CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

Asignatura:
Integración de sistemas.

PROYECTO – 1
Introducción a la robótica y robotstudio

OBJETIVO NOTA 1 NOTA FINAL

OMCN01

OMCN02

OMCN03

OECN01

OECN02

OECN03

PROYECTO SUPERADO
NOTA MEDIA OBJETIVOS MÍNIMOS

NOTA MEDIA OBJETIVOS DE EXCELENCIA

FIRMA DEL PROFESOR

FECHA CORRECCIÓN

Nombre y apellidos:

Fecha de entrega:

1.
 CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

Objetivo:

Iniciación a la robótica.

Teoría:

Ver recursos en plataforma.

P1_ISI_OMCN01_Introducción robots. Características y especificaciones.

1. Identifica el número de ejes y situación que tiene cada uno de los siguientes robots, puedes ayudarte
de robotstudio.

2. Según la situanción en la que se encuntra la programadora flexpendant, determina sobre la imagen

del robot determina el eje que se movera si movemos el jocktycs en la dirección que marca la
señalización en rojo.

Eje? Eje?

3. Situa el robot IR120 en el origen mundo, añádele la herramienta mytool y determinar la posición XYZ
del TCP de mytool respecto del origen de coordenadas base del robot cuando los ejes del robot se
encuentran en la siguiente posición:

2.
 CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

4. Determina los angulos de giro máximos de cada uno de los ejes del robot usando robotstudio

Eje Angulo + máximo Ángulo - mínimo

5. Consulta el manual del robot IRB120 para realizar una liberación de freno mediante señal eléctrica y
contesta a las siguientes cuestiones:

A. ¿Cuál es el voltaje que se necesita para liberar los frenos?

B. ¿En qué pines se debe conectar el positivo y el negativo?

C. Señala el pin del positivo y el negativo sobre el CAD del conector.

6. Localiza la pegatina de ajuste o calibración fina del robot el taller y anota sus valores en la siguiente
tabla:

Eje Valor resolver

3.
 CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

7. Indica sobre las siguientes imágenes la posición en la que se encuentra la pegatina de calibración fina
de los ejes.

8. Sobre la siguiente estación señala la ubicación de los siguientes sistemas de coordenadas.

 Origen de coordenadas mundo.
 Origen de coordenadas base.
 Origen de coordenadas del TCP
 Señala donde ubicarías el origen de coordenadas del objeto de trabajo.

4.
 CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

9. Sobre la imagen de los componentes de la controladora, indica cada uno de los elementos a que
corresponde:

10. Realiza las interconexiones entre los siguientes elementos, unidad de programación, controladora,
robot y alimentación.

5.
 CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

Anota la tu autoevaluación:

Nº de Ev. del
Autoevaluación
evaluación profesor
1
2

P1_ISI_OMCN02_Entorno de estación en robotstudio.

Vamos a crear un escenario dentro de RobotStudio. Para ello necesitamos ubicar los siguientes
elementos:

1º Nuestro robot ABB IRB120 en las coordenadas (X=0, Y=0, Z=300) mm respecto a las coordenadas
mundo.

2º Crearemos una peana para nuestro robot con las siguientes dimensiones: L=700, Ancho=900,
Alto=300) mm y las coordenadas de dicha caja serán: (X=-115, Y=-450, Z=0).

3º Insertaremos el gráfico de nuestra controladora IRC5-compac en las coordenadas (X=-820, Y=240,

Z=0). Deberemos realizar un determinado giro respecto de un eje para conseguir la orientación deseada
según muestra la imagen.

4º Insertaremos el gráfico del módulo Flexpendant en las coordenadas (X=-725, Y=40, Z=420).
Deberemos realizar un determinado giro respecto de un eje para conseguir la orientación deseada según
muestra la imagen.

5º Insertaremos la pieza con la que vamos a trabajar, de dimensiones (200, 300, 100) en las
coordenadas (X=360, Y=-415, Z=300).

6º Insertaremos nuestra herramienta Mytool y la asociaremos al robot.

6.
 CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

7º Crearemos nuestro sistema: Observa las siguientes imágenes para comprobar la correcta ubicación
y orientación de los elementos.

¿Qué ángulo has tenido que girar la controladora y sobre que eje?

¿Qué ángulo has tenido que girar EL FLEXPENDANT y sobre qué eje?

Anota la tu autoevaluación:

Nº de Ev. del
Autoevaluación
evaluación profesor
1
2

P1_ISI_OMCN03_Entorno de estación en robotstudio. Trabajo con archivos comprimidos.

Dentro de la plataforma Moodle, en el recurso P1_ISI_RD3_PackAndGo OM3, tienes el archivo

comprimido para realizar este objetivo.

Debes descomprimir el archivo y realizar las siguientes actividades:

1. Anota la posición respecto de las coordenadas mundo de los siguientes objetos:

7.
 CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

Objeto Posición respecto de coordenadas mundo

Robot
Controladora
Unidad de programación
Cubo rojo
Cubo azul

2. Coloca el cubo rojo sobre en el centro de la cara superior del controlador alineando las aristas de
ambos objetos.
3. Crea un cilindro de altura 200 mm y de diámetro el ancho de los cubos. Sitúalo en el centro de la
cara superior del cubo azul.
4. Realiza una captura de imagen de tu nueva estación y un nuevo archivo comprimido. Sube la
imagen y el archivo empaquetado a la plataforma.

Anota la tu autoevaluación:

Nº de Ev. del
Autoevaluación
evaluación profesor
1
2

P1_ISI_OECN1_Robótica general

Para este objetivo se trata de leer el documento de introducción a la robótica que tienes en el recurso
P1_ISI_RD1_Recursos teóricos y posteriormente realizar el cuestionario de la plataforma:
P1_ISI_OECN1_Robótica general

Anota la puntuación:

Nº de Ev. del
Autoevaluación
evaluación profesor
1
2

P1_ISI_OECN2_Equipamiento IRB120

Para este objetivo se trata de leer el documento sobre el equipamiento del IRB120 que tienes en el recurso
P1_ISI_RD1_Recursos teóricos y posteriormente realizar el cuestionario de la plataforma:
P1_ISI_OECN2_Equipamiento IRB120

Anota la puntuación:

8.
 CUADERNO DE TALLER: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

Nº de Ev. del
Autoevaluación
evaluación profesor
1
2

P1_ISI_OECN3_Entorno gráfico robotstudio.

Observa la siguiente imagen y realiza una solución vacía con estación igual a la que se ve en la imagen
añadiendo la pieza rectangular que falta con las dimensiones de hueco de la matriz y de la misma altura que
el cilindro.

Los elementos del hexágono, cilindro, la matriz y la mesa las tienes en la plataforma. Tendrás que
descargarlas e importarlas en robotstudio. Tienes que cambiar los orígenes de coordenadas del cilindro y
hexágono colocándolos en el punto central de la cara inferior.

Realiza un empaquetado y súbelo a la plataforma junto con una imagen de tu estación finalizada.

Anota la tu autoevaluación:

Nº de Ev. del
Autoevaluación
evaluación profesor
1
2

9.