UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

“IMPLEMENTACIÓN DE UN VEHÍCULO ORUGA DE

EXPLORACIÓN CONTROLADO DESDE UN DISPOSITIVO MÓVIL
PARA EL RESCATE DE PERSONAS EN ZONAS DE DESASTRE”

PRESENTADO POR
NOMBRES COMPLETOS CÓDIGO

Culli Echegaray Keneth 20190147B

Mendoza Cabrera Alvaro Alonso 20192517A
Ortega Rojas Raúl Antony 20191033K

DOCENTE
OLIDEN MARTÍNEZ, JOSÉ FORTUNATO

LIMA, 2023
 ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN
2. SITUACIÓN PROBLEMÁTICA
3. ESTADO DEL ARTE
4. PROPUESTA
5. METODOLOGÍA
5.1. DISEÑO MECÁNICO 10
5.1.1. VIABILIDAD Y COSTOS 13
5.2. DISEÑO ELECTRÓNICO 15
5.2.1. Motorreductor DC JGB37-520 15
5.2.2. Servomotor SG90 TowerPro 16
5.2.3. Driver L298N puente H dual
16
5.2.4. Módulo LM2596 17
5.2.5. ESP32-CAM 18
5.2.6. Baterías 19
5.2.7. Diseño del circuito electrónico 19
5.2.8. Costos 20
6. IMPLEMENTACIÓN
7. PRUEBAS Y RESULTADOS
24
8. CONCLUSIONES
9. OBSERVACIONES 27
10. RECOMENDACIONES
11. REFERENCIAS

2
1. INTRODUCCIÓN
Los desastres naturales representan una amenaza constante en diversas
regiones del mundo, y contar con herramientas eficientes y de bajo costo
para la evaluación de daños y búsqueda de personas se vuelve
fundamental. Es por ello que el presente proyecto tiene como objetivo
desarrollar un vehículo explorador equipado con una cámara ESP32-CAM,
el cual será utilizado para la exploración en zonas afectadas por desastres
naturales.

Uno de los aspectos clave de este proyecto es su viabilidad, tanto en

términos de funcionalidad como de presupuesto limitado. Se busca
demostrar que es posible diseñar y construir un carrito explorador
utilizando componentes accesibles y asequibles, como el ESP32-CAM y
ruedas de oruga. Esto permitirá replicar el proyecto en diferentes entornos
y con recursos limitados.

La elección de componentes como el ESP32-CAM y las ruedas de oruga

no solo reduce los costos, sino que también proporciona un enfoque
práctico y eficaz para la exploración en zonas de desastre. La cámara
ESP32-CAM brinda capacidades de transmisión en tiempo real y captura
de imágenes de buena calidad, mientras que las ruedas de oruga permiten
una movilidad eficiente en terrenos difíciles.

En el transcurso de este informe, se describirá el diseño y la construcción

del vehículo explorador, detallando la descripción de los componentes
utilizados, el desarrollo del sistema de control, la integración de la cámara
ESP32-CAM y las pruebas realizadas para evaluar su rendimiento.

Se espera que este proyecto brinde una contribución significativa a la

respuesta en situaciones de desastre y la seguridad de los equipos de
rescate en la exploración de áreas afectadas, además de brindar una
solución viable y proporcionar una herramienta valiosa para la evaluación
de daños y búsqueda de personas en situaciones críticas.

3
2. SITUACIÓN PROBLEMÁTICA
Durante años, el Perú ha sido un país que se ha visto afectado
regularmente por movimientos sísmicos. En los años 1619 y 1953 se
presentaron sismos en Trujillo y Tumbes respectivamente, ambos trajeron
muerte y destrucción a ambas ciudades con aproximadamente 3000
víctimas atrapadas debido al derrumbe de sus viviendas.

Asimismo, en 1746 se produjo un sismo que afectó a la ciudad del Callao,

en donde produjo unos 20000 fallecidos a causa de un tsunami con olas
que alcanzaban los veinte metros de altura que arrasó con hogares
destruyéndolos por completo; en 1784 se presentó otro sismo, en la ciudad
de Arequipa, en donde se produjeron derrumbes de estructuras que
ocasionaron la muerte de 54 personas y más de 500 heridos [1]. En
resumen, son 8000 los eventos sísmicos mayores a la magnitud 5, en la
escala de magnitud de momento, que se produjeron en el Perú, según el
Instituto Geofísico (IGP), hasta el año 2018 [2].

La principal consecuencia que genera estos movimientos sísmicos es la

debilitación de las estructuras de casas y edificios pudiendo producirse un
derrumbe o colapso. Cuando ocurren este tipo de desastres, uno de los
problemas más notorios es la nula accesibilidad a lugares muy estrechos,
limitando así la localización y rescate de personas o animales dentro de los
escombros que causan los derrumbes de estas viviendas.

