ManualcompletoRetarder Intarder
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Contenido Capítulo
Portada 1
Manejo 6
Programa de emergencia 7
Diagnostico 8
3 Sistema retardador
3.1 Característica del concepto NFG
La característica esencial del concepto NFG es el uso amplio del CAN-Bus para el intercambio de datos entre los distintos aparatos de
mando. Un punto nuevo es una especificación de un par de frenado nominal a través del CAN-Bus al sistema electrónico de mando de
retardador.
Con la especificación del par de frenado nominal, la responsabilidad por la mayoría de las adaptaciones del par de frenado se traslada
del mando de retardador al FFR (procesador del conductor).
3.1.1 Estructura del CAN
CAN de instrumentos
Tacógrafo
Procesador
central de a Freno EBS Retardador
bordo ZBR
Suspensión Acondiciona-
Caja de neumática miento del
cambios ECAS aire ECAM
Netzwerk.cdr
3.1.3 Requerimiento
Por medio del envío cíclico de Mmáx - curva característica de la unidad de control del retardador a la unidad de control superior que es el
ordenador guía del vehículo, este puede calcular los momentos nominales correctos en función del número de revoluciones instantáneo
del retardador.
El mando determina, en base a las modificaciones exigidas del par nominal, las correspondientes corrientes para la válvula proporcional
y la válvula electromagnética de acumulador, calcula el par real estático y dinámico del retardador y vuelve a pasar esta información de
forma cíclica al CAN-Bus.
A través de una multiplicación por engranajes del árbol motor de la caja de cambios, se acciona un rotor con un mayor número de
revoluciones. El rotor está conectado con el árbol motor del retardador y el estator de forma fija con la carcasa del retardador. El aceite
acelerado por las paletas del rotor circula en un circuito cerrado entre el rotor y el estator y es frenado por las paletas del estator parado.
La deceleración del flujo de aceite en las cámaras del estator produce un frenado del rotor y, con ello, un frenado del vehículo. El par de
frenado obtenido actúa sobre el tramo de transmisión del vehículo.
3.3.5 Bremsomat
La limitación de la velocidad nominal a un valor fijado por el conductor se lleva a cabo por medio del FFR. Para cumplir dicha tarea el
FFR activa el momento de freno continuo necesario de la unidad de control del retardador a través de CAN.
El siguiente diagrama característico muestra el momento máximo del retardador integrado en relación con el número de revoluciones de
salida de la caja de cambios y el motor.
Par de retardador
-20
caja de cambios
-30 engine speed (rpm) Número de revoluciones del motor
actual -40
re tarde r
torque -50
[%] -60
-70 500
800
-80
1100 e ngine
-90 spe e d
1400
-100 [rpm]
1700
0
200
400
600
790
1000
1200
2000
1400
1600
1800
2000
El siguiente diagrama característico muestra el rendimiento máximo del retardador integrado en relación con el número de revoluciones
de salida de la caja de cambios y el motor.
0
M=Reference retarder torque Comparación par del
-50 retardador Nm
-100 actual retarder torque Par actual del retardador %
-150
Intarderleistung[kW]
P=M*f *2*π
f =output_shaf t_speed/60
-200 Por medio de la electrónica se puede asegurar que el rendimiento
M=Ref erence_retarder_torque[Nm]*
-250
actual_retarder_torque[%]/100 del retardador integrado ZF no sea en ningún momento mayor de
-300
420 kW, o bien que no se sobrepasen los 2900 Nm en el retarda-
-350
dor Voith.
-400 800
200
1600
del par de frenado en función de la velocidad del vehículo (=
400
600
790
1000
1200
1400
2000
1600
1800
El efecto de frenado se consigue con el aceite que se encuentra Por medio de una desmultiplicación de los engranajes del árbol
en el intardador. El efecto de frenado se consigue mediante el de transmisión de la caja de cambios se acciona un rotor de ele-
aceite que se encuentra en el retardador integrado. Según la vado número de revoluciones. El aceite acelerado por las palas
activación del FFR el retardador integrado se llena con la canti- del rotor se frena mediante las palas de la rueda de la turbina en
dad de aceite suficiente para conseguir el momento de frenado estado de reposo (estator). De este modo, se transforma la
necesario. energía de frenado en energía térmica. El momento de frenado
El tiempo desde la conexión hasta alcanzar el par de frenado conseguido tiene efecto sobre la fase de la rueda de dentado
deseado es de aprox. 0,75 segundos. El tiempo desde la recto en la cadena cinemática del vehículo.
desconexión del intardador hasta la reducción del par de El calor se entrega mediante el intercambiador de calor de
frenado deseado, p.ej. en la regulación ABS, ocupa aprox. 0,3 aceite / agua conectado al circuito de refrigeración del motor del
segundos. vehículo.
