la modificación de la velocidad y de la fuerza o de la velocidad angular y
el par. Se comportan como amplificadores mecánicos. Como ejemplo de este tipo
de sistemas tenemos balancines y todo tipo de palancas, ruedas de fricción,
engranes, poleas, etcétera.
La consideración que haremos para analizar este tipo de sistemas es que se

comportan en forma ideal, lo que quiere decir que la transmisión de potencia a
través de ellos es de un cien por ciento, implicando ello que no existe ningún tipo de
deslizamiento en las ruedas de fricción y poleas, holguras en los engranes, flexiones
en las palancas, en fin no hay pérdidas de energía.
Sistema de balancín.
Se trata de una palanca simplemente apoyada y con fuerzas aplicadas en sus

extremos.
Considerando que los desplazamientos en los extremos del balancín son muy
pequeños, se debe cumplir
x1 x2
=
a b
Si el tiempo en el que se llevan a cabo los desplazamientos x1 y x2 es un

tiempo t , podemos escribir
x1 x 2
 t = t ó
u1 (t ) u 2 (t )
=
a b a b
u1 (t ) a
=
u 2 (t ) b
Considerando que la transmisión de potencia es integra
f1 (t )u1 (t ) = f 2 (t )u2 (t )
Es claro que la ecuación anterior indica que cualquier variación de fuerza implica
una variación inversa de la velocidad. Generalmente suelen emplearse como
amplificadores de fuerza.
f1 (t ) b
=
f 2 (t ) a
Ruedas de fricción, poleas y engranes.
Como la velocidad lineal u (t ) es la misma en el punto de contacto, por no haber

deslizamiento, se debe cumplir.
1 (t )d1 = 2 (t )d 2
Donde 1 (t ) y  2 (t ) son las velocidades angulares de las ruedas y d1 y d 2 son
sus diámetros.
Considerando que la potencia se transmite íntegramente.
 1 (t )1 (t ) =  2 (t )2 (t )
De donde se puede escribir
 1 (t ) d1
=
 2 (t ) d 2
Si se trata de engranes, el número de dientes n1 y n 2 de cada uno de los engranes

es proporcional a los diámetros.
 1 (t ) n1
=
 2 (t ) n2
1 (t ) n2
=
 2 (t ) n1
Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema de balancín mostrado en la figura