La cantidad de eventos ocurridos por derrumbe debido a sismos u otros

fenómenos naturales no son atendidos, de manera eficiente, en su
totalidad por la cantidad de bomberos y rescatadores que existen en el
Perú. Un ejemplo claro es lo que sucedió en Pisco el día 15 de agosto del
2007, en donde las labores de rescate tuvieron una duración de más de un
mes necesitando ayuda extranjera. Este terremoto tuvo una magnitud de
7.9, en la escala de magnitud de momento, que afectó también Ica,
Huancavelica y Lima teniendo un epicentro de 60 km al oeste de Pisco con
una profundidad de 40 km. El resultado fue un total de 58 581 viviendas
colapsadas, 519 muertos y 1366 heridos [3].

4
3. ESTADO DEL ARTE
En la revisión de bibliografía cabe destacar las siguientes investigaciones:

Robot Hexápodo denominado “Asterisk”, presentado en la Universidad

de Osaka (Japón) en el año 2018 .

El diseño del robot Asterisk se basa en principios biomiméticos, tomando

como inspiración los movimientos y comportamientos de los insectos. Cada
pata del robot cuenta con varios grados de libertad, lo que le permite realizar
movimientos complejos y adaptarse a diferentes superficies y obstáculos.

Este tipo de robot hexápodo tiene diversas aplicaciones potenciales,

incluyendo la exploración de terrenos accidentados, la recolección de datos
en entornos hostiles o el uso en misiones de búsqueda y rescate. La
naturaleza ágil y adaptable del robot Asterisk le permite desplazarse de
manera eficiente en condiciones desafiantes.

Figura 1. Robot Asterisk

A pesar de su innovador sistema mecánico, el Asterisk solo se puede

controlar mediante cables que van conectados a él que, a su vez, le sirven
como alimentación, es decir que no utiliza ningún tipo de conexión WI-FI,
Bluetooth entre otras tecnologías similares. Lo que limita bastante su
funcionamiento.

5
Zarrouk, D. y Yeheskel, L. (2018) “Rising STAR, a Highly
Reconfigurable Sprawl Tuned Robot]”

En su investigación diseñaron e implementaron un robot autónomo llamado

Rising Sprawl-Tuned (RSTAR), dedicado a realizar labores de rescate luego
de derrumbes de edificios o viviendas. Este robot utiliza ruedas como patas
que son extensibles, ajustables y unidas a un cuerpo que le permiten
moverse de manera independiente y reposicionarse para correr superficies
planas, superar obstáculos grandes, con pendientes de 45º, e ingresar por
espacios pequeños como tuberías [6].

El robot es accionado por 2 motores (cada uno en la posición de cada

conjunto de patas) de 12 mm de diámetro que brindan una variación de 6-9
voltios. Las patas pueden tomar una inclinación de 60º hasta 90º. La
velocidad que alcanza es de 0.6 m/s lo que permite que realice labores de
rescate reduciendo el tiempo en 50% de lo que normalmente se demora un
rescatista en hacerlo.

Figura 2. Robot RSTAR

Sin embargo, en la implementación no se tuvo en cuenta una cámara, y a

pesar que se trata de contrarrestar esta limitante con algunos sensores, la
implementación deja de lado muchos aspectos, tales como la evaluación
visual, la identificación de personas u objetos, capacidad en la toma de
decisiones, etc.

6
Robot arácnido RDB-10, presentado por el Instituto Politécnico de
México el 10 de febrero del 2019.

Capaz de localizar personas atrapadas en los escombros luego de un

derrumbe en un edificio o vivienda. El prototipo es ligero y resistente debido
a que su construcción está hecha de PLA (polímero parecido al plástico),
además presenta doce servomotores que accionan cuatro patas y le
permiten poder moverse hacia adelante, atrás, izquierda y derecha [7].

Así mismo, se alimenta de baterías de litio y powerbanks que pueden

recargarse para ampliar los tiempos de búsqueda, también presenta tres
tipos de sensores: temperatura, sonido y distancia del espacio en donde se
encuentra atrapada la víctima. El sensor de temperatura registra valores en
un rango de 50ºC hasta 120ºC, el de sonido detecta hasta 400 dB
(decibeles) en un perímetro de tres metros y el sensor de distancia funciona
de acuerdo al avance del robot. Además, este robot opera mediante un
dispositivo móvil con bluetooth con un sistema operativo Android 5.0 en
adelante.

Figura 3. Robot RDB-10

Sin embargo, al igual que la anterior implementación, se limita sin el uso de

la cámara, además que en esta se usan únicamente servomotores en las
articulaciones del robot, por lo que no tendrá suficiente fuerza al momento
de quedar atrapado en grietas o agujeros en las zonas de desastre.

Robot explorador compacto “Heiland” capaz de detectar la presencia

7
de seres vivos, presentado por estudiantes del Instituto Politécnico
Nacional (IPN) en el año 2018.