La bomba de intardador transporta el aceite desde el colector de
aceite a través de un filtro al circuito del intardador.
Con el intardador en «ON», el volumen del acumulador se vacía
a la cámara del intardador. De este modo se reduce el tiempo
de reacción. La válvula proporcional es activada por el aparato
de mando de intardador mediante una señal PWM, llenando así
el intardador con el volumen de aceite necesario.
Etapa de
rueda
dentada
recta
Estator
Rotor
Intercambiador Depósito de
de calor aceite
Centro de Formación Servicio Postventa Situación: 12/05/2003 Retarder 3
3.12
Tras la especificación del par de frenado por el FFR al aparato En un frenado, la energía de deceleración se transforma en
de mando de retardador, tiene lugar la activación de la válvula energía térmica. Para poder evacuar el calor, se bombea
proporcional. Desde la válvula proporcional, se ajusta mediante constantemente un volumen parcial del volumen de aceite
una señal PWM una presión de ajuste neumática hacia el situado en el circuito de trabajo desde el rotor a través de un
colector de aceite. Por medio del transmisor de la presión de intercambiador de calor, devolviéndose directamente al circuito
regulación del retardador se envía de vuelta la indicación de la a través de canales de llenado. En el intercambiador de calor, la
presión de regulación a la unidad de control, con lo que se cierra energía térmica del aceite se entrega al agua refrigerante del
el circuito de regulación. Mediante la presión de ajuste en el vehículo y se evacua a través de la instalación de refrigeración
colector de aceite, se aprieta, según el número de revoluciones del vehículo.
del árbol articulado, más o menos aceite en la cámara de trabajo Los sensores de temperatura están situados en el sistema de
entre el rotor y el estator. refrigeración del vehículo (retorno del retardador al refrigerador)
El aceite es puesto en circulación a través del movimiento y en el canal de aceite del retardador y transmiten al aparato de
giratorio del rotor y circula en un circuito cerrado entre el rotor y mando información sobre la temperatura del agua refrigerante y
el estator. La deceleración del flujo de aceite en las cámaras del del aceite.
estator causa el frenado del rotor y, con ello, el frenado del
vehículo.
Accionamiento
Válvula proporcional
Voi_Drau.cdr
Transmisor de la presión de
regulación del retardador
Sensor de la
temperatura
del agua
Voi_ans.cdr
Conector X1
Conector X2
Conector X3
Conector X4
Steck_ZF.cdr
16 13 10 7 4 1
con detección de desprendimiento del conector
1 4 7 10 13 16
2 5 8 11 14 17
3 6 9 12 15 18
17 14 11 8 5 2
ningún bloqueo secundario instalado
18 15 12 9 6 3
2
Steck_18.cdr
Tipo de clavija / número de pedido XFO 0,5-1 mm 07.91202.0646
Asignación de pins Pinzas de engarce manual 80.99625.0038
Número de pedido
Carcasa de conectores 81.25432.0370 Codifica-
ción Rojo/B-C
Bloqueo secundario 81.25435.0970
Tipo de clavija / núm. de pedido XFO 0,5-1 mm2
07.91201.0646
Pinza de engarce manual
80.99625.0038
Herramienta de desbloqueo
80.99606.0421
0055_2.cdr
visto desde el lado de conexión
Asignación de pins X1559
PIN Cable nº mm2 H/L E/A Función
1 15014 0,75
2 60201 0,75
3 verde/ negro
4 negro/ verde
5 ---
6 40141 0,75
7 60105 0,75
8 43303 0,75 H A Y133 Retardador válvula proporcional
9 43304 0,75 L A Y133 Retardador válvula proporcional
10 43305 0,75 H A Y134 Válvula electromagnética deacumulador
11 31105 0,75 L A Y134 Válvula electromagnética deacumulador
12 Res1 1
13 40142 1
14 31000 1
15 azul/rojo
16 azul/blanco
17 azul/rojo
18 azul/blanco
13 11 9 7 5 3 1 1 3 5 7 9 11 13
14 12 10 8 6 4 2 2 4 6 8 10 12 14
7 5 3 1 1 3 5 7
8 6 4 2 2 4 6 8
2 3 3 2
1 4 4 1
ZF_Getr.cdr
Válvula proporcional
ZF_Spei.cdr
Válvula del acumulador
4.1.5.3 Circuito interior
PIN 2 / 31105
Codificación 1/negro
Carcasa de conectores 81.25435.0938
Bloqueo 81.25435.0951
2
Tipo de clavija / núm. de pedido XU4 0,5-1 mm 07.91216.0155
Gomino C rojo/marrón 07.91163.0058
Pinza de engarce manual 80.99625.0035
Herramienta de desbloqueo 80.99606.0424
4.1.5.5 Datos técnicos
La bobina inductora tiene una resistencia interior de 120 -130 Ω.
