MEMORIAS DEL XXVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

21 AL 23 DE OCTUBRE DE 2020 MORELIA, MICHOACÁN, MÉXICO | FORMATO VIRTUAL

Tema A1a Diseño mecánico: Diseño de estructuras satelitales.

“Análisis de vibraciones mecánicas a un dispensador tipo P-POD para nanosatélites

Cube/TubSat”.
Sergio Damián Ríos Rabadána, José Alberto Ramírez Aguilarb

Universidad Nacional Autónoma de México, Edificio UAT. Campus Juriquilla, Fray Antonio de Monroy
e Hijar 260, Villas del Mesón, Juriquilla, Querétaro. C.P. 76230, México
a
intermezzo@prodigy.net.mx
b
albert09@unam.mx

RESUMEN

El presente trabajo presenta un análisis de vibraciones de un dispensador mecánico tipo-P-POD para nanosatélites y se
presentan algunos estándares empleados para el cálculo por simulación de vibraciones mecánicas para nanosatélites en
general. Las Agencias espaciales como JAXA de Japón, trabajan bajo estos estándares de vibraciones, los cuales, si un
sistema espacial no los cumple, será imposible su integración a la misión. Por otro lado, se muestra el procedimiento
para la realización de simulaciones de vibraciones que van desde la base teórica matemática, validación de mallado en
ANSYS, condiciones de frontera requeridas por los estándares, identificación de frecuencias naturales, PSD, Valor Q
resultados, etc. Este procedimiento se logró gracias a la colaboración entre la Unidad de Alta Tecnología (UAT) de la
Facultad de Ingeniería (FI) de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM) y el Kyushu Institute of Technology
de Japón, Instituto líder mundial dedicado al desarrollo y certificación de satélites.
Palabras Clave: JAXA, estándares, Vibraciones, frecuencia natural, PSD, Valor Q.

ABSTRACT

This work presents a vibration analysis of a P-POD type mechanical dispenser for nanosatellites and presents some
standards used for the calculation by simulation of mechanical vibrations for nanosatellites in general. Space agencies
such as JAXA of Japan work under these vibration standards, which, if a space system does not comply them, their
integration into the mission will be impossible. On the other hand, the procedure for the simulation of vibrations that go
from the theoretical mathematical base, mesh validation in ANSYS, boundary conditions required by the standards,
identification of natural frequencies, PSD, Q-value results, etc. is shown. This procedure was achieved thanks to the
collaboration between the High Technology Unit (UAT) of the Faculty of Engineering (FI) of the National Autonomous
University of Mexico (UNAM) and the Kyushu Institute of Technology of Japan, the world's leading institute dedicated to
development and satellite certification.
Keywords: JAXA, Standards, Vibration, natural frequency, PSD, Q value.

satélite ésta en el espacio, ya no hay manera de darles

1. Introducción mantenimiento preventivo y/o correctivo.
Por esta razón las agencias espaciales internacionales
En los últimos años, el sector espacial ha experimentado un crearon estándares y protocolos a seguir en varias ramas de
gran crecimiento e importancia a nivel mundial y se presenta la ciencia en ingeniería (vibraciones, térmicas,
como generador de empleo y riqueza para los países. compatibilidad electromagnética - EMC, etc.) con la
Además, esta industria ha dado origen al desarrollo de intención de minimizar errores en las misiones. En este
nuevas tecnologías de uso cotidiano. También es importante artículo se muestra únicamente el procedimiento que las
mencionar que el acceso al espacio no es nada fácil, agencias espaciales establecen para el análisis de
independientemente de tener los conocimientos teóricos y la vibraciones mecánicas a estructuras satelitales previo a la
infraestructura necesaria. Las agencias espaciales dedicadas puesta en órbita de estas.
a llevar instrumentación y satélites al espacio no aprueban Por otro lado, la estructura que se va a analizar es un
subir estos sistemas por el alto riesgo de falla en la misión dispensador tipo P-POD para nanosatélites, por lo que se
por un mal proceso de certificación debido a que una falla trabajó bajo el estándar CubeSat para el diseño del modelo
se traduce en miles de dólares en pérdidas. Una vez que un CAD.
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2. Estándares.

2.1. Estándar Cubesat.

El propósito del estándar CubeSat es dar acceso al espacio a

través de ingenios espaciales de bajo costo (Nano satélites).
La tabla 1 muestra la clasificación de estos aparatos. El
estándar con el que se está trabajando este proyecto es
CubeSat Design Specification (CDS) REV 13 [1]. La tabla
1 muestra un satélite convencional general.

