REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD DEL ZULIA

NÚCLEO COSTA ORIENTAL DEL LAGO
PROGRAMA DE INGENIERÍA
CÁTEDRA: DINÁMICA

UNIDAD V
CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS EN EL PLANO
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
INFORME

Autores:
Emily Díaz
25.669.668
Ing. Civil

Diego Barroeta
27.184.109
Ing. Mecánica

Zulia, 17 Octubre de 2022

 IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN
PUNTO MATERIAL.

Cantidad de movimiento.

La cantidad de movimiento, momento lineal, ímpetu o momentum es una

magnitud física fundamental de tipo vectorial que describe el movimiento de un
cuerpo en cualquier teoría mecánica. En mecánica clásica, la cantidad de movimiento
se define como el producto de la masa del cuerpo y su velocidad en un instante
determinado.

La cantidad de movimiento obedece a una ley de conservación, lo cual

significa que la cantidad de movimiento total de todo sistema cerrado (o sea uno que
no es afectado por fuerzas exteriores, y cuyas fuerzas internas no son disipadoras) no
puede ser cambiada y permanece constante en el tiempo.

La cantidad de movimiento difiere de una formulación mecánica a otra:

Mecánica newtoniana.

Históricamente el concepto de cantidad de movimiento surgió en el contexto

de la mecánica newtoniana en estrecha relación con el concepto de velocidad y el de
masa. En mecánica newtoniana se define la cantidad de movimiento lineal como el
producto de la masa por la velocidad:
 Ejemplo.

Si se imagina una mosca y un camión, ambos moviéndose a 40 km/h, la

experiencia cotidiana dice que la mosca es fácil de detener con la mano mientras que
el camión no, aunque los dos vayan a la misma velocidad.

Esta intuición llevó a definir una magnitud que fuera proporcional tanto a la
masa del objeto móvil como a su velocidad.

Ejemplos de objetos con una cantidad de movimiento grande sería un

portaaviones (masa muy grande) y una bala (velocidad muy grande).

Mecánica lagrangiana y hamiltoniana.

En las formulaciones más abstractas de la mecánica clásica, como la mecánica

lagrangiana y la mecánica hamiltoniana, además del momento lineal y del momento
angular se pueden definir otros momentos, llamados momentos generalizados o
momentos conjugados, asociados a cualquier tipo de coordenada generalizada. Se
generaliza así la noción de momento.

Función lagrangiana

Si se tiene un sistema mecánico definido por su lagrangiano L definido en

términos de las coordenadas generalizadas (q1,q2,...,qN) y las velocidades
generalizadas, entonces el momento conjugado de la coordenada qi viene dado por:
 Principios mecánica lagrangiana (Galileo, Newton), distinta formulación, más
sofisticada:

 Se prescinde de las fuerzas que actúan sobre las diferentes partes del sistema.
 Se prescinde de aquellas ecuaciones que sólo se refieren a las fuerzas de
ligadura (tensiones, reacciones etc..) e involucra sólo las fuerzas que dan lugar
al movimiento (Fuerzas activas)
 Se define una función escalar: Lagrangiana, de la que se obtienen las
ecuaciones diferenciales del movimiento, tantas como variables físicamente
significativas.
 Esto permite escribir las ecuaciones de forma generalizada de manera que
formalmente sean iguales.
Ecuación:

Ejemplo
 Función Hamiltoniana.

Principio de Hamilton. Sea un sistema de coordenadas generalizadas q1, q2, .

. ., qn (suponemos, si las hubiere, ligaduras holonómicas). Cada punto de
coordenadas (q1, . . . , qn) en un espacio de n-dimensiones, que llamamos espacio de
configuración o q−espacio, fija la posición del sistema unívocamente. El Principio
de Halminton afirma que todo sistema viene caracterizado por una función de estado:
L (q1, q2, . . . , qn, ̇q1, ̇q2, . . . , q̇ n, t).

Cantidad de movimiento de un medio continuo.

Si estamos interesados en averiguar la cantidad de movimiento de, por

ejemplo, un fluido que se mueve según un campo de velocidades es necesario sumar
la cantidad de movimiento de cada partícula del fluido, es decir, de cada diferencial
de masa o elemento infinitesimal:
Impulso de una fuerza.

Está relacionado con la fuerza aplicada a un cuerpo y el tiempo de aplicación.

El impulso produce una variación de velocidad en un cuerpo.