Este robot explorador es capaz de detectar la presencia de seres vivos

atrapados entre los escombros de derrumbes provocados por desastres
naturales, gracias a la ayuda de múltiples sensores que lo ayudan. Tales
como un sensor de movimiento infrarrojo PIR (Passive Infrared Sensor),
que detecta el calor del cuerpo de personas o animales aunque no estén
visibles para alguna cámara.

También utilizaron un sensor de efecto Hall para medir la distancia que

debe recorrer el robot, así como un sensor MPU que combina acelerómetro
y giroscopio, lo que le proporciona a Heiland la capacidad de estabilizarse si
llega a sufrir una caída y retomar su ruta sin interrupción en la búsqueda.

El prototipo utiliza la plataforma electrónica Arduino Mega a las que se

conectan y programan los sensores. Para dirigirlo a distancia, colocaron
módulos de radiofrecuencia, tanto en el robot como en el control remoto tipo
joystick, con funciones de avance, retroceso y giro para ambos lados, con
un radio de 100 metros.

Figura 4. Robot Heiland

A pesar de lo dinámico del Robot, este no cuenta con una cámara que
ayude a percibir y visualizar personas en el entorno que recorre, limitando
así, muchas funciones.

4. PROPUESTA

8
La búsqueda y rescate de personas en zonas de desastre es una tarea que
implica un alto riesgo para los socorristas, ya que se ven expuestos a
condiciones peligrosas y extremas. En muchos casos, las tareas de
búsqueda y rescate se ven limitadas por la falta de acceso a ciertas zonas o
por las condiciones del terreno.

Es por ello que la implementación de un vehículo oruga de exploración

controlado desde un dispositivo móvil es una solución efectiva para superar
estas limitaciones y mejorar la eficacia de las tareas de rescate.

Para poder implementar el robot, se tiene que seguir determinados pasos, los
cuales son los siguientes:

-Realizar el diseño mecánico del robot de exploración de manera que sea

robusto y capaz de desplazarse por superficies irregulares.

-Desarrollar un circuito simple y compacto que facilite la implementación de

este robot.

-Controlar el robot utilizando el microcontrolador ESP32-cam, permitiendo su

operación mediante un dispositivo móvil y la visualización de la imagen de la
cámara a través de una aplicación.

-Crear una interfaz utilizando el entorno de desarrollo integrado (IDE) de

Arduino para el control de los motores mediante el dispositivo móvil.

El modelo propuesto incorporará una cámara para el reconocimiento de

personas en áreas estrechas, así como ruedas tipo oruga para facilitar el
desplazamiento en suelos irregulares.

Este robot será diseñado de manera versátil, lo que le permitirá no solo

brindar ayuda en situaciones de rescate, sino también acceder a lugares de
difícil alcance para cualquier persona.

5. METODOLOGÍA
Nuestro proyecto se dividió principalmente en tres partes: la elaboración del
diseño mecánico, el diseño electrónico, y la parte de control.

9
5.1 Diseño Mecánico:

El diseño mecánico de nuestro carrito explorador ha sido desarrollado

utilizando Autodesk Inventor, con el objetivo de diseñar una estructura
resistente y funcional que pueda soportar los componentes electrónicos y
proporcionar movilidad en terrenos difíciles que es por donde se movilizará
nuestro automóvil.

El chasis del vehículo ha sido diseñado con una combinación de plástico

(en este caso PLA, el cuál es el material que se utilizó en la impresión de
las piezas) y metal para lograr una buena resistencia y peso ligero. Se ha
tenido en cuenta la modularidad del diseño para facilitar el montaje, algunas
conexiones de la parte circuital y el mantenimiento.

Figura 5. Parte superior del chasis

En esta parte del chasis es donde se montan los componentes electrónicos,

como la placa de control o controlador L298n, la estructura que soportará al
ESP32-CAM y al Sensor, las baterías, entre otros. Fue diseñado tal que
proporciona un espacio seguro y adecuado para su instalación.

Además, se han diseñado ruedas específicas para el carrito explorador, con

el objetivo de brindar tracción y estabilidad a las fajas en diversos terrenos.
Estas ruedas cuentan con fajas especiales que permiten un mejor agarre y
desplazamiento en superficies irregulares. La configuración de las ruedas
ha sido cuidadosamente diseñada para asegurar un rendimiento óptimo en
zonas de desastre.

10
 Figura 6. Rueda del Robot

La parte de la rueda por donde pasará la faja será completamente plana de

tal modo que habrá una mayor área de contacto entre la faja y la rueda,
reduciendo así la posibilidad de cualquier resbalo o patinaje entre estas;
además la rueda cuenta con bordes más pronunciados para que la faja se
mantenga dentro de estas.