La válvula del acumulador puede conectarse a 24 V.
ZF_Ölfil.cdr
Filtro de aceite
Atención: Si existe un disco magnético, retirarlo del cartucho de filtro desmontado, limpiarlo y volver a utilizarlo en el nuevo cartucho de
filtro.
Disco magnético
Anillo tórico filtro
Filter.cdr
16S_ges.cdr
Astro.cdr
Tornillo de rebose de aceite
Atención, mientras se realiza el control del nivel de aceite, el retardador integrado y el encendido deben estar desconectados. En caso
de que no se observe esta indicación existe peligro de lesiones cuando los tornillos de cierre están sueltos, ya que puede salir aceite
caliente.
1. Realice una prueba de marcha (> 10 km/h > 1 minuto). Al principio de la marcha, accione una vez brevemente el Intarder (nivel má-
ximo) y vuelva a desconectarlo (nivel 0). Con esta operación se distribuye el aceite para engranajes.
2. Fin de la prueba de marcha: pare el vehículo.
3. ¡Ya no debe accionar el Intarder! De este modo se garantiza que, en el posterior control del nivel de aceite, se obtiene el nivel de
aceite que se encuentra realmente en la caja de cambios.
4. Pare el motor. Desenrosque el tornillo de rebose de aceite.
Precaución: el tornillo de cierre está caliente.
5. Controle el nivel de aceite y, en su caso, rellene con aceite hasta el rebose.
6. Cambie el anillo obturador en el tornillo de rebose de aceite y ciérrelo.
4.2.1.1 Funcionamiento
En NFG, el aparato de mando controla tan sólo el Retarder. El Voi_stek.cdr
4.2.2.1 Conector X1
Lado del aparato de mando Lado del mazo de cables
1 4 7 10 13 16 16 13 10 7 4 1
2 5 8 11 14 17 17 14 11 8 5 2
3 6 9 12 15 18 18 15 12 9 6 3
Steck_18.cdr
Asignación de pins
PIN Cable nº mm2 H/L E/A Función
1 azul/blanco 1 H E/A T-CAN Low
2 sin ocupación
3 azul/rojo 1 H E/A T-CAN High
4 Número de pedido
5 sin ocupación
6 Carcasa de conectores 81.25432.0373 / Codificación rojo
7 43004 1 H E F152 Alimentación positiva sin detección de desprendimiento del conector
8
9 Bloqueo secundario 81.25435.0973
10 sin ocupación Tipo de clavija / núm. de pedido XFO 0,5-1 mm2 07.91201.00646
11
Pinza de engarce manual 80.99625.0038
12 43201 0,75 H E/A Diagnóstico Línea K
13 43004 1 H E F152 Alimentación positiva Herramienta de desbloqueo 80.99606.0421
14 sin ocupación
15 31000 1 L E Masa
16
17 sin ocupación
18
4.2.2.2 Conector X2
Lado del aparato de mando Lado del mazo de cables
1 4 7 7 4 1
2 5 8 8 5 2
3 6 9 9 6 3
Steck_9.cdr
Asignación de pins
PIN Cable nº mm2 H/L E/A Función
1 sin ocupación
2 43304 0,75 L A Y1330 Válvula proporcional
3 43303 0,75 H A Y1330 Válvula proporcional
4 31105 0,75 L E B134 Temperatura agua refrigerante
5 43104 0,75 H E B134 Temperatura agua refrigerante
6 sin ocupación
7
8 31106 0,75 L E B188 Sonda temperatura de aceite
9 43105 0,75 H E B188 Sonda temperatura de aceite
Número de pedido
Carcasa de conectores 81.25432.0370 / Codificación Rojo
Bloqueo secundario 81.25435.0970
Tipo de clavija / núm. de pedido XFO 0,5-1 mm2 07.91201.0646
Pinza de engarce manual 80.99625.0038