 Si queremos conferirle una determinada velocidad a un cuerpo podemos

realizar dos acciones: Aplicamos una fuerza de gran magnitud durante
un pequeño intervalo de tiempo.
 Aplicamos una fuerza de menor magnitud, pero durante un tiempo
mayor.

Ejemplo.

Cuando un deportista golpea una pelota de tenis para impulsarla, aplica sobre
esta una fuerza F, durante un intervalo de tiempo ∆t, haciendo que la pelota cambie
de velocidad.

Para determinar el impulso sobre la pelota, debemos aplicar el segundo

principio de Newton, el cual establece que la magnitud de la fuerza aplicada sobre la
pelota será:

Si multiplicamos por ∆t, obtenemos:

Luego, el impulso I sobre un cuerpo es:

Teorema de la cantidad de movimiento.

A partir de la definición es inmediato que:

Esto es, la derivada respecto al tiempo de la cantidad de movimiento es igual

a la resultante de las fuerzas aplicadas sobre la partícula.

En el caso de una sola partícula, el teorema de la cantidad de movimiento no

es más que la segunda ley de Newton. Este teorema cobra interés cuando se
generaliza a sistemas de partículas.

Conservación de la cantidad de movimiento.

De la segunda ley de Newton es inmediato que:

“La cantidad de movimiento de una partícula permanece constante cuando la resultante

de las fuerzas que actúan sobre ella es nula durante un intervalo de tiempo”

Puesto que la masa de la partícula permanece constante, si la cantidad de

movimiento se conserva, la velocidad también permanece constante

Por tanto, si la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula se anula
durante un intervalo de tiempo, la partícula se desplaza con un movimiento rectilíneo
y uniforme durante dicho periodo.
 Esto no es exactamente lo mismo que lo que dice la Primera Ley de Newton,
pues esta ley habla de partícula no sometida a ninguna interacción, mientras que el
teorema de conservación se refiere a una partícula sometida a diferentes fuerzas, pero
tales que su resultante es nula.

Para el caso de una partícula este teorema de conservación aporta poca

información nueva. Sin embargo, su extensión al caso de un sistema de partículas es
extremadamente útil.

Ejemplo:

Una bola de 400 g se mueve en un momento dado, como se muestra a

continuación, con una velocidad de módulo de 2 m/s. ¿Cuál es el módulo, dirección
y dirección de la cantidad de movimiento de la pelota en ese momento?

Para calcular la cantidad de movimiento, simplemente multiplique la

velocidad de la pelota por su masa. Sin embargo, debemos transformar las unidades
en el sistema internacional.

m = 400 g = 0.4 kg

Sustituyendo, tenemos:

Q = 0.4. 2 = 0.8 kg.m/s

La dirección y la dirección de la cantidad de movimiento será la misma que la

velocidad, es decir, la dirección horizontal y la dirección de izquierda a derecha.
 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES EN INTERACCIÓN.
Un Sistema de Partículas es un conjunto de puntos materiales limitados por
una superficie cerrada.

Los sistemas de partículas los podemos clasificar en sistemas discretos y

continuos, siendo los primeros deformables o indeformables y los segundos
deformables o sólidos rígidos.

Un sistema de partículas se considera que es discreto si lo compone un

conjunto finito de puntos materiales. A nivel microscópico cualquier cuerpo se
compone de una estructura discreta. Sin embargo, para explicar su comportamiento
a nivel macroscópico se le considera formado por una distribución continua de
materia.

Ejemplo de Punto material.

Un coche en un viaje, en comparación con la carretera, tiene su tamaño

despreciable, entonces él puede ser considerado un punto material, pero, cuando ese
mismo coche, realiza maniobras en un estacionamiento, su tamaño deja de ser
despreciable y el pasa a llamarse cuerpo extenso, como se pude ver en la siguiente
figura:
Movimiento del centro de masa.

El centro de masa es una posición definida en relación a un objeto o a un

sistema de objetos. Es el promedio de la posición de todas las partes del sistema,
ponderadas de acuerdo a sus masas.

El centro de masas de un sistema de partículas es un punto que, a muchos

efectos, se mueve como si fuera una partícula de masa igual a la masa total del
sistema sometida a la resultante de las fuerzas que actúan sobre el mismo.

Para objetos rígidos sencillos con densidad uniforme, el centro de masa se

ubica en el centroide. Por ejemplo, el centro de masa de un disco uniforme estaría en
su centro. Algunas veces el centro de masa no está en ningún lado sobre el objeto. El
centro de masa de un anillo, por ejemplo, está ubicado en su centro, en donde no hay
material. Además, se utiliza para describir el movimiento de traslación de un sistema
de partículas.