También, el diseño incluye soportes y conexiones específicas para los

componentes electrónicos, como el ESP32-CAM y el sensor HS-CR04.
Estos soportes han sido diseñados para garantizar una sujeción segura y
estable de los componentes, así como para facilitar el acceso a los puertos
y conexiones necesarias.

Figura 7. Soporte de ESP32-cam y Sensor HS-CR04

Este soporte fue diseñado para que pueda acoplarse a dos servomotores y
así estás puedan hacer mover la estructura tanto de arriba hacia abajo
como de derecha a izquierda, permitiendo así una mayor visión periférica de
la cámara en la zona que se encuentra

Se realizaron iteraciones para asegurar la robustez y durabilidad del chasis,

y se realizaron pruebas de tracción en zonas que podrían ser claves para el
soporte adecuado del robot, llegando a concluir que la parte de la estructura
principal se ubicarían en la parte derecha e izquierda del chasis.

11
 Figura 8. Parte derecha e izquierda del chasis.

Se llegó a esta conclusión luego de analizar la parte que uniría a todas las
anteriores piezas, por ende sabíamos que esta pieza debería tener mucha
más resistencia de tracción. Así que se mandó hacer la pieza en una
impresora 3D más avanzada, para evitar cualquier inconveniente, con una
alta resolución para evitar alguna deformación y con un porcentaje de
relleno al 100% (totalmente compacto).

El diseño mecánico se ha enfocado en lograr un equilibrio entre resistencia,

peso y funcionalidad, asegurando que el carrito explorador sea capaz de
enfrentar los desafíos de exploración en zonas de desastre de manera
efectiva y confiable.

Figura 9. Chasis Completo del Robot en Inventor

12
5.1.1. Viabilidad y Costos:

Viabilidad

El diseño mecánico actual, se ha elaborado de tal forma que cumpla con los
requisitos y especificaciones que se establecieron al momento de decidir
realizar el proyecto actual. A nivel técnico se consideró que es viable ya que
cumple con los objetivos que se trazó inicialmente, considerando también la
capacidad de respuesta a las condiciones de trabajo y las restricciones del
entorno de uso.

Además, el diseño se realizó tomando en cuenta la viabilidad económica,

las piezas elaboradas no son de proporciones inmensas, por lo que se dio
la posibilidad de poder imprimirlas, pensando también en la posibilidad de
obtener beneficios a través de la implementación del proyecto.

Se consideró, además, la viabilidad temporal. Como las piezas las

realizamos nosotros para reducir los costos, se hizo el diseño de las piezas
de tal manera que cumpla con los plazos establecidos inicialmente, teniendo
en cuenta los recursos disponibles, la complejidad del diseño y cualquier
restricción temporal. Además considerando los riesgos y desafíos que
podrían surgir durante el proceso de diseño y cómo pueden afectar la
finalización oportuna del proyecto.

Costos

Al analizar los costos que tuvimos al momento de obtener las piezas del
diseño mecánico, solo estamos considerando las que se utilizaron al final de
la implementación, ya que en el transcurso se tuvieron que rediseñar
muchas de estas piezas y volverlas a imprimir de nuevo.

TABLA I. LISTA DE COSTOS DE LAS PIEZAS DEL DISEÑO MECÁNICO

Pieza Cantidad Costo de Impresión(S/.)

Parte Izquierda del Chasis 01 25

Parte Derecha del Chasis 01 25

Parte Superior #1 del Chasis 01 18

Parte Superior #2 del Chasis 01 17

Parte Inferior del Chasis 02 42

Rueda del Chasis 04 80

Soporte de la Cámara y Sensor 01 25

13
(Completo)

Faja 02 160

Total S/. 392

Fuente: Elaboración propia

14
5.2 Diseño Electrónico:

El diseño electrónico consta de los siguientes componentes:

5.2.1. Motorreductor DC JGB37-520

Son motores estándar increíblemente resistentes que cuentan con

engranajes metálicos completos para facilitar el control de ruedas, engranajes
o casi cualquier otra cosa que necesite girar. Tienen una relación de
transmisión de 56:1 y operan hasta 12 voltios, además tienen una velocidad
máxima de 107 RPM. Cada motorreductor estándar tiene un eje en D de 6
mm de diámetro.

Características:

- Voltaje: 6 - 15 Volts

- Proporción caja reductora: 56:1

- Torque máximo: 3 Kg-cm a 12V

- Velocidad: 107RPM a 12V

- Corriente máxima: 1.2A a 12V

- Tamaño eje: 6mm Diametro x 15mm Largo

- Tamaño del motor: 35mm Diametro x 45mm Largo

Para el proyecto se van a utilizar 4 motorreductores, estos son los

responsables del movimiento de las ruedas del vehículo oruga.