y obtener sus funciones de transferencia.
D1
du1 (t ) 1
K1 
f (t ) = m1 + D1u1 (t ) + u1 (t )dt + f1 (t )
dt
du 2 (t ) 1
K2 
f 2 (t ) = m2 + D2 u 2 (t ) + u 2 (t )dt
dt
f1 (t ) b u1 (t ) a
= =
f 2 (t ) a u 2 (t ) b
Tomando transformada de Laplace
1
f ( s ) = (m1 s + D1 + )u1 ( s ) + f1 ( s )
K1 s
1
f 2 ( s ) = ( m 2 s + D2 + )u 2 ( s )
K2s
Eliminando f1 (t ) , f 2 (t ) y u 2 (t ) mediante
f1 (t ) b u1 (t ) a
= =
f 2 (t ) a u 2 (t ) b
1 b 1
f ( s) = (m1 s + D1 + )u1 ( s) + ( ) 2 (m2 s + D2 + )u1 ( s)
K1 s a K2s
b b 1 b 1
f ( s) = [( m1 + ( ) 2 m2 ) s + ( D1 + ( ) 2 D2 ) + ( + ( )2 )]u1 ( s)
a a K1 s a K 2 s
1
f ( s) = [meq s + Deq + ]u1 ( s)
K eq s
La función de transferencia queda
1
s
u1 ( s ) meq
=
f ( s) Deq 1
s2 + s+
meq meq k eq
b
Donde meq = m1 + ( ) 2 m2
a
b
Deq = D1 + ( ) 2 D2
a
1 1 b 1
= + ( )2
K eq K1 a K2
b 1
( ) s
u 2 (s) a meq
=
f (s) Deq 1
s2 + s+
meq meq k eq
Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema de engranes y obtenga sus
transferencias.
d1 (t )
 (t ) = J 1 +  1 (t )
dt
d 2 (t ) d 2 (t ) 1
KC 
 2 (t ) = J 2 + JC + DC  2 (t ) +  2 (t )dt
dt dt
Eliminando  1 (t ) ,  2 (t ) y  2 (t )
Mediante las relaciones de acoplamiento y tomando transformada de Laplace
 1 (t ) n1
=
 2 (t ) n2
1 (t ) n2
=
 2 (t ) n1
n1 2 1
 (s) = J 1 s1 (s) + ( ) [ J 2 s + J C s + DC + ]1 ( s)
n2 KC s
n1 2 n n 1
 (s) = [[ J 1 + ( ) ( J 2 + J C )]s + ( 1 ) 2 DC + ( 1 ) 2 ]1 (s)
n2 n2 n2 K C s
1
 ( s) = [ J eq s + Deq + ]1 ( s)
K eq s
1
s
1 ( s ) J eq
=
 ( s) Deq 1
s2 + s+
J eq J eq K eq
n1 2
Donde J eq = J 1 + ( ) (J 2 + J C )
n2
n1 2
Deq = ( ) DC
n2
1 n 1
= ( 1 )2
K eq n2 K C
n1 1
(
) s
 2 ( s) n2 J eq
=
 (s) Deq 1
s2 + s+
J eq J eq K eq
1.3.2 Sistemas análogos.
Consideremos los siguientes sistemas mecánico traslacional, eléctrico de mallas y
eléctrico de nodos.
Si se analizan los tres sistemas anteriores se observa que sus ecuaciones son
enteramente similares y por lo tanto su solución es de la misma forma. Podríamos
presentar aquí una serie de sistemas cuyas ecuaciones resultan enteramente
similares a las anteriores.
Esta serie de sistemas de muy diversa naturaleza cuyas ecuaciones diferenciales
que los definen son de la misma forma, les llamamos sistemas análogos. La ventaja
que presentan estas analogías es la de pensar en términos de algún tipo de sistema
que se nos facilite y traducir conclusiones que de ellos saquemos a sistemas que
sean análogos a los primeros. Por ejemplo, si sabemos que la energía de la masa
mu 2
m debido a su velocidad u (t ) está dada por y determinamos que la masa es
2
análoga a la inductancia y la velocidad a la corriente en un circuito de mallas, la
Li 2
energía en una inductancia estará dada por . En un circuito de nodos la masa
2
es análoga a la capacitancia C y la velocidad al voltaje, por lo que la energía del
Cv 2
capacitor será .
2
En esta forma manejamos conceptos como ancho de banda, resonancia,
amortiguamiento, frecuencia natural, constante de tiempo, etcétera en forma
indistinta para sistemas como los mostrados anteriormente.
1.3.2.1 Analogías electromecánicas.
Los sistemas anteriores nos permiten establecer dos tipos de analogías la llamada
fuerza-voltaje y la llamada fuerza-corriente. La primera corresponde a la analogía
de un sistema mecánico con un circuito de mallas y la segunda de un sistema
mecánico con un circuito de nodos. El siguiente cuadro resume estas analogías
tanto para las variables como para los parámetros.
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico de Sistema Eléctrico de

mallas nodos
f-fuerza v-voltaje i-corriente
u-velocidad i-corriente v-voltaje
x-desplazamiento q-carga eléctrica  -flujo-de
eslabonamiento
m-masa L-inductancia C-capacitancia
D-fricción viscosa R-resistencia G-conductancia
K-compliancia C-capacitancia L-inductancia
Para el sistema mecánico de la figura dibuje sus diagramas análogos fuerza-
voltaje y fuerza-corriente. Escriba sus ecuaciones en el dominio del tiempo y de
Laplace.
Analogía fuerza-voltaje.
En este tipo de analogía cada punto rígido del sistema mecánico, representado
por las masas m1 y m2 las cuales tienen una velocidad diferente u1 (t ) y u 2 (t ) , se
traduce en una malla con una corriente diferente.
La entrada es una fuerza f (t ) representada como una fuente de voltaje.
Se observa que los elementos mecánicos comunes a los dos puntos rígidos deben
quedar situados en las ramas comunes a las mallas de su análogo eléctrico. En este
tipo de analogía por lo tanto, nunca pude quedar una masa entre dos mallas.
Analogía fuerza-corriente.
Ahora los puntos rígidos dan origen al número de nodos, con potenciales diferentes.
Los elementos comunes a dos puntos rígidos quedan entre dos nodos, por lo que
las masas no pueden quedar entre dos nodos.
Los parámetros en serie en mallas quedan ahora en paralelo.
Las ecuaciones del sistema mecánico pueden ser escritas fácilmente a partir de
cualquiera de sus análogos eléctricos.
du1 (t )
f (t ) = m1 + D1 (u1 (t ) − u 2 (t ))
dt
du 2 (t ) 1
K2 
0 = D1 (u 2 (t ) − u1 (t )) + m2 + D2 u 2 (t ) + u 2 (t )dt
dt
En el dominio de Laplace.
f (s) = [m1s + D1 ]u1 (s) − D1u2 (s)

