Cuestionario Robotica 2

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
CUESTIONARIO 2: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Robótica
AUTOR(es): CARRASCO CERVANTES, MARCIA CAROLINA

CARMONA ESCAMILO, JESÚS ALEXANDER
JULCA APARICIO, JEAN BRAYAM
DOCENTE: Ing. ALVA ALCANTARA JOSMELL HENRY
CICLO: IX
Trujillo, Perú
2020
[ROBÓTICA] INGENIERÍA MECATRÓNICA
RESUMEN
ABSTRACT
INDIC
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 2

CAPÍTULO 1...............................................................................................................................5
CUESTIONARIO..................................................................................................................5
CAPÍTULO 2...............................................................................................................................6
CUESTIONARIO RESUELTO............................................................................................6
PREGUNTA N°1................................................................................................................6
PREGUNTA N°2................................................................................................................6
PREGUNTA N°3................................................................................................................6
PREGUNTA N°4................................................................................................................6
PREGUNTA N°5................................................................................................................6
PREGUNTA N°6................................................................................................................6
PREGUNTA N°7................................................................................................................6
PREGUNTA N°8................................................................................................................6
ACTUADORES......................................................................................................................6
PREGUNTA N°1................................................................................................................6
PREGUNTA N°2................................................................................................................6
PREGUNTA N°3................................................................................................................6
PREGUNTA N°4................................................................................................................6
PREGUNTA N°5................................................................................................................6
PREGUNTA N°6................................................................................................................6
SENSORES.............................................................................................................................7
PREGUNTA N°1................................................................................................................7
PREGUNTA N°2................................................................................................................7
PREGUNTA N°3................................................................................................................7
PREGUNTA N°4................................................................................................................7
PREGUNTA N°5................................................................................................................7
PREGUNTA N°6................................................................................................................7
PREGUNTA N°7................................................................................................................7
PREGUNTA N°8................................................................................................................7
CAPÍTULO 4...............................................................................................................................8
CONCLUSIONES..................................................................................................................8
CAPITULO 5...............................................................................................................................9
RECOMENDACIONES........................................................................................................9
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS................................................................................10


CAPÍTULO 1
CUESTIONARIO
Responda las siguientes interrogantes:

1. ¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?
2. ¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador de robot?
3. ¿Cuándo deberá darse preferencia a una polea de banda y no a los engranajes?
4. ¿Cuáles son las diferentes formas de clasificar un robot según la ubicación
espacial?
5. ¿Qué tipo de robot es conveniente para pintar una barra? ¿Por qué?
6. ¿Cuál es la forma del volumen de trabajo del robot SCARA (figura)? Dibújela
(De manera cualitativa).
7. ¿Por qué están vacíos algunos volúmenes de trabajo?
8. Mencione algunos fabricantes de robots y sus lenguajes de programación de
robots.
Actuadores:
1. ¿Cuáles son los tipos de motores a pasos?
2. ¿Por qué se prefiere utilizar motores de CD como si fueran servomotores?
3. Describa las diferencias funcionales entre los motores a pasos, los CD y los CA.
4. Dibuje una gráfica típica de velocidad/par torsor de un motor CD.
5. ¿Cómo se selecciona un motor?
6. Infórmese si existe algún software que pueda especificar un motor con base en
los
requerimientos de carga y la velocidad de un robot. Indíquelo
Sensores:
1. Defina sensibilidad y linealidad.
2. Distinga precisión de repetibilidad.
3. Indique las características físicas en la selección de sensores.
4. ¿Por qué se usan los términos “interno” y “externo” para clasificar sensores?
5. ¿Por qué no se prefieren los sensores de posición para velocidad y aceleración?
6. Mencione algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto.
7. ¿Qué es una visión de maquina?
8. ¿Cuáles son los componentes principales de un sistema de visión?

CAPÍTULO 2
CUESTIONARIO RESUELTO
PREGUNTA N°1
¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?
PREGUNTA N°2
PREGUNTA N°3
PREGUNTA N°4
PREGUNTA N°5
PREGUNTA N°6
PREGUNTA N°7
¿Por qué están vacíos algunos volúmenes de trabajo?
Porque en algunos robots, dada su geometría, no es posible que el

efector final se posicione en la zona central del volumen de trabajo, y es
por esto que quedan de manera ‘hueca’.
PREGUNTA N°8
Mencione algunos fabricantes de robots y sus lenguajes de programación de
robots.
- KUKA: KRL (Kuka Robot Language)

- ABB: RAPID
- FANUC: KAREL
- EPSON: SPEL+
- YASKAWA: INFORM
ACTUADORES
PREGUNTA N°1
¿Cuáles son los tipos de motores a pasos?

Los robots a pasos se dividen en 3 categorías, de imán

permanente, de reluctancia variable y los híbridos.
- Imán permanente: Son los más comunes, se dividen en subcategorías:
unipolares, bipolares y multifase. Los unipolares son los de este tipo
más sencillos de controlar debido a que cuentan con devanados
duplicados. Los bipolares requieren un circuito de control para su
funcionamiento.
- Reluctancia variable: Son los más simples me manejar. Al activar
cada bobinado en orden, se activa su secuencia.
- Híbridos: Son una mezcla de los 2 tipos mencionados antes.
PREGUNTA N°2
¿Por qué se prefiere utilizar motores de CD como si fueran servomotores?
Porque son sencillos de controlar y no requieren componentes
electrónicos complejos para funcionar, además al trabajar en altas
velocidades pueden ofrecer una mayor salida de potencia.
PREGUNTA N°3
Describa las diferencias funcionales entre los motores a pasos, los CD y los CA.
Motor a pasos Motor CD Motor CA

Su principio de Su funcionamiento se da Tomando los motores
funcionamiento esta por una espira a la que CA asíncronos. Estan
basado en un estator de se le aplica un voltaje y formados por un rotor y
varios bobinados y un está inmersa en un un estator donde se
rotor que gira campo magnético. La encuentran las bobinas.
libremente. espira viene siendo el Por el teorema de
Al alimentar los rotor y los imanes el Ferraris, al circular
bobinados en orden, se estator. Según la ley de corriente por las
genera un Lorentz, un conductor bobinas, se genera un
desplazamiento angular que se encuentra en un campo magnético en el
o ‘paso’ que es la campo magnético rotor y por la ley de
principal característica experimenta una fuerza, Faraday este campo
del motor. que genera el magnético induce una
movimiento. tensión y el efecto
motor hace que se
genere la fuerza que
mueve el motor.
PREGUNTA N°4

Dibuje una gráfica típica de velocidad/par torsor de un motor CD.
Ilustración 1. Grafica velocidad/torque de motor DC. Fuente: MecatrónicaLATAM
PREGUNTA N°5
PREGUNTA N°6
SENSORES
PREGUNTA N°1
PREGUNTA N°2
PREGUNTA N°3
PREGUNTA N°4
PREGUNTA N°5
PREGUNTA N°6
PREGUNTA N°7
PREGUNTA N°8

CAPÍTULO 3
CONCLUSIONES

CAPITULO 4
RECOMENDACIONES

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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Responda las siguientes interrogantes:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 5

Porque en algunos robots, dada su geometría, no es posible que el

- KUKA: KRL (Kuka Robot Language)

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 6

Los robots a pasos se dividen en 3 categorías, de imán

Motor a pasos Motor CD Motor CA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 7

Dibuje una gráfica típica de velocidad/par torsor de un motor CD.

Ilustración 1. Grafica velocidad/torque de motor DC. Fuente: MecatrónicaLATAM

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