Figura 10. Vista isométrica del motorreductor

15
5.2.2. Servomotor SG90 TowerPro

Es un motor ligero, pequeño, y con alta potencia de salida. Puede girar

aproximadamente 180 grados y posee tres conexiones: señal, alimentación
(que es 5V) y tierra. Para accionar este motor se necesita de una señal
PWM de periodo de 20 ms. El duty cycle varía de 1 a 2 ms, y dependiendo
de este valor va a variar el ángulo del servomotor. Si se tiene un pulso de
1.5 ms, el servomotor se va a colocar en la posición “0”, si tiene un pulso de
2 ms, entonces el servo estará en la posición “90” hacia la derecha; y si el
pulso es de 1 ms, el servo tendrá la posición “-90” hacia la izquierda. Se va
a utilizar 2 servomotores para controlar la orientación de la cámara.

Figura 11. Servomotor con todos sus componentes

5.2.3. Driver L298N puente H dual

Este módulo se basa en el circuito integrado controlador de puente H doble

L298. El circuito permitirá controlar fácilmente y de forma independiente dos
motores de hasta 2A cada uno en ambas direcciones.

Características:

- L298N como chip principal

- Bajo calentamiento, buen desempeño anti-interferencia

- Potencia de trabajo hasta 46V, la corriente máxima puede llegar hasta 3A, y
puede trabajar con 2A de corriente contínua, con una potencia de hasta 25W

- Puede controlar 1 stepper-motor de 2 fases, 1 stepper-motor de 4 fases ó 2

motores DC

- Diseñado con el 78M05 para tomar la alimentación de la placa, sin embargo

cuando la alimentación sea mayor a 12V, utilizar una fuente de alimentación
adicional de 5V para el control

16
Especificaciones:

- Driver de doble puente H

- Chip: L298N

- Voltaje lógico: 5V

- Corriente lógica: 0mA - 36mA

- Corriente de potencia: 2A (Máx. por puente H)

- Máxima Potencia: 25W

- Tamaño: 43x43x26mm

- Peso: 26g.

El driver se encarga de controlar los motorreductores JGB37-520,

permitiendo el movimiento y la dirección del vehículo.

Figura 12. Detalle de los componentes del módulo L298N

5.2.4. Módulo LM2596

Es un módulo Convertidor-Reductor de potencia DC-DC con potenciómetro

de alta precisión, capaz de conducir una carga de hasta 3A con una alta
eficiencia, que puede trabajar con Arduino UNO, y otras placas. Cuando la
corriente de salida se mantiene superior a 2,5 A. (o potencia de salida
superior a 10 W), se recomienda añadir un disipador de calor sobre el mismo.

17
 Figura 13. Imagen del driver LM2596

5.2.5. ESP32-CAM

El ESP32-CAM es un módulo de desarrollo que integra un microcontrolador

ESP32, una cámara OV2640 con resolución de 2 megapíxeles, y una
antena WiFi. El ESP32 es un microcontrolador de bajo consumo diseñado
para aplicaciones de Internet de las cosas (IoT) que integra dos núcleos de
procesamiento a 240 MHz, conectividad WiFi y Bluetooth, una gran cantidad
de periféricos y un sistema de gestión de energía avanzado.

La cámara OV2640 integrada en el ESP32-CAM tiene una resolución

máxima de 1600x1200 píxeles, y cuenta con un sensor de imagen
avanzado y funciones de procesamiento de imagen en hardware. Además,
el módulo cuenta con un conector para una tarjeta microSD, lo que permite
almacenar imágenes y videos en la tarjeta.

Este microcontrolador es el cerebro del sistema, es el encargado de recibir

las órdenes del dispositivo móvil y del control de todos los componentes del
vehículo.

Figura 14. Imagen del módulo ESP32-CAM

5.2.6. Baterías
18
Para el proyecto se utilizaron cuatro baterías recargables de 4.2V y 8800
mA cada una.

Figura 15. Baterías de litio de 4.2V

5.2.7. Sensor de ultrasonido HC-SR04

El sensor de ultrasonido es un dispositivo que utiliza ondas ultrasónicas para

medir la distancia entre el sensor y un objeto. Emite un pulso de ultrasonido y
mide el tiempo que tarda en recibir el eco de vuelta después de rebotar en un
objeto. Con esta información, se puede determinar la distancia al objeto.

Para nuestro proyecto, el sensor va a detectar obstáculos o va a determinar

la distancia a los objetos circundantes, permitiendo al vehículo maniobrar de
manera segura y evitar obstáculos mientras se desplaza.

Figura 16. Sensor de ultrasonido

5.2.8. Sensor de temperatura y humedad DHT11

El sensor DHT11 proporciona mediciones de la temperatura ambiente y la

19
humedad relativa en el entorno donde se encuentra instalado. Esto es útil
para monitorear las condiciones ambientales durante las operaciones de
rescate. Por ejemplo, para verificar la temperatura y la humedad en áreas
donde se sospecha que hay personas atrapadas. Esto ayuda a evaluar la
situación y tomar decisiones informadas sobre las medidas de rescate
necesarias.