Herramienta de desbloqueo 80.99606.0421
4.2.2.3 Conector X3
Lado del mazo de cables
1 4 7 10 10 7 4 1
2 5 8 11 11 8 5 2
3 6 9 12 12 9 6 3
Steck_12.cdr
Asignación de pins
PIN Cable nº mm2 H/L E/A Función Número de pedido
1 Carcasa de conectores 81.25432.0371 / Codificación Rojo
2
3 sin ocupación Bloqueo secundario 81.25435.0971
4 Tipo de clavija / núm. de pedido XFO 0,5-1 mm2 07.91201.0646
5
6 31107 L B435 Sensor presión Pinza de engarce manual 80.99625.0038
ajuste retardador Herramienta de desbloqueo 80.99606.0421
7 43117 B435 Sensor presión
ajuste retardador
8
9 sin ocupación
10 43118 H B435 Sensor presión
ajuste retardador
11
12 sin ocupación
0040_3.cdr
visto desde el lado de conexión
Asignación de pins X1549
Número de pedido X1549
PIN Cable nº mm2 H/L E/A Función
1 sin ocupación Carcasa de conectores 81.25475.0040
2 17301 6 Corredera 81.25475.0066
3 sin ocupación 2
4 31002 6 Tipo de clavija / núm. de pedido XD14 0,5-1 mm 07.91202.0840
5 43117 0,75 E B435 transmisor de presión XD14 5 -6 mm 2
07.91202.0843
de regulación 2
6 43118 0,75 H A B435 transmisor de presión Pinza de engarce manual 80.99625.0066 (0,5-1 mm )
de regulación 80.99625.0068 (5-6 mm2)
7 sin ocupación
8 92116 0,75 Herramienta de desbloqueo 80.99606.0477
Carcasa de manguitos enchufables 81.25435.0916
Corredera 81.25435.0911
2
Tipo de clavija / núm. de pedido XF4 0,5-1 mm 07.91201.2908
XF4 5-6 mm2 07.91201.2909
Pinza de engarce manual 80.99625.0047 (0,5-1 mm2)
80.99625.0048 (5-6 mm2)
Herramienta de desbloqueo 80.99606.0421
13 11 9 7 5 3 1 1 3 5 7 9 11 13
14 12 10 8 6 4 2 2 4 6 8 10 12 14
2 3 3 2
1 4 4 1
Codificación 1 / negro
Asignación de pins X1575
2
PIN Cable nº mm H/L E/A Función
1 43104 0,75 A B134 sensor de temperatura del agua
de refrigeración
2 31105 0,75 L A B134 sensor de temperatura del agua
de refrigeración
3 43114 0,75 A B188 sensor de temperatura del aceite
4 31106 0,75 L A B188 sensor de temperatura del aceite
Carcasa de manguitos enchufables 81.25435.0940
Bloqueo 81.25435.0951
2
Tipo de clavija / número de pedido XU4 0,5-1 mm 07.91216.0155
Gomino C rojo/marrón 07.91163.0058
Pinza de engarce manual 80.99625.0035
Herramienta de desbloqueo 80.99606.0424
Control de fallos
1
voit_dia.cdr
0 0,5 1 2 3 4 4,5 5
V
Voi_ans.cdr
Válvula proporcional
Prop_voi.cdr
Codificación 1 / negro
Carcasa de conectores 81.25435.0938
Bloqueo 81.25435.0951
Tipo de clavija / núm. de pedido XU4 0,5-1 mm2 07.91216.0155
Gomino C rojo/marrón 07.91163.0058
Pinza de engarce manual 80.99625.0035
Herramienta de desbloqueo 80.99606.0424
4.2.8 Comprobación de la
presión de la bomba y de ajuste
4.2.8.1 Esquema funcional y de control
Voi_Bild.cdr
Conexión de
la presión estática
de la bomba Voi_pump.cdr
Voi_Ansc.cdr
Voit_Abl.cdr
Tornillo de purga
de aceite Tornillo de cierre
con tamiz
Abl_voit.cdr
Tornillo de llenado
de aceite a elección
Tornillo de
llenado de
aceite
oel2.cdr
Oel.cdr
Al accionar el pedal acelerador, el pedal del freno o la palanca de mando del tempomat se vuelve a desconectar esta activación.
