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    Electricidad y Electrónica

    Ingeniería en Automatización y Control Industrial

    Guía Ejercicio 1: Diseño de compensador para condiciones de estabilidad.


    Evaluación Formativa

    Unidad de Aprendizaje 1:
    Análisis mediante lugar geométrico de las I. Presentación
    raíces El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la
    Aprendizajes esperados
    ecuación característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro
    1.1.- Establecer la aplicación práctica de (generalmente la ganancia del lazo abierto), lo que resulta en una poderosa
    las herramientas para el análisis de herramienta de análisis de la respuesta temporal a lazo cerrado de un sistema.
    estabilidad de un sistema y los efectos en Es por ello que es de gran utilidad en el diseño de compensadores y
    la respuesta transitoria, haciendo uso de
    herramientas tics especializadas.
    controladores cuando las restricciones del sistema de control vienen
    1.2.- Verificar a través de la información expresadas en características de respuesta temporal, tales como 𝒆𝒔𝒔 , 𝑴𝒑 y 𝒕𝒔 .
    aportada por gráficos y esquemas, la Como se ha estudiado, añadir polos o ceros, a lazo abierto, tiene importantes
    estabilidad de un sistema controlado, repercusiones sobre el comportamiento del sistema a lazo cerrado, por lo que
    estableciendo la pertinencia de los
    resultados en conjunto con el grupo de la introducción de un compensador o un controlador proporcionará mejoras
    trabajo en la respuesta del sistema de control (Pearson, 2023).
    1.3.- Comprobar los efectos de los En este laboratorio comprobarás las características de los compensadores y la
    diversos componentes de un sistema en la respuesta de los sistemas con realimentación mediante el uso de toolbox del
    respuesta transitoria del conjunto,
    utilizando herramientas tics para el software Matlab®
    modelamiento y análisis.

    Actividades
    Contextualización de los contenidos en
    aplicaciones prácticas cercanas a la
    realidad industrial.
    Uso de simuladores para la verificación Criterios de evaluación
    experimental de la validez del diseño de
    ingeniería. 1.1.2 Grafica lugar geométrico de las raíces identificando puntos de ruptura
    Aplicación de los contenidos teóricos a
    realidades verificables en plantas de
    para verificar grado de estabilidad del sistema, evaluado mediante prueba tipo
    simulación de procesos industriales. test.
    Utilización de software de uso industrial 1.1.3 Concluye mediante trabajo de carácter colaborativo en el aula, el nivel
    para el desarrollo de las actividades de estabilidad de un sistema dado, considerando procesos industriales típicos.
    prácticas.
    1.2.2 Grafica Diagramas Polares identificando magnitud y ángulo de fase para
    Evaluación verificar grado de estabilidad del sistema, evaluado mediante prueba tipo test.
     Evaluación formativa 1.2.3 Diseña compensador para condiciones de estabilidad determinadas,
    según estudio de caso asignado.
    1.3.2 Grafica diagramas de bode identificando magnitud y ángulo de fase para
    verificar grado de estabilidad del sistema, evaluado mediante prueba tipo test.

    Laboratorio de Control Automático – AUIC05


    Primavera 2023
    1
    Electricidad y Electrónica
    Ingeniería en Automatización y Control Industrial

    II. Instrucciones
    1. Formar grupo de trabajo de 2 participantes. Antes de ingresar, revisar las normas de seguridad para trabajar en el laboratorio.
    2. Simular los diagramas propuestos en el software Matlab® y anotar los valores que obtenga en cada simulación.
    3. Armar esquemas propuestos y realizar los gráficos solicitados, analizando los valores obtenidos.
    4. Los esquemas, la simulación y el diseño del compensador se realiza de forma presencial en el horario de clase.

    “Recuerda que los laboratorios serán desarrollados bajo la supervisión del docente a cargo de la
    asignatura y lo más importante, no puedes faltar”

    III. Materiales e insumos


    Para desarrollar esta guía se requiere contar con los siguientes materiales e insumos:
     PC con software Matlab® R2013a o superior.

    IV. Actividades
    Para un sistema de control de retroalimentación simple cuya función de transferencia a lazo abierto es la siguiente:

    1
    𝐺(𝑠) =
    (𝑠 + 10)(𝑠 + 4)(𝑠 + 1)

    Se requiere diseñar un compensador tal que el sistema a lazo cerrado cumpla con los requerimientos que se detallan
    a continuación.
    4
    𝑡𝑠2% ≤ 𝑀𝑝 ≤ 0,25 𝑒𝑠𝑠 ≤ 0,2 (𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜)
    3
    4.1. Utilizando la herramienta sisotool®, diseña un compensador para que la respuesta controlada y realimentada
    cumpla con las características especificadas en la Figura 1

    Figura 1
    4.2. Analiza la estabilidad del sistema. Argumenta técnicamente tu respuesta a través de los diagramas de Bode y del
    gráfico del LGR.

    4.3. Realiza el diagrama en bloques en simulink® y compara tus resultados con lo obtenido en sisotool®

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    Primavera 2023
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    Electricidad y Electrónica
    Ingeniería en Automatización y Control Industrial

    Referencias
    Letelier Meza, J. C. (2021). Apuntes Asignatura Laboratorio de Control Automático. Rancagua: INACAP.

    MathWorks. (2021). Design single-input, single-output (SISO) controllers. Recuperado el 10 de Septiembre de 2021,
    de Control System Designer: https://la.mathworks.com/help/control/ref/controlsystemdesigner-app.html

    Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (Quinta ed.). (S. Dormido Bencomo, Ed., S. Dormido Canto, & R.
    Dormido Canto, Trads.) Madrid, España: PEARSON EDUCACIÓN S.A. Recuperado el 9 de Septiembre de 2021,
    de https://www.u-
    cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata
    _5a_ed.pdf

    Paraskevopoulos, P. N. (2002). Modern Control Engineering (Automation and Control Engineering) (Primera ed.).
    Marcel Dekker.

    Pearson, D. (2023). Diseño de compensadores y controladores utilizando el LGR. Obtenido de PS-2320 LGR Teoría
    Compensadores Y Controladores:
    https://www.academia.edu/41280513/PS_2320_LGR_Teor%C3%ADa_Compensadores_Y_Controladores

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