Figura 17. Sensor DHT11

5.2.9. Diseño del circuito electrónico

En la figura se muestra a detalle la conexión que se realizó junto con los

componentes antes mencionados.

Figura 18. Diagrama del circuito electrónico

5.2.8. Costos:

20
El diseño electrónico, al igual que el diseño mecánico, se ha elaborado de
tal manera que cumpla con los requisitos y especificaciones establecidas al
momento de haber decidido realizar el proyecto.

A continuación se muestra una tabla con los costos de cada dispositivo a

utilizar, asimismo, se considera los costos de los cables para las
conexiones:

TABLA II. LISTADO DE COSTOS DE LOS COMPONENTES DEL DISEÑO

ELECTRÓNICO
Componente Cantidad Costo (S/.)

Motorreductor JGB37- 04 180

520

Servomotor SG90 02 20

Driver L298N 01 12

Módulo LM2596 01 6.50

ESP32-CAM 01 46

Batería Recargable 04 34

Porta bateria 01 8.50

Cables y Jumpers ## 6

Sensor HS-CR04 01 7

Sensor DHT11 01 10

Total 330

Fuente: Elaboración propia

5.3 Diseño de control:

21
El diseño de control consistió en realizar dos páginas web para el control del
robot oruga y la visualización de los datos dados por los sensores.

5.3.1. Diagrama de flujo para el control de los motores y cámara

Se realizó el siguiente diagrama de flujo para la programación del

microcontrolador ESP32-CAM

Figura 19. Diagrama de flujo para el código del microcontrolador ESP32-

CAM

5.3.2. Diagrama de flujo para la visualización de datos

22
Se realizó el siguiente diagrama de flujo para la programación del
microcontrolador ESP32

Figura 20. Diagrama de flujo para el código del microcontrolador ESP32

5.3.3. Interfaz de la página web:

23
 Figura 21. Interfaz para la visualización y control del robot

En esta página web se va a poder visualizar en tiempo real lo que se está

capturando con la cámara. Su interfaz cuenta con botones con los cuales se
va enviar los comandos para el movimiento del robot, así como para el
control de los servomotores para cambiar la orientación de la cámara.
Asimismo, se cuenta con botones deslizantes que determinan el nivel de
intensidad de flash de la cámara y la velocidad de los motores.

Adicionalmente, se va a utilizar otra página web en donde se va a poder

visualizar los datos de distancia, temperatura y humedad, para tener un
mejor panorama del medio en donde se encuentra el robot.

6. IMPLEMENTACIÓN
Después del diseño de las piezas y sus respectivas impresiones, se procedió
a la implementación y ensamblaje entre estas.

24
 Figura 22. Ensamblaje de Piezas

Unimos todas las piezas guiándonos de la parte principal y la estructura que

acoplará a todas las demás (Chasis de la parte derecha e izquierda).

Figura 23. Motor en la parte interna.

Tener en cuenta, que antes de unir todas las piezas, se debe acoplar el motor
en la parte que le corresponde del chasis, ya que esta irá en la parte interna
del robot y realizar su respectivo cableado.

25
 Figura 24. Eje sobresaliente del Motor.

Las ruedas fueron diseñadas de igual forma que el eje del motor, y con una
profundidad similar a la longitud del eje; por lo que la rueda entrará en el eje a
presión, y gracias a la forma tipo “D” del eje motor, esta no resbalará con la
rueda.

Figura 25. Soporte de la Cámara.

A continuación, se continúa con la implementación del soporte de la cámara

encima del chasis. Observamos que estas irán con los servos, las cuales le
darán el movimientos a la cámara y pueda tener una vista más panorámica
del entorno que lo rodea.

26
 Figura 26. Electrónica sobre el Chasis.

Luego de la implementación mecánica, procedemos a armar la parte

electrónica, las cuales irán encima del chasis, ya que esta fue diseñada para
facilitar el cableado y conexiones de la parte electrónica.

Figura 27. Vista Lateral del Robot.

27
 Figura 28. Vista Frontal del Robot.

Una vez lista la implementación de la parte mecánica con la parte electrónica,

quedaría complementar estos con la parte de control. Utilizamos la
comunicación a través de WI-FI, aprovechando la función del ESP32.
Desarrollándola en la IDE de Arduino y también una interfaz de una página
web que nos ayudará a controlar los motores (La cual se observó en la parte
de metodología del sistema de control).

7. PRUEBAS Y RESULTADOS
En las pruebas aquí realizadas se mostrarán los resultados obtenidos del
funcionamiento mecánico y electrónico. Para probar la fuerza, la calidad de imagen

28
de la cámara, así como la calidad de la conexión inalámbrica, el robot se ejecutó en
diferentes entornos, terrenos, objetos de diferentes tamaños y pesos. Las pruebas
consisten en evaluar el correcto funcionamiento del prototipo robótico y determinar
las condiciones máximas que puede alcanzar.