Tabla 1 - Relaciones comunes de CubeSat de dimensión y masa.

Figura 1 - CubeSat

CATEGORIAS PARA SATÉLITES

PEQUEÑOS 2.2. Estándar P-POD.
1U 10x10x10 cm / 1.33 Kg
Nuevamente nos vamos a basar en las especificaciones del
1.5U 10x10x15 cm / 2.0 Kg estándar CubeSat, para lo cual utilizamos el Poly
2U 10x10x20 cm / 2.66 Kg Picosatellite Orbital Deployer Mk. III Rev. E User Guide
3U 10x10x30 cm / 4.0 Kg [4]. Su principal misión es mantener seguro la integridad
6U 10x20x30 cm / 8.0 Kg
del CubeSat, proteger el vehículo de lanzamiento, cargas
principales y otras cargas secundarias. La figura 2
12U 20x20x30 cm / 16.0 Kg
representa un estándar P-POD.
A continuación, se enlistan algunas de las características
A continuación, se enlistan los requisitos mínimos que debe cumplir nuestro diseño.
necesarios que deberán cumplir los Nanosatélites tipo
CubeSat para que puedan operar de manera exitosa • El dispositivo tiene que ser capaz de montarse en un
mecánicamente durante todo su proceso hasta el despliegue cohete y montarse en tres de sus superficies, en la cara
de puesta en órbita a través del P-POD. La figura 1 muestra inferior perpendicular al eje (-Y), en los dos paneles (-
un modelo cubesat convencional. X ó +X) con 8 tuercas para sujeción.
• El largo de los rieles deberá de ir sobre el eje z.
• El largo de los rieles deberá de ir sobre el eje z. • Debe tener puertas de acceso en los costados (+/- X),
• No se podrán instalar componentes externos que con el objetivo de dar acceso a los satélites para cargar
superen una longitud de 6.5 mm normal a las caras del baterías o hacer inspección.
cubo, con el propósito de no tener golpes con el P-POD • La primera frecuencia natural deberá estar por encima
o entre ellos mismos y no se lleguen a atascar en el de los 120 Hz. Estos valores tienen que ser obtenidos
despliegue. analíticamente y verificados con una prueba de
• Componentes que se desplieguen durante la puesta en vibraciones.
órbita deberán ir sujetas al satélite, no al P-POD.
• Los rieles deberán tener una anchura mínima de 8.5mm.
• Los rieles deberán tener una superficie de rugosidad de
1.6µm. Esto es con el objetivo de que exista un
deslizamiento suave entre los rieles a la hora del empuje
del resorte, y así disminuir el coeficiente de elasticidad
del resorte.
• Las caras perpendiculares al eje ± Z de los rieles
deberán tener un área de superficie de contacto mínima
de 6.5 mm x 6.5 mm con los rieles de los satélites
vecinos.
• Los rieles deberán tener por lo menos un 75% de
contacto con los rieles del P-POD.
• Se utilizará Aluminio 7075, 6061, 5005 y/o 5052, ya sea Figura 2- P-POD estándar.
para la estructura del satélite y/o los rieles.
2.3. Estándar MIL-STD-1540D.

El hecho de que la mayoría de los lanzamientos involucra

equipos de vuelo que no es recuperable aumentando el
riesgo que es un factor muy importante para considerar. El
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costo de una falla puede ser demasiado alto debido a la