• Si el error existe actualmente, el retardador se desconecta por completo, sin programa de marcha de emergencia.
• Si el error ha desaparecido, la función de retardador está de nuevo disponible en el siguiente accionamiento de la llave de contacto
(Cl. 15 OFF / ON).
• Si se produce un error en el CAN-Bus, la función de retardador se desconecta.
Si el error ha desaparecido, la función de retardador se vuelve a conectar sin que sea necesario para ello accionar la llave de
contacto (Cl. 15 OFF / ON).
De este modo, el sistema electrónico no tiene funciones de seguridad adicionales que garanticen el funcionamiento limitado del
retardador incluso en caso de fallo de un componente eléctrico (cortocircuito, interrupción).
El conductor recibe una indicación en el visualizador de la localización del fallo y del tipo de fallo. Simultáneamente se memoriza el fallo
en la unidad de control.
8 Diagnóstico 8.2
8 Diagnóstico
8.1 Autodiagnóstico
Si se produce un fallo, aparece un mensaje en el display del conductor. Estos fallos diagnosticados y memorizados en el aparato de
mando pueden conllevar distintos tipos de riesgos. En consecuencia, cada fallo individual es dotado de una prioridad.
Priori- Significado Reacción de la instrumentación
dad
1 Fallo que pone en peligro el estado de marcha y El piloto de avería central parpadea de color rojo (corresponde al piloto MAN STOP
/ o la seguridad. actual) durante la marcha y en estado parado
Es necesario un paro inmediato.
2 Fallo que exige la visita inmediatamente al ta- El piloto de avería central se enciende de forma fija de color rojo durante la marcha y en
ller. estado parado.
3 Fallo que conlleva una recomendación de ac- El piloto de avería central se enciende de forma fija de color amarillo, no durante la
tuación antes de iniciar la marcha; la seguridad marcha, pero sí en estado parado.
de conducción no está limitada.
4 Fallo sin influencia en el estado de marcha. sin indicación
5 Fallo que no obliga inmediatamente a una visita El piloto de avería central se enciende de forma fija de color amarillo, durante la marcha
al taller, sino que puede ser combinado con una y en estado parado.
revisión técnica.
• En el display siempre se indica sólo un fallo a la vez.
• Se aplica lo siguiente: el fallo con el índice de prioridad más bajo tiene preferencia en el display.
• En caso de un índice de prioridad alto, el mensaje no se visualiza para el conductor y se mantiene la indicación actual en el display,
por ejemplo la etapa de retardador activada.
El aparato de mando de intardador recibe diferente información a través del CAN-Bus de datos. Para este fin, los aparatos de mando
transmiten una dirección de mensaje de transmisión. Estas direcciones de mensaje de transmisión pueden ser asignados a los aparatos
de mando. Con la ayuda de la siguiente lista, se puede localizar así la fuente del error.
8.1.2.1 EEC1
Electronic engine controller
Llega a través del FFR de la unidad de control del EDC
8.1.2.2 TSC1
Torque speed control (momento de freno)
Procede directamente del FFR
8.1.2.3 ETC1
Electronic Transmission Controller
Procede del aparato de mando de caja de cambios ZF-Astronic
Procede directamente del FFR, pero sólo con caja de cambio manual
8.1.2.4 ERC1
Electronic Retarder Controller
Procede del aparato de mando del retardador
8.1.2.5 TCO1
Tachograph
procede del ZBR
8.2 ZF-Intarder
Todos los fallos diagnosticados por el aparato de mando del ZF-Intarder corresponden a la prioridad 2, con excepción de los números
de error 4017 y 4018 (prioridad 4).