1
0 = − D1u1 ( s ) + [m2 s + D2 + ]u 2 ( s )
K2s
Podemos obtener fácilmente las funciones de transferencia.
Despejando a u 2 ( s) de la última ecuación
D1u1 ( s)
u 2 ( s) =
1
m2 s + D1 + D2 +
K2s
Sustituyendo en la penúltima ecuación
2
D1
f ( s ) = (m1 s + D1 − )u1 ( s)
1
m2 s + D1 + D2 +
K2s
Expresando esta ecuación como una transferencia.
1 2 D1 + D2 1
s + s+
u1 ( s) m1 m1 m2 m1 m2 K 2
=
f ( s) D D D 1 DD D1
s 3 + ( 1 + 2 + 1 )s 2 + ( + 1 2 )s +
m1 m2 m2 m2 K 2 m1 m2 m1 m2 K 2
La otra transferencia es
D1
s
u 2 ( s) m1 m2
=
f ( s) D D D 1 DD D1
s 3 + ( 1 + 2 + 1 )s 2 + ( + 1 2 )s +
m1 m2 m2 m2 K 2 m1 m2 m1 m2 K 2
1.3.2.2. Analogías electromecánicas de elementos de acoplamiento.
Se ha considerado que los elementos de acoplamiento mecánico son los

balancines o palancas, ruedas de fricción, engranes, etcétera cuyo análogo eléctrico
es un transformador.
En ambos sistemas se considera el caso ideal, esto es, sistemas que transmiten
íntegramente la energía, en un caso potencia mecánica y en otro potencia eléctrica.
Analogía para el sistema de balancín.
Recordando las relaciones que guardan las fuerzas y las velocidades en relación a
las distancias al punto de apoyo.
f1 (t ) b
=
f 2 (t ) a
u1 (t ) a
=
u 2 (t ) b
Para el caso de un transformador ideal, como el mostrado en la figura siguiente,

donde N1 y N 2 son el número de vueltas de los devanados primario y secundario.
Donde las relaciones son:
v1 (t ) N1
=
v2 (t ) N 2
i1 (t ) N 2
=
i2 (t ) N1
Para las analogías fuerza-voltaje se debe cumplir que la fuerza es análoga al

voltaje y por lo tanto el sistema análogo es el mostrado en la figura.
Para la analogía fuerza-corriente se debe cumplir que la fuerza es análoga a la

corriente y el sistema análogo se representa en la siguiente figura.
1.3.3. Analogias Rotacionales.
1.3.3.1. Analogía para ruedas de fricción, poleas o engranes.
Recordando las ecuaciones de relación
 1 (t ) n1
=
 2 (t ) n2
1 (t ) n2
=
 2 (t ) n1
Como ejemplo de sistemas de acoplamiento dibujemos las analogías fuerza-
voltaje y fuerza-corriente del siguiente sistema rotacional.
El sistema mecánico tiene cuatro puntos rígidos y por lo tanto sus sistemas
análogos deben de tener cuatro mallas o cuatro nodos según el tipo de analogía.
En las siguientes figuras se representan los circuitos análogos, indicando los
parámetros mecánicos a que corresponden.
Las ecuaciones del sistema mecánico rotacional son:
(t ) 1
 (t ) = J + D(t ) +  [(t ) − 1 (t )]dt
dt K
1
0 =  [1 (t ) − (t )]dt +  1 (t )
K
1
KC 
 2 (t ) = [ 2 (t ) −  C (t )]dt
1 d C (t )
KC 
0= [ C (t ) −  2 (t )]dt +J C + DC  C (t )
dt
 1 (t ) n1 1 (t ) n2
= =
 2 (t ) n2  2 (t ) n1
1.3.4 Problemas propuestos
1. Dibuje las analogías fuerza-voltaje y fuerza-corriente del sistema mecánico

mostrado en la figura y obtenga sus ecuaciones en el dominio de Laplace.
U (s)
Obtenga su función de transferencia 2 .
F ( s)
2. Para el sistema mecánico de acoplamiento dibuje sus analogías fuerza-

voltaje y fuerza-corriente, escribiendo sus ecuaciones mecánicas, haciendo
un diagrama de flujo y obteniendo con la fórmula de Mason-Foury la función
U (s)
de transferencia C .
U (s)
3. El sistema rotacional es un cilindro hueco con dos inercias unidas mediante

resortes en su parte interna como se indica en la figura, las inercias tienen
una fricción viscosa con la parte interna del cilindro hueco el cuales es de
inercia despreciable. Dibuje sus analogías fuerza-voltaje y fuerza-corriente y
escriba las ecuaciones mecánicas del sistema.
4. Se tiene un sistema mecánico rotacional con un acoplamiento mediante


engranes. Obtenga la función de transferencia 2 .