perdida de la misión y perdida del equipo. El largo número
de independencias y organizaciones involucradas en una
complejidad de equipos y software nos lleva a realizar
extensos estándares y verificaciones de sistemas de
lanzamientos y sistemas espaciales para reducir un riesgo de
falla. Una combinación de diferentes metodologías de
verificación (pruebas, análisis, inspección) en diferentes
niveles de ensamble (desde una unidad hasta el sistema
completo) a través de varios programas de verificación
(cualificaciones, aceptaciones y validación) es un costo
efectivo asegurando equipo, software, diseño y operación
exitosos.
Según el estándar MIL-STD-1540D [15], los métodos de
verificación deberán seguir las siguientes combinaciones, ya
sea por separado o en combinación.
Figura 3 - Ejemplo de vibración sinusoidal explosiva
• Análisis.
• Encuesta nodal. La encuesta de vibraciones son una
• Test.
• Inspección. necesidad primordial ya que confirman con mayor
• Demostración. exactitud la estructura del modelo matemático. Con estas
• Similitud. pruebas se obtienen parámetros como la frecuencia
natural, la relación de amortiguamiento y modos de
La mayoría de los requerimientos se implementan usando vibración.
• Vibraciones aleatorias: Son realizadas sobre
una combinación de métodos como análisis con test o
análisis con inspección. componentes para comprobar su rigidez. Las pruebas de
vibración aleatoria se realizan en un rango de 20 a 2000
2.4. Estándar JERG-2-130HB003A [21]. Hz con un PSD (Power Spectral Density) de +3dB/oct
por un tiempo de 60 segundos.
Este manual describe el propósito, el plan, método de
implementación, equipo utilizado, tecnología de medición y
los resultados de las pruebas de vibración. El estándar es un 3. Diseño y condiciones mecánicas ambientales.
programa de desarrollo de naves espaciales de JAXA, que
refleja las tendencias en el extranjero. Incorpora la 3.1. Modelo en 3D.
experiencia, el conocimiento y los resultados de ingeniería.
Básicamente esta norma nos da definiciones básicas de Para diseñar un componente es importante tomar en cuenta
vibraciones, la importancia de realizar pruebas de varios factores desde que se comienza a modelar, uno de los
vibraciones en sus diferentes etapas durante el lanzamiento más importantes es diseñar con una secuencia lógica de tal
de un cohete y la razón de cuáles son las causantes de manera que si otra persona externa trabaja con el modelo
generar ese ambiente mecánico. pueda entenderlo fácilmente. A continuación, los criterios a
Este estándar recomienda realizar diferentes análisis de tomar en cuenta.
ambientes mecánicos a las estructuras satelitales. Las más
comúnmente usadas son: • SIMETRIA.
• ALCANCES DE EQUIPOS DE MECANIZADO.
• Vibraciones Sinusoidales: Es una prueba de vibración de • PROCESOS DE MANUFACTURA.
onda sinusoidal de un sistema de nave espacial, el sistema
en conjunto tiene que resistir a un entorno de vibración La figura 4 muestra el P-POD en su terminación final
sinusoidal, son pruebas destructivas para confirmar que contemplando todos los elementos ensamblados.
no habrá ningún problema con las piezas manufacturadas
por el hombre.
• Sinusoidal explosiva: Esta prueba es una alternativa a las
pruebas estáticas, en una vibración sinusoidal la
frecuencia suficientemente más baja que la primera
frecuencia natural (normalmente 1/3) simula el ambiente
cuasi estático con una aceleración de onda como se
muestra en la figura 3.
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los rangos 75-150 Hz, 150-300 Hz y 300-600 Hz

pueden llamarse octava de banda.
• Decibel: Las diversas cantidades encontradas en el
campo de la vibración y el sonido (desplazamiento,
velocidad, aceleración, presión y potencia, suelen
representarse utilizando la notación de decibel.

𝑎 (1)
𝑑𝐵 = 20 𝐿𝑜𝑔( )
𝑎0
Donde: 𝑎 Aceleración [m/s^2]
𝑎0 Aceleración de referencia igual a 10e-6 [m/s^2]

Nuestro sistema analizar corresponde a un sistema de

varios grados de libertad. La ecuación de movimiento para
un sistema vibratorio deriva de la segunda ley de Newton.
Si una fuerza 𝐹 actúa en un sistema de resorte-masa
viscosamente amortiguado como se muestra en la figura 5,
Figura 4 - Modelo CAD del P-POD a analizar.
la ecuación de movimiento para 𝑛 grados de libertad que
representa al sistema se puede obtener mediante.
El JIG es un elemento muy importante cuando se realizan
simulaciones. El JIG es la interferencia entre el cohete y el
P-POD o también la interferencia entre el P-POD y la [𝒎]ẍ⃗ + [𝒄]ẋ⃗ + [𝒌]𝒙
⃗ = ⃗𝑭 (2)
máquina de vibraciones. El JIG se debe de considerar ya que
también afecta a la respuesta de vibraciones del P-POD. La Donde [𝒎] , [𝒄] y [𝒌] son las matrices de masa,
figura 5 muestra el ensamble completo del P-POD-JIG- amortiguamiento y rigidez, respectivamente. ⃗ẍ , ⃗ẋ y 𝒙
⃗ son
Mesa de vibraciones. los vectores de aceleración, velocidad y desplazamiento.