Vector de posición del centro de masas

El vector de posición del centro de masas se define como:

 Donde M es la masa total del sistema de partículas. La posición del centro de
masas no tiene por qué coincidir con la posición de ninguna de las partículas del
sistema, es simplemente un punto en el espacio.

Velocidad del centro de masas

La velocidad del centro de masas es la derivada de su vector de posición:

El segundo miembro de la ecuación anterior es el momento lineal total

del sistema de partículas dividido por la masa total del sistema, por lo que este
último puede obtenerse a partir de la velocidad del centro de masas:

Este último resultado significa que el momento lineal total de un sistema de

partículas es igual al momento lineal que tendría la masa total del sistema situada en
el CM, por lo que el movimiento de traslación del sistema de partículas está
representado por el de su centro de masas.

Aceleración del centro de masas

Cuando un sistema de partículas no está aislado, sobre él actuarán fuerzas

internas y externas, representadas respectivamente en la siguiente figura (a) en rojo
y en verde; por tanto las partículas de dicho sistema tendrán en general aceleración,
y el centro de masas también estará acelerado.
 Sistema constituido por dos partículas. Sobre él actúan fuerzas internas y
externas. En la parte (b) de la figura, se observan las fuerzas externas aplicadas en
el centro de masas.

Para calcular la aceleración del centro de masas del sistema, vamos a aplicar
la segunda ley de Newton a cada una de las partículas del sistema:

Masa 1:

Masa 2:

Sumando ambas:

En el primer miembro aparece la derivada del momento lineal total del

sistema (igual al momento de su centro de masas), y en el segundo miembro la
suma de las fuerzas internas se anula puesto que cumplen la tercera ley de Newton.
 La expresión anterior queda entonces:

Para un sistema constituido por N partículas, el segundo miembro es la suma

de las fuerzas externas que actúan sobre el sistema y, por tanto:

Que no es más que la segunda ley de Newton para el centro de masas de un

sistema de partículas. En la parte (b) de la figura anterior se observa el centro de
masas del sistema con las fuerzas externas aplicadas en él.

Fuerzas impulsivas y no impulsivas.

Es una intensidad infinita que actúa durante un intervalo infinitesimal.

Cuando actúa una fuerza de este tipo, se dice que el sistema ha experimentado una
percusión.

Para caracterizar una fuerza impulsiva que actúa entre t1 y t1 + Δt, definimos
el impulso

Esta cantidad mide la magnitud de la fuerza impulsiva, pero no es una fuerza,

ya que se mide en N·s.
 El efecto de una percusión sobre una partícula es modificar su velocidad,
pero no su posición

Fuerzas Impulsivas y no Impulsivas.

Es una fuerza que actúa durante un período de tiempo muy corto (típicamente
del orden de ms). El carácter impulsivo de una fuerza es la característica
fundamental del choque: durante una colisión, por ejemplo, entre dos bolas de
acero, las fuerzas internas que gobiernan la interacción de las bolas son siempre
muchos órdenes de magnitud fuerzas externas más intensas, como la fuerza
gravitacional.

Esta gran diferencia de intensidad permite descuidar las fuerzas externas y

considerar el sistema como si estuviera aislado (lo que permite, entre otras cosas,
utilizar la conservación del impulso). Por su propia naturaleza, la intensidad
máxima de las fuerzas impulsivas resulta ser muy alta y es difícil determinar con
precisión su curso a lo largo del tiempo. Para estudiar los fenómenos en los que
actúan las fuerzas de este tipo, el teorema del impulso es útil.

Ejemplos.

La fuerza a la que se somete una bola durante el rebote al suelo, la ejercida

por un martillo, las fuerzas que se desarrollan durante una explosión, etc.

CHOQUE DE CUERPOS ELÁSTICOS.

Es un choque en el cual no hay pérdida de energía cinética en el sistema
como resultado del choque. Tanto el momento (ímpetu o cantidad de movimiento)
como la energía cinética, son cantidades que se conservan en los choques elásticos.
 Los choques elásticos se producen cuando dos objetos chocan y rebotan entre
sí sin ningún cambio en sus formas. Los choques de las bolas de billar o los choques
entre partículas subatómicas son un buen ejemplo de colisiones elásticas. En los
choques elásticos se conservan tanto la cantidad de movimiento como la energía
cinética.