Pruebas de rendimiento
En este apartado se realizaron las pruebas en base a los formularios de validación
con el objetivo de validar el correcto funcionamiento del prototipo robótico.

- Prueba funcional del sistema electrónico

En esta prueba se realizó el funcionamiento de todo el sistema electrónico que lleva
el prototipo robótico, cabe mencionar que estas pruebas se repitieron 10 veces.

TABLA III. EVALUACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO ELECTRÓNICO

FORMULARIO DE VALIDACIÓN DE PROTOTIPO ROBÓTICO

PRUEBA DE ARRANQUE DE LOS CIRCUITOS ELECTRÓNICOS

ASPECTO A VALORACIÓN OBSERVACIONES

EVALUAR
SI NO

Arranque del circuito El ESP32 funcionó

ESP32 correctamente, pero falló al
controlar los servos.

Funcionamiento El módulo WI-FI se conectó

correcto del módulo correctamente a la red.
WI-FI

Funcionamiento de los Los sensores funcionaron

sensores correctamente con su
respectiva medición.
Fuente: Elaboración propia

- Prueba funcional del sistema mecánico

En esta prueba se comprobó el funcionamiento de todo el sistema mecánico del
robot. Se realizó el prototipo, así como unas 10 pruebas para mayor precisión en los
resultados.

Las pruebas consisten en:

- Pruebas de desplazamiento de la oruga del prototipo robótico.
- Pruebas de los movimientos del brazo robótico.

TABLA IV. EVALUACIÓN DEL SISTEMA MECÁNICO

FORMULARIO DE VALIDACIÓN DE PROTOTIPO ROBÓTICO

PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA MECÁNICO

29
 ASPECTO A VALORACIÓN OBSERVACIONES
EVALUAR
SI NO

Desplazamiento de la La Oruga se desplaza

oruga del prototipo correctamente, pero pierde
robótico. tracción en zonas irregulares

Movimiento realizado El soporte no se pudo evaluar,

por el soporte de la debido a alguna falla de la parte
cámara. de control o electrónica

Fuente: Elaboración propia

- Prueba funcionamiento de software y hardware

TABLA V. EVALUACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL

FORMULARIO DE VALIDACIÓN DEL PROTOTIPO ROBÓTICO

PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO DE SOFTWARE Y HARDWARE

ASPECTO VALIDACIÓN OBSERVACIONES

SA
EVALUAR SI NO

CONEXIÓ La programación para la

N conexión fue correcta.
INALÁMB
RICA

CALIDAD La calidad de imagen no

DE del todo buena, pero para
IMAGEN estos aspectos es
considerable

PÁGINA Se programó
DE correctamente la página
CONTROL de control, con la
observación de que el
control de los servos no se
pudo evaluar
Fuente: Elaboración propia
8. CONCLUSIONES
● El proyecto ha logrado exitosamente desarrollar un diseño mecánico sólido y
funcional que satisface de manera eficiente los objetivos planteados.

● El chasis resistente y las ruedas especialmente diseñadas, capaces de

mantener la tracción dentro del área de contacto, proporcionan una movilidad
efectiva y una mayor capacidad de maniobra en áreas afectadas por

30
 desastres naturales.

● El diseño mecánico ha demostrado una atención cuidadosa en la integración

de la cámara ESP32-CAM, al ofrecer un soporte específico que garantiza su
posición estable y ajustable. Esto permite una captura óptima de imágenes y
vídeos en entornos de desastre, contribuyendo así a la eficiencia del vehículo
explorador.

● En general, el diseño mecánico ha cumplido satisfactoriamente con los

requisitos y especificaciones establecidos para el vehículo explorador en
zonas de desastre, demostrando su idoneidad y funcionalidad en situaciones
críticas.

● La implementación de componentes de bajo costo, como la cámara ESP32-

CAM y las ruedas de oruga, ha demostrado ser una elección acertada.
Además de reducir los costos, estos componentes ofrecen un enfoque
práctico y eficiente para la exploración en áreas afectadas por desastres
naturales.

● El vehículo explorador diseñado y construido en este proyecto ha demostrado

ser una herramienta valiosa para la evaluación de daños y búsqueda de
personas en situaciones críticas. Su viabilidad en términos de funcionalidad y
presupuesto limitado lo hace replicable en diferentes entornos y con recursos
escasos.

● El proyecto ha realizado pruebas exhaustivas para evaluar el rendimiento del

vehículo explorador, lo cual es crucial para garantizar su eficacia y
confiabilidad en la respuesta a situaciones de desastre. Estas pruebas han
validado el diseño y han demostrado su capacidad para contribuir de manera
significativa a la seguridad de los equipos de rescate y la respuesta en casos
de desastre.