Usando las ecuaciones de Lagrange para derivar las ec.

de movimiento de varios grados de libertad en forma
matricial (2) suponiendo una solución de la forma.

𝒙𝒊 (𝒕) = 𝑿𝒊 𝑻(𝒕), 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 (3)

La solución queda de la forma.

𝑻(𝒕) = 𝐶1 cos (𝑤𝑡 + 𝛷) (4)

Donde 𝐶1 y 𝛷 son constantes, conocidas amplitud y

ángulo de fase.

El determinante de la matriz de coeficientes debe ser cero

lo que se conoce como valor eigen o valor característico. El
Figura 5 - Modelo P-POD - JIG - Mesa de vibraciones / Cohete.
eigen valor corresponden a la frecuencia natural y el eigen
vector corresponde a los modos de vibración del sistema.
4. Fundamentos y condiciones de frontera.
Otro factor importante para tomar en cuenta corresponde
4.1. Vibraciones. a una respuesta de un sistema amortiguado sometido a una
fuerza armónica. Por lo que las ec. que describen el sistema
Sabemos que las vibraciones son cualquier movimiento que son los siguientes. Si la función forzada es 𝐹(𝑓) =
se repite de un intervalo de tiempo. Saber la frecuencia 𝐹0 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑡, la ecuación de movimiento se vuelve.
natural y sus modos de vibración son de suma importancia
ya que nos permite saber a qué frecuencia nuestra estructura 𝑚ẍ + 𝑐ẋ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑓) (5)
puede entrar en resonancia.
• Octava: Cuando el valor máximo de un rango de
frecuencia es dos veces su valor mínimo, se conoce También se espera que la solución particular de la
como banda de octava. Por ejemplo, para cada uno de ecuación (5) se armónica, la suponemos en la forma.
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𝑁−1
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋 𝐶𝑜𝑠 (𝜔𝑡 − 𝑐) (6) −𝑗2𝜋𝑘𝑛 (15)
𝑋𝑘 = ∑ 𝑥𝑛 𝑒 𝑁
𝑛=0
Donde X y Φ son constantes que se tienen que
determinar, X y Φ indican la amplitud y el ángulo de fase de
la respuesta. Para vibraciones aleatorias se suponen procesos
𝐹0 (7) ergodicos, es decir que sus estadísticas no cambian con el
𝑋= tiempo. Por lo tanto, podemos aplicar la siguiente función
[(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + 𝑐 2 𝜔 2 ]1/2
de Autocorrelación a la transformada de Fourier para
Y
𝑐𝜔 procesos aleatorios.
𝛷 = 𝑇𝑎𝑛−1 ( ) (8) 1 𝑇 (16)
𝑘 − 𝑚𝜔 2 𝑅𝑥𝑥 (𝜏) = 𝑙𝑖𝑚 ∫ 𝑥(𝑡)𝑥(𝑡 + 𝜏)𝑑𝑡
𝑇→∞ 𝑇 0