Ejemplos:

El choque de las bolas de billar es elástico. Durante un choque elástico se

conservan el momento lineal y la energía cinética.

IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINÉTICO DE UN PUNTO

MATERIAL.
Es una magnitud vectorial que permite hacer referencia al estado de rotación
de un cuerpo. También llamado momento cinético, puede vincularse a un sólido
rígido o a una partícula puntual.

En el caso de un sólido rígido que rota en un eje, el momento angular

equivale a la resistencia ejercida por el cuerpo en cuestión ante el cambio de
velocidad angular (el ángulo girado por unidad de tiempo). Es importante
mencionar que, con determinadas condiciones, el momento angular se conserva
constante mientras el sistema va modificándose.
 El momento angular de una masa o partícula puntual con respecto a un punto
espacial, en tanto, es definido como el momento de su cantidad de movimiento
teniendo en cuenta ese punto. Dicho de otro modo: se trata del resultado de la
multiplicación de su vector de posición por el momento lineal.

Ejemplo.

En el ensayo de su baile, una bailarina hace girar dos boleadoras

simultáneamente, como se muestra en la figura. Ambas boleadoras giran con igual
velocidad angular, cuyo módulo es ω= 2 rad/s, constante.

¿Cuál es el módulo del momento angular del sistema de boleadoras?

 SISTEMAS DE MASA VARIABLE.
En Mecánica, un sistema de masa variable es un conjunto de materia cuya
masa varía con el tiempo. La Segunda Ley de Newton no se puede aplicar
directamente dado que sólo es válida para sistemas de masa constante.

Es aquel en el que la masa total del conjunto de materiales que lo componen

varía con el tiempo. Los cohetes pierden una cantidad significativa de masa a
medida que queman el combustible, son por supuesto un sistema de masa variable.
En estos modelos la segunda ley de Newton no se puede aplicar
directamente dado que sólo es válida para sistemas de masa constante, por lo tanto,
la dependencia de la masa respecto del tiempo , se puede calcular reescribiendo
la segunda ley de Newton añadiendo un término que considera el momento lineal
de la masa que entra o sale del sistema. Entonces, la ecuación general de
movimiento de una masa variable, puede escribirse como:

Donde es la fuerza neta externa ejercida en el cuerpo , es la velocidad

relativa de la masa que está escapando (combustible más comburentes quemados)
también llamada velocidad efectiva de escape y denominada cómo y por último
es la velocidad del cuerpo del cohete en un sistema de referencia inercial.

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO.

El principio del impulso en la cantidad de movimiento se aplicará ahora al
análisis del movimiento plano de cuerpos rígidos y de sistemas de cuerpos rígidos.
El método del impulso y la cantidad de movimiento se adapta particularmente bien
a la solución de problemas que incluyen el tiempo y las velocidades. Además, el
principio del impulso y la cantidad de movimiento proporciona el único método
práctico para la solución de problemas en los que intervienen el movimiento o
impacto impulsivo.

Considerando de nuevo un cuerpo rígido conformado por un gran número de

partículas Pi, hay que recordar de la sección que el sistema formado por las
cantidades de movimiento de las partículas en el tiempo t1 y el sistema de los
impulsos de las fuerzas externas aplicadas desde t1 hasta t2 son en conjunto
equipolentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las partículas
en el tiempo t2.

Puesto que los vectores asociados con un cuerpo rígido pueden considerarse
como vectores deslizantes, se concluye que el sistema de vectores que se muestra
en la siguiente figura, no sólo son equipolentes, sino verdaderamente equivalentes
en el sentido de que los vectores en el lado izquierdo del signo de igualdad pueden
transformarse en los vectores del lado derecho mediante el uso de las operaciones
fundamentales.

IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINÉTICO DE UN CUERPO

RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO.
La suma del impulso angular que actúa en el cuerpo durante el intervalo
𝑡1 𝑦 𝑡2 es igual al cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo durante
este intervalo”
 La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:

∑ 𝑀𝐺 = 𝛼𝐼𝐺

Como el momento de inercia es constante:

𝑑
∑ 𝑀𝐺 = (𝜔𝐼𝐺 )
𝑑𝑡

𝑡2

∑ ∫ 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2 − 𝐼𝐺 𝜔1
𝑡1

Del mismo modo para la rotación con respecto a un eje fijo que pasa por el
punto O. La ecuación se escribe:

𝑡2

∑ ∫ 𝑀𝑂 𝑑𝑡 = 𝐼𝑂 𝜔2 − 𝐼𝑂 𝜔1
𝑡1

Para un movimiento plano del cuerpo se usa las siguientes ecuaciones:

𝑡2

𝑚(𝑣𝐺𝑥 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑋 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺𝑥 )2
𝑡1

𝑡2

𝑚(𝑣𝐺𝑦 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺𝑦 )2
𝑡1
 𝑡2

𝐼𝐺 𝜔1 + ∑ ∫ 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2
𝑡1

Movimiento plano de un cuerpo rígido.