SPN FMI Descripción del error SPN FMI Descripción del error
Tipo de error Lugar del error Tipo de error Lugar del error
4001 5 Cortocircuito contra masa Salida válvula de 4013 0 sin síntoma de error, error Sensor de tempe-
6 Cortocircuito contra positivo carga de acumu- ratura de agua
interno del aparato de man-
lador refrigerante
10 Interrupción 7 do (fallo del sistema)
4009 5 Cortocircuito contra masa Salida válvula 10 Cortocircuito
proporcional
6 Cortocircuito contra positivo Interrupción
9 Error de regulador; la resis-
4014 0 sin síntoma de error, error Corriente de re-
tencia calculada no se sitúa lectura de la sali-
interno del aparato de man-
dentro del margen admisible da válvula propor-
1 do (fallo del sistema) cional
10 Interrupción
2 por encima del máximo
4010 5 Cortocircuito contra masa Salida retorno de por debajo del mínimo
6 Cortocircuito contra positivo masa válvula pro-
porcional
SPN FMI Descripción del error SPN FMI Descripción del error
Tipo de error Lugar del error Tipo de error Lugar del error
4015 0 sin síntoma de error, error in- Tensión red de a 4024 0 sin síntoma de error, rebose CAN registro
bordo (Cl. 15) de lista de espera en la memo- de transmisión
terno del aparato de mando
ria de transmisión, es decir, ya
1 (fallo del sistema) no se pueden enviar mensajes
por encima del máximo 4025 9 Bus Off, suma de prueba en la CAN-Bus
lectura desde el EEPROM in-
4017 0 sin síntoma de error, suma de Contador de ho- correcta
prueba en la lectura desde el ras de servicio
4027 0 sin síntoma de error, Acuse de reci-
EEPROM incorrecta Suma de prueba Acknowledge Error del módulo bo CAN
(prioridad 4) CAN
4018 0 sin síntoma de error, suma de Memoria de 4028 4 sin señal, timeout del mensaje Mensaje ETC1
prueba en la lectura desde el errores ETC1
EEPROM incorrecta Suma de prueba 4029 4 sin señal, timeout del mensa- Mensaje TCO1
(prioridad 4) jeTCO1
4019 9 defectuoso Módulo CAN 4038 4 sin señal, timeout del mensaje Mensaje TIME /
4023 4 ninguna señal, timeout del Mensaje TSC1 TIME / DATE DATE
mensaje TSC1 4039 4 sin señal, timeout del mensaje Mensaje HIGH
HIGH RESOLUTION VEHICLE RESOLUTION
DISTANCE VEHICLE
DISTANCE
SPN FMI Descripción del error SPN FMI Descripción del error
Tipo de error Lugar del error Tipo de error Lugar del
error
119 2 fuera de tolerancia Presión de
Causa: válvula proporcional defec- ajuste 744 3 Aparato de mando defectuoso Válvula pro-
tuosa porcional
5 Cortocircuito válvula proporcional
158 1 Tensión demasiado alta 32,5V Tensión de ali- Cortocircuito cable de conexión
(10s) mentación
válvula proporcional
2 Tensión demasiado baja < 17,5V Borne 15
(60s) Interrupción válvula proporcional
A144
Retarder
marrón
amarillo
blanco
verde
A403
X1969/6 31000 X1969/1 X1827 X1642 FFR
X1831
43553 X1969/2 azul / rojo
1/6 1/14 T-CAN High
A407 A302
ZBR
Instrumentación
B110
KITAS 2170 (Sensor de engranaje) amarillo / azul
A/8 I-CAN Low
UE 1 B1
UO 2 B2
ES 3 B3 azul / amarillo
DS 4 B4 A/4 I-CAN High
A408
MTCO 1324 (Tacógrafo)
A144
Retarder
Y133 31000 L
Válvula A437 1/15
proporcional Pulsador freno 6 5 4 3 2 1
continuo
marrón
verde
blanco
amarillo
X1644
A403
X1969/6 31000 X1969/1 X1827 X1642 FFR
X1831
43553 X1969/2 azul / rojo
1/6 1/14 T-CAN High
A407 A302
ZBR
Instrumentación
B110
KITAS 2170 (Sensor de engranaje) amarillo / azul
A/8 I-CAN Low
UE 1 B1
UO 2 B2
ES 3 B3 azul / amarillo
DS 4 B4 A/4 I-CAN High
A408
MTCO 1324 (Tacógrafo)