Si insertamos las expresiones de 𝑋 y 𝛷 de las ecs (7) y

(8) en la ec. (6) obtendremos la solución particular de la Como resultado de aplicar una función de
ecuación (5). Dividiendo tanto el numerador como autocorrelación a la transformada de Fourier nos da como
denominador de la ecuación (7) entre 𝑘 y haciendo uso de resultado el Power Spectral Density (PSD), el cual tiene la
las siguientes propiedades. forma siguiente.
(9)
𝑘 1
𝜔𝑛 = √ (17)
𝑚 𝑆𝑥 (ƒ) = 𝑃𝑆𝐷𝑥 (ƒ) = lim ( |𝑋𝑇 (ƒ, 𝜆)|2 )
𝑇→∞ 𝑇
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 (10) La ecuación (17) contiene una función que caracteriza las
𝜁= = = ; = 2𝜁𝜔𝑛
𝑐𝑐 2𝑚𝜔𝑛 2√𝑚𝑘 𝑚 vibraciones aleatorias de entrada indicando el rango de
𝐹0 (11) ancho de banda donde se pueden encontrar las frecuencias
𝛿𝑠𝑡 = que construyen las mismas vibraciones aleatorias [10].
𝑘
𝐷𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 𝐹0
𝜔 4.3. Ecuación de Miles.
𝑟= (12)
𝜔𝑛 |𝑋 (ƒ,𝜆)|2
𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 Las contribuciones de E { 𝑇 } tienen una distribución
𝑇
normal de curva y la mayoría de sus contribuciones son
Obtenemos: almacenadas en el pico del ancho de banda 𝛥𝑓𝑛 y una altura
𝜋
𝑋 1 (13) de 𝑄2 . Las contribuciones del PSD fuera del ancho de
2
= 2 banda 𝛥𝑓𝑛 es mucho menor.
𝛿𝑒𝑠𝑡 𝜔 2 𝜔
[[1 − ( 2 ) ] + [2𝜁 2 ]2 ]1/2 Si el PSD es la aceleración forzada de las entradas de las
𝜔 𝜔
1 vibraciones aleatorias, es más bien constante en un ancho de
= |𝑋𝑇 (ƒ,𝜆)|2
√(1 − 𝑟 )2 + (2𝜁𝑟)2
2 banda 𝛥𝑓𝑛 y E { } puede ser expresada como.
𝑇
Y
|𝑋𝑇 (ƒ,𝜆)|2 𝜋 (18)
𝜔 (14) E{ }= 𝑓𝑄 𝑃𝑆𝐷
2𝜁 2𝜁𝑟 𝑇 2 𝑛 𝑛
−1 𝜔𝑛 −1
𝛷 = 𝑇𝑎𝑛 ( ) = 𝑇𝑎𝑛 ( )
𝜔2 1 − 𝑟2
1− La ecuación (18) es la ecuación de Miles la cual es
𝜔𝑛
La cantidad 𝑀 = 𝑋/𝛿𝑒𝑠𝑡 se conoce como factor de utilizada para vibraciones aleatorias y comúnmente escrita
amplificación o relación de amplitud, también conocido como
como valor Q [12].
1
𝜋 2
(19)
4.2. Power Spectral Density (PSD). 𝑅𝑉𝐿𝐹𝑖 = 3 ( ∗ 𝑄𝑖 ∗ 𝑓𝑖 ∗ 𝑃𝑆𝐷𝑖 )
2

El PSD permite una mejor comprensión de los datos y es

comúnmente usado para caracterizar procesos aleatorios. En Donde: 𝑖 = (𝑥, 𝑦, 𝑧)
particular, vibraciones mecánicas son comúnmente descritas
𝑓 es la frecuencia natural
por aceleraciones PSD, el cual es fácilmente generado por
equipos de vibraciones. 𝑄 es la amplificación máxima
Si tenemos la trasformada discreta de Fourier 𝑃𝑆𝐷 es el Power Spectral Density
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La ecuación de miles sugiere someter a aceleraciones propiedades mecánicas, los cuales se obtuvieron de un
forzadas a través de las frecuencias naturales, la respuesta distribuidor de aluminio espacial [26].
PSD del cohete y el valor Q. Por normas y libros [21,22,11]
antes de manufacturar el modelo de ingeniería para Tabla 3 - Propiedades mecánicas Aluminio 7075 T73
simulación se sugiere utilizar un valor de 10 para el valor Q.
Una vez manufacturado el modelo de ingeniería se realizan Propiedad física Métrico Ingles
pruebas de vibraciones a la estructura para obtener, Densidad 2.81 g/cc 0.102 lb/in3
frecuencias naturales, el valor Q y el power spectral density. Módulo de elasticidad 72 GPa 10400 Ksi
Con esto podremos cualificar nuestro modelo con la Relación Poison 0.33 0.33
simulación y podremos obtener el coeficiente de
amortiguamiento. Con el nuevo valor Q podemos realizar
una segunda simulación numérica de vibraciones aleatorias
para obtener nuevamente la respuesta a la frecuencia y 5. Resultados.
calcular los nuevos esfuerzos internos de la estructura.
5.1. Modos de vibración.
4.4. Condiciones de frontera.
Se calcularon 40 modos de vibración (tabla 4) para cubrir un
Las condiciones de frontera son los parámetros de entrada al rango de 0 a 2000 Hz según lo indica el manual de vibración
sistema matemático que ayudaran a simular el ambiente del cohete H-IIA [20].
mecánico del cohete. Para este artículo se simularon varios
casos de estudio tabla 2. Existen diferentes tablas con Tabla 4 - Modos de vibración.
parámetros para simulaciones de vibraciones de cada cohete,
dentro del manual de Mitsubishi Heavy Industries, H-IIA Modo f Modo f Modo f Modo f
[20] muestran los parámetros a utilizar los cuales son muy 1 280.5 11 2333.2 21 1549.2 31 1943.4
generales y básicos para un pre-diseño y no vienen todos los
2 399.91 12 1281.8 22 1594.1 32 2010.1
parámetros necesarios para su aprobación. Para nuestros
casos de estudio se utilizaron los parámetros de un satélite 3 523.02 13 1296.2 23 1641.8 33 2054.7