Traslación.

Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea

recta dentro del cuerpo mantiene la misma dirección durante el
movimiento.

Consideremos un cuerpo rígido en traslación, además A y B dos

partículas cualesquiera de dicho cuerpo rígido, tenemos que:
 Luego vemos que se mantiene constante durante la traslación, por lo
tanto:

Observaciones:

 Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos

todos los puntos de cuerpos tienen la misma velocidad y aceleración,
en cualquier instante dado.
 En traslación rectilínea todas las partículas se mueven en
línea recta paralelas, y su velocidad y aceleración se
mantienen en la misma dirección durante el movimiento.
 En traslación curvilínea, la velocidad y aceleración cambian en
dirección, así como en magnitud en cada instante

Rotación en torno a un eje fijo.

En este movimiento las partículas que forman al cuerpo rígido

se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos centrados
sobre el mismo eje fijo. Si éste eje intersecta al cuerpo rígido
cualquier partícula localizada sobre éste tiene velocidad lineal y
aceleración nula.

Consideremos un cuerpo rígido de forma cualquiera que gira alrededors del

eje fijo AA y P un punto cualquier sobre dicho cuerpo y su vector posición
respecto a un sistema de referencia fijo.

Luego el vector velocidad de la partícula P viene dado por:

Y el vector aceleración de la partícula P es:

 Ecuaciones que rigen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje
fijo.

Si este movimiento es función conocida del tiempo t, las derivadas de los

parámetros de posición angular , velocidad angular ya aceleración angular
son:

SISTEMAS DE CUERPOS RÍGIDOS.

Se dice que un sistema de partículas mi, cada una con posición (respecto
de un cierto sistema de referencia, forma un cuerpo rígido cuando hay fuerzas
internas tan intensas que las partículas prácticamente no pueden cambiar sus
distancias relativas (no pueden acercarse ni alejarse entre sí). El modelo
matemático de un cuerpo idealmente rígido indica que, incluso mientras se mueve,

Bajo esta condición, el cuerpo conserva su forma y su tamaño. Si una

partícula del cuerpo se mueve, toda las están obligadas a moverse solidariamente
con ella. Dibujemos, por ejemplo, un sistema de tres partículas de masas iguales
formando un triángulo equilátero.
 En general el centro de masas del cuerpo, que se puede calcular en un dado
momento, también mantiene constante su distancia a las demás partículas; su
movimiento también es solidario con el movimiento del conjunto de partículas del
cuerpo. En el modelo de cuerpo rígido, los movimientos posibles del cuerpo quedan
restringidos a:

 Movimiento de traslación del CM, con cierta velocidad

 Movimiento de rotación alrededor del CM, con cierto eje y una
velocidad angular alrededor de él; tanto el eje como el sentido de
rotación y el valor de la velocidad angular se representan con , la
velocidad angular vectorial.
 REFERENCIAS
H.Goldstein, Mecánica Clásica. Editorial Reverté.

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Din%C3%A1mica_del_punto_material_(G.I.T.I.).

https://www.electrontools.com/Home/WP/impulso-y-cantidad-de-movimiento/.

https://www.fisicalab.com/apartado/impulso-mecanico.

https://www.fisicalab.com/apartado/impulso-mecanico.
https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=&cad=rja&u
act=8&ved=2ahUKEwiJ5oOduuX6AhXUZjABHctEB5AQFnoECA0QAQ&url=https%3
A%2F%2Fprezi.com%2Fkdezql3ietok%2Fejemplos-de-choques-elasticos-e-
inelasticos%2F&usg=AOvVaw3LLX-giaDInvDe3uvAEUuR. (s.f.).

https://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/dinamsist/colisiones.html.

V.I. Arnold, Métodos Matemáticos de la Mecánica Clásica. Editorial Paraninfo

L.D. Landau y E.M. Lifshitz, Curso de Física Teórica, Vol. 1: Mecánica. Editorial Reverté.

M. A. Martín, M. Morán y M. Reyes, Iniciación al Caos. Editorial Síntesis.