Respuestas de los problemas propuestos.
D1
s
U 2 ( s) m1 m2
1. =
F ( s) D D D 1 DD D1
s 3 + [ 1 + 2 + 1 ]s 2 + [ + 1 2 ]s +
m2 m2 m1 K 2 m2 m1 m2 K 2 m1 m2
D a+b
( )s
U 2 ( s) mC a
2. =
U ( s) a + b 2 D DC 1
s 2 + (( ) + )s +
a mC mC K C mC
1 1
3.  ( s ) = ( D1 + D2 + )( s ) − ( D1 + ) 1 ( s ) − D2  2 ( s )
K1 s K1 s
1 1 1 1
0 = −( D1 + )( s) + ( J 1 s + D1 + + ) 1 ( s ) −  2 (s)
K1 s K1 s K 2 s K2s
1 1
0 = − D2 ( s ) − 1 ( s ) + ( J 2 s + + D2 ) 2 ( s )
K2s K2s
n1 1
( )
 2 ( s) n2 K 0 J eq
4. =
( s ) Deq 1
s2 + s+
J eq K eq J eq
1.3.5 Sistemas Electromecánicos.

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Señales y Sistemas de Control

Clásico con soporte de

Dr. JUAN ELOY BENITO HERNANDEZ

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Dr. Juan Eloy Benito Hernández

En las distintas asignaturas que se imparten a los estudiantes de la especialidad de

El propósito del control es que el sistema se comporte de acuerdo al objetivo

El primer paso en el análisis y síntesis de los sistemas de control es establecer el

El modelo gráfica función de transferencia representa en el caso más sencillo, la

Los modelos físicos se basan en la construcción de un prototipo que se comporte

1.1 Breve Historia, principios y desarrollo de los sistemas de control. 1

1.2 Sistemas lineales, clasificación, descripción y características. 3

1.3 Sistemas Electromecánicos, analogías traslacionales, rotacionales

1.4 Sistema Electro-Hidráulico, analogía directa y su modelado. 107

1.5 Sistemas Neumáticos. 140

1.6 Sistemas Térmico. 167

1.7 Representación de los sistemas como Espacio de estados. 177

1.8 Diagramas de flujo y algebra de bloques para determinar la función

ANALISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO. 202

2.1 Señales de entrada típicas a sistemas lineales de primer orden,

2.2 Análisis de la respuesta temporal de un sistema de segundo

2.3 Análisis de Sistemas de Orden n. 226

2.4 Aplicación de Espacio de estados. 228

2.5 Convirtiendo una función de transferencia a Espacio

2.6 Convirtiendo de Espacio de estados a función de

2.7 Solución de transformada de Laplace a espacio de estados. 234

2.8 Solución del dominio del tiempo a ecuaciones de espacio

2.9 Señales de flujo en Espacio de estados. 240

2.10 Representaciones alternativas en Espacio de estados. 243

ANALISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 247

3.1 Señal de entrada senoidal a sistemas lineales, análisis de la

ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS. 282

4.1 Criterios de estabilidad absoluta, Routh-Hurwitz. 282

4.2 Criterio de estabilidad relativa de Nyquist. 289

4.4 Análisis de estabilidad utilizando el método grafico de lugar geométrico

4.5 Estabilidad de espacio de estados. 325

CONTROLADORES EN SISTEMAS DE CONTROL. 331

5.1 Introducción a los controladores clásicos. 331

5.2 Encendido-Apagado, Proporcional, Integral, Diferencial,

5.3 Función de transferencia de controlador observador. 332

5.4 Análisis y síntesis de controladores . 338

6 CAPITULO SEIS. 354

6.1 Recomendaciones. 354

7 CAPITULO SIETE. 355

7.1 Conclusiones. 355

1.1 Breve Historia, principios y desarrollo de los sistemas de control.

El control existe independientemente de que el ser humano este consciente o no de

El gran desarrollo de la industria petroquímica en la primera década después de la

En 1950 Goldberg inventó los amplificadores operacionales estabilizados con lo que

1.2 Sistemas lineales, clasificación, descripción y características.

donde U es la señal de entrada .

Y & U son funciones del tiempo.

1.2.1.1 Tipos de sistemas.

Los sistemas se pueden clasificar de muy diferentes maneras atendiendo a

1.2.1.2 Determinísticos y no determinísticos o aleatorios.

Un sistema es determinístico si para la misma entrada corresponde siempre la

1.2.1.3 Concentrados y distribuidos.

1.2.1.4 Continuos en el tiempo y discretos.

Un sistema continuo en el tiempo es un sistema en el cual señales continuas en el