ya puesto en órbita y aprobado por la agencia JAXA 4 554.3 14 1326.7 24 1657.6 34 2069.5
desarrollado por Keiichi Okuyama-Lab [23,24] de Kyutech, 5 804.71 15 1354.8 25 1676.2 35 2089.9
Kyushu Institute of Technology llamado Ten-Kho [25]. 6 1087.6 16 1385.3 26 1677.2 36 2130.7

Tabla 2 - Casos de estudio. 9 1122.3 17 1395.5 27 1736.5 37 2158.9

8 1125.3 18 1400.2 28 1791.9 38 2179.2
Casos z x y 9 1171.4 19 1446.6 29 1805.2 39 2270.2
STA1 -6X1.25G 6X1.25G - 10 1221.6 20 1460.5 30 1823.2 40 2301.6
STA2 -6X1.25G -6X1.25G -

STA3 -6X1.25G - 6X1.25G

STA4 -6X1.25G - -6X1.25G Para validar nuestros resultados por simulación es
STA5 -6X1.5G 6X1.5G - necesario tener un mallado del modelo de buena calidad.
STA6 -6X1.5G -6X1.5G - Para existen diversos parámetros que nos ayudan a tener una
confiabilidad mejor de nuestro mallado. Una de ellas son las
STA7 -6X1.5G - 6X1.5G
mostradas en la tabla 5.
STA8 -6X1.5G - -6X1.5G

SIN1 (2.5*Qx+3)*1.25G - - Tabla 5 - Tipos de calidad de nodos y elementos.

SIN2 3*1.25G (2.5*Qx+3)*1.25G -
CONCEPTO COMENTARIO
SIN3 3*1.25G - (2.5*Qx+3)*1.25G
Element Quality Entre más cercano a 1 la calidad es mejor
SIN4 (2.5*Qx+3)*1.5G - -
SIN5 3*1.5G (2.5*Qx+3)*1.5G - Aspect ratio Entre más cercano a 1 la calidad es mejor

SIN6 3*1.5G - (2.5*Qx+3)*1.5G Parallel Deviation Entre más cercano a 0 la calidad es mejor

RAN1 199.5G - - Jacobian Ratio (MAPDL) Entre más cercano a 100 la calidad es mejor

RAN2 - 231.9G -

RAN3 - - 31.3G Estos parámetros nos dicen que tan distorsionado puede
estar un elemento. Parallel deviation nos dice que entre
La tabla 3 muestra el material que se utilizó es un menos desviación exista entre bordes opuestos el elemento
Aluminio 7075 T73 el cual presenta las siguientes es bueno, por lo tanto, un elemento con valores cercanos a 0
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es un indicador bastante bueno. Otro ejemplo es, Aspect

ratio el cual nos indica que tan estirado esta un elemento
cuadrado o rectangular, para los cuadriláteros y triángulos
equiláteros tienen una relación de aspecto de 1.

Figura 6 - Element Quality.

Figura 10. Independencia de mallado.

Finalmente, se comparan el promedio de la suma de la

solución de los nodos contra los elementos, también
llamados “Unaveraged Solution” y “Averaged Solution”. La
tabla 6 muestra los resultados.

Tabla 6 - Unaveraged solution vs averaged solution.

Figura 7 - Aspect Ratio
CONCEPTO COMENTARIO
Unaveraged Solution 2.8415

Averaged Solution 2.7465

La masa efectiva es una propiedad dinámica modal de la

estructura asociada con las características modales. Es una
Figura 8 - Parallel deviation.
medida de clasificar de cada modo de vibración cuando la
estructura es inducida a una aceleración forzada. Una alta
masa efectiva induce una reacción mayor contra la base
excitadora [10]. Tomando como referencia la figura 11.

Figura 9 - Jacobian ratio.