9. OBSERVACIONES

● El vehículo explorador podría beneficiarse de la implementación de un

sistema de amortiguación o suspensión en las ruedas para mejorar su
capacidad de adaptación a terrenos difíciles y garantizar una mayor
estabilidad durante la exploración.

● Se requieren pruebas de campo exhaustivas para evaluar el rendimiento del

vehículo en situaciones reales de desastre. Estas pruebas serán

31
 fundamentales para identificar posibles ajustes o mejoras en el diseño con
base en los resultados obtenidos.

● Es necesario evaluar la duración de las baterías utilizadas como sistema de

alimentación del vehículo. Considerar la implementación de un sistema de
alimentación redundante o baterías de mayor duración para asegurar la
continuidad operativa del vehículo en situaciones de emergencia.

● Se debe evaluar la capacidad de tracción de las ruedas de oruga y considerar

mejoras que permitan superar obstáculos más grandes o terrenos
extremadamente desafiantes.

● Es importante evaluar y mejorar la ergonomía y facilidad de uso de la interfaz

de control desde el dispositivo móvil. La interfaz debe ser intuitiva y accesible
incluso en situaciones de alta presión o estrés.

● Se recomienda diseñar una carcasa protectora para la parte electrónica del

vehículo. Esto mejorará la resistencia a posibles choques o pequeños
derrumbes que puedan ocurrir cerca del robot.

● Se sugiere realizar un análisis exhaustivo de los posibles riesgos y peligros

asociados con la operación del vehículo explorador en zonas de desastre,
con el fin de identificar y mitigar cualquier posible vulnerabilidad o falla.

● Se debe considerar la implementación de un sistema de comunicación

robusto y confiable que permita una transmisión de datos efectiva entre el
vehículo explorador y los equipos de rescate, incluso en entornos con
interferencias o condiciones adversas.

10. RECOMENDACIONES
● Recomendamos implementar un sistema de amortiguación o suspensión en
las ruedas del vehículo explorador para mejorar su capacidad de adaptación
a terrenos difíciles y garantizar una mayor estabilidad durante la exploración
en zonas de desastre.

● Se recomienda realizar pruebas de campo exhaustivas para evaluar el

rendimiento del vehículo en situaciones reales de desastre. Estas pruebas
permitirán obtener datos precisos y realizar ajustes o mejoras en el diseño del
vehículo, con el objetivo de optimizar su funcionamiento y eficiencia.

● Se recomienda evaluar la duración y capacidad de las baterías utilizadas

como sistema de alimentación del vehículo. Considerar la implementación de

32
 baterías de mayor duración o un sistema de alimentación redundante para
garantizar la continuidad operativa del vehículo durante emergencias
prolongadas.

● Es importante mejorar la capacidad de tracción de las ruedas de oruga del

vehículo explorador, con el fin de superar obstáculos más grandes y terrenos
extremadamente desafiantes. Esto aumentará la versatilidad y eficacia del
vehículo en situaciones críticas.

● Recomendamos realizar un diseño ergonómico de la interfaz de control

desde el dispositivo móvil, asegurando que sea intuitiva y de fácil uso incluso
en situaciones de alta presión o estrés. Esto facilitará la operación del
vehículo y mejorará la eficiencia de los equipos de rescate.

● Se recomienda diseñar y desarrollar una carcasa protectora para la parte

electrónica del vehículo explorador. Esto proporcionará una mayor resistencia
a posibles choques o pequeños derrumbes, protegiendo los componentes
esenciales y asegurando la durabilidad del vehículo en condiciones adversas.

● Es fundamental realizar un análisis exhaustivo de los riesgos asociados con

la operación del vehículo en zonas de desastre. Identificar y mitigar posibles
vulnerabilidades o fallas garantizará la seguridad tanto del vehículo como de
los equipos de rescate involucrados.

● Se recomienda implementar un sistema de comunicación confiable y robusto

que permita una transmisión de datos efectiva entre el vehículo explorador y
los equipos de rescate. Esta comunicación será crucial para coordinar las
tareas de búsqueda y rescate, especialmente en entornos con interferencias
o condiciones adversas.

11. REFERENCIAS

[1] R. Sonia, “Análisis y evaluación de la distribución espacial de la

sismicidad y lagunas sísmicas presentes en el borde occidental de
Sudamérica”. Arequipa: UNSA

[2] Instituto Geofísico del Perú, “Reportes sísmicos y acelerométricos”, 2019.

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Fundamentos y aplicaciones (2a. ed.--.). México D.F.: McGraw Hill.}

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Eisenberg, E. R. (2015). Mecánica de Materiales (6a. ed.). México D.F.:
McGraw-Hill.

[11] Merle, A., & Echeverría, C. (2016). Fundamentos de Mecánica para

Ingenieros. Madrid: Ediciones Paraninfo.

[12] Canudas de Wit, C., Martínez, S., & Velasco, M. (2016). Mecatrónica y
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