Las barras de las figuras 6-9 corresponden a la cantidad

Figura 11. Aceleración forzada amortiguada.
de número de elementos de la malla, cada color corresponde
a un tipo de malla diferente. Como ejemplo podemos ver el
parámetro parallel deviation de la figura 8 que la mayoría de El movimiento relativo 𝑧(𝑡) es introducida, como el
los elementos están cercanos al 0. De igual manera podemos desplazamiento de la masa con respecto a la base. El
verificar las demás figuras con la tabla 5. desplazamiento relativo seria.

La segunda parte corresponde a verificar la z(t) = x(t) − u(t) (17)

independencia de mallado. Consiste en refinar el mallado
del modelo manteniendo los mismos parámetros y tipos de La ecuación del movimiento relativo 𝑧(𝑡) es.
nodos y elementos, se vuelven a simular y remallar el
modelo tantas veces sea necesario hasta que la diferencia de 𝑧̈ (t) + 2𝜁𝑤𝑛 𝑧(𝑡)̇ + 𝑤𝑛2 z(t) = −𝑢(𝑡)
̈ (18)
error entre el penúltimo y el último resultado sea menor o
igual 3% de error. La figura 10 muestra un error de Asumiendo una vibración armónica podemos escribir la
diferencia del 0.11% aceleración forzada como.
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̈ ̈ 𝑗𝑤𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑈(𝑤)𝑒 (19) La tabla 7 resume las frecuencias naturales.

Tabla 7 - Modos de vibración por cada eje.

Resolviendo las ecuaciones llegamos a que la reacción de
la fuerza de la base 𝐹𝑏𝑎𝑠𝑒 (𝑤) es. Modo Frecuencia Eje

𝑤2 𝑤 2 399.91 Hz X
𝐹𝑏𝑎𝑠𝑒 (𝑤) = 𝑚𝑋̈(𝑤) = 𝑚[1 + 𝐻( ̈
)]𝑈(𝑤) (19)
𝑤𝑛 𝑤𝑛 3 523.02 Hz Y

1 280.5 Hz Z
En este marco la masa 𝑚 es la masa efectiva. La reacción
a la fuerza 𝐹𝑏𝑎𝑠𝑒 es proporcional a la masa efectiva. Para un
A continuación, se muestran los resultados de Von misses
sistema múltiple de 𝑛 grados de libertad la relación es
en la tabla 8 de los diferentes casos de estudio
similar. En otras palabras, la masa efectiva es cuanta masa
correspondientes a los parámetros de entrada de la tabla 2.
puede mover con el menor esfuerzo posible. El modo de
vibración con mayor masa efectiva corresponde a la Tabla 8 - Resultados de Von Misses por cada caso de estudio.
frecuencia natural por cada eje. Las figuras 12-14 muestran
las masas efectivas por cada modo de vibración. Límite de Esfuerzo Von
proporcionalidad ultimo misses
[MPa] [MPa] [MPa]
STA1 435 505 2.84

STA2 435 505 3.13

STA3 435 505 3.01

STA4 435 505 2.95

STA5 435 505 3.40

STA6 435 505 3.75

STA7 435 505 3.61

STA8 435 505 3.54

SIN1 435 505 2.84

Figura 12. Masa efectiva para cada modo de vibración eje x.
SIN2 435 505 2.40

SIN3 435 505 1.41

SIN4 435 505 1.67

SIN5 435 505 2.89

SIN6 435 505 1.69

Por otro lado, se considera una entrada de PSD del cohete

de usado para nuestro modelo de acuerdo a la tabla 9,
sugerido por los parámetros de entrada del satélite Ten-Kho
[24]

Tabla 9 - Parámetros para pruebas de vibraciones aleatorias.

Figura 13. Masa efectiva para cada modo de vibración eje y. Dirección Rango de PSD Root Mean Square
frecuencia (Hz) (g^2/Hz (Grms)
Para todos 20-200 +3dB/Octave 7.5
los ejes
200-2000 0.032

Los resultados a continuación en los gráficos de las

figuras 15-17 muestran la respuesta del PSD de la estructura
del P-POD con respecto al PSD de la estructura del cohete
calculado por el simulador de ANSYS. El parámetro de
entrada PSD del cohete es calculado por la agencia
Mitsubishi con el objetivo de proporcionarlos a las
instituciones que deseen colocar sus satélites en su cohete.
Figura 14. Masa efectiva para cada modo de vibración eje z.
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Tabla 10 - Respuestas de PSD por cada eje.

Eje Modo de vibración PSD Q

(Hz) (GT2/Hz
X 399.91 33.96 10

Y 523.02 35.09 10

Z 280.5 1.19 10

Reemplazamos en la ec. (19) de Miles para cada eje

(x,y,z)
1
Figura 15. Respuesta PSD vs Frecuencia dirección X. 𝜋 2
𝑅𝑉𝐿𝐹𝑖 = 3 ( ∗ 𝑄𝑖 ∗ 𝑓𝑖 ∗ 𝑃𝑆𝐷𝑖 )
2

Con los nuevos resultados obtenidos a través de la

ecuación de miles, procedemos a utilizarlos para una
simulación de vibraciones aleatorias en ANSYS. La tabla 11
se muestran los resultados.

Tabla 11 - Resultados de Von misses de vibraciones aleatorias.

Límite de Esfuerzo Dirección Von

proporcionalidad ultimo misses
[MPa] [MPa] [MPa]
RAN1 435 505 Z 88.4

RAN2 435 505 X 243.7

Figura 16. Respuesta PSD vs Frecuencia dirección Y. RAN3 435 505 Y 62.1

6. Conclusión

Una vez concluidas las investigaciones, se puede observar

que los resultados de von misses de los diferentes casos de
estudio (sinusoidal, estático y aleatorias) están por debajo
del límite de proporcionalidad y pueden cumplir la misión
de proteger las cargas principales y aleatorias del cohete. No
se recomienda modificar la geometría para eficientar el
material utilizado ya que el propósito del P-POD es estar
sobredimensionado para cumplir la misión de proteger. Será
muy interesante realizar posteriormente las pruebas de
vibraciones físicas con los mismos parámetros establecidos
Figura 17. Respuesta PSD vs Frecuencia dirección Z. en las simulaciones, así como las pruebas de encuestas
modales para determinar el valor Q y confirmar las
Si comparamos los picos de las gráficas PDS contra los frecuencias naturales del modelo para sustituirlas en la
picos de las gráficas de masa efectiva podremos notar que ecuación de Miles y comparar los resultados. Esto nos dará
los picos coinciden den las mismas frecuencias, los cuales una validación del proceso realizado en este artículo. Las
corresponden a las frecuencias naturales. pruebas de vibraciones también son parte del protocolo de
validación y cualificación de las estructuras satelitales.
A continuación, utilizamos el PSD mas alto por cada eje
en la tabla 10. Agradecimientos

Los autores desean agradecer a los académicos y

administrativos de la Unidad de Alta Tecnología (UAT) de
la Facultad de Ingeniería (FI) de la UNAM, al Laboratorio
Nacional de Ingeniería Espacial y Automotriz (LN-INGEA)
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por sus comentarios y las facilidades brindadas para la [13] William B.J. Zimmerman University of Sheffield, UK,
realización del presente trabajo. Agradecemos también al Process Modelling and Simulation with Finite Element
CONACyT por el apoyo económico brindado. Methods. World Scientific.
[14] JERG-2-130A1 Spacecraft General Test Standard.
2012.
REFERENCIAS Disponible: http://sma.jaxa.jp/en/TechDoc/index.html
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Disponible: https://standards.nasa.gov/
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[2] Resnick, Halliday, Krane, Física volume I (5ta eds.) Application to Their Design, Manufacture and Testing.
Grupo Editorial Patria Springer.
[3] Robert L. Mott P.E., Diseño de elementos de máquina [17] Erdogan Madenci Ibrahim Guven. The Finite Element
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[4] Poly Picosatellite Orbital deployer rev E User Guide, Springer.
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[5] CubeSat 101 Basic Concepts and Processes for First- Publications
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https://www.nasa.gov/directorales/heo/home/Cube [20] H-IIA User’s Manual ver. 4.0 February 2015. MHI
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[9] Roy R. Craig, Jr. Mecánica de materiales (2da edición), [24] Gonzalez J., Lidtke Aleksander A., Hatanaka K.,
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[10] Jacob Job Wijker, Spacecraft Structures with 199 Converters as Powers Generator in Small Spacecrafts:
Figures and 106 Tables. Springer Design and Verification Approach, Aerospace, 2019,23
[11] Jaap Wijker, Random Vibrations in Spacecraft [25] Kyutech, Kyushu Institute of Technology. Sitio web:
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[12] Singiresu S. Rao, Vibraciones Mecánicas. (5ta edición) [26] ASM Aerospace Metal Distributor, Inc. Sitio web:
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