Teorema Hilbert

Universidad Autónoma de Madrid
Departamento de Matemáticas
Trabajo de Fin de Grado
Teorema de Hilbert
Nombre y apellidos: Lorenzo Pizarro Martı́n

DNI: 50233380-T
A mi particular Geodésica, porque la mitad de mi carrera son sus apuntes;
la otra mitad, su incondicional apoyo.
A mi madre por su amor, cariño y paciencia. A mi padre, por ser alguien a quien tener como
referente.
A los amigos que apoyaron mi decisión de estudiar Matemáticas y, en general, a todos aquellos
que hicieron que fuera un matemático (y una persona) mejor: alumnos, compañeros,
profesores...
Gracias a Jesús Gonzalo, Fernando Chamizo, José Pedro Moreno y Luis Guijarro (quien
además ha tenido la paciencia de dirigir este proyecto) por haberme enseñado (con grandes
dosis de humor en muchos casos) que la Geometrı́a y la Topologı́a son las ramas más bellas de
las Matemáticas.
Resumen
El objetivo principal de este Trabajo de Fin de Grado gira en torno al Teorema de Hilbert (1901) en Geo-
metrı́a Diferencial, que asegura la no existencia de una inmersión isométrica R3 de una superficie regular
y completa con curvatura gaussiana constante y negativa. Posteriormente, se generalizan los conceptos
de Geometrı́a de Curvas y Superficies a variedades diferenciales y ası́ poder tratar con el concepto de
curvatura seccional e inmersiones isométricas de variedades en Rn con curvatura negativa.
Se ha dividido el Trabajo de Fin de Grado en tres capı́tulos:
En el Capı́tulo 1 se exponen de forma breve los conceptos necesarios de Geometrı́a de Curvas

y Superficies (en su mayorı́a extraı́dos de [DCa1 ] y [Go1 ]) y se demuestran los resultados más
importantes (en general, se omiten las demostraciones de aquellos teoremas que se estudian en el
Grado de Matemáticas). Se añaden, además, una pequeña sección dedicada a espacios recubridores
con referencias a [Hat] y [Cha1 ].
En el Capı́tulo 2 se enuncia y demuestra el Teorema de Hilbert, acompañado de ocho lemas nece-
sarios para su demostración, con continuas referencias al Capı́tulo 1. Se añade, además, ejemplos
de inmersiones isométricas del plano hiperbólico en espacios de dimensión mayor (concretamente,
R5 y R6 ). La bibliografı́a empleada ha sido [DCa1 ], [Wi], [Bla] y [O-G].
En el Capı́tulo 3 se exponen el concepto de Variedad diferencial y todas las herramientas necesarias
para el cálculo de la curvatura seccional (generalización de la curvatura gaussiana de superficies)
para poder demostrar el Teorema de Chern-Kuiper sobre las condiciones necesarias para realizar de
inmersiones isométricas de variedades compactas en Rn . Para ello, se han utilizado [DCa2 ], [Cha2 ],
[Go2 ], [Gui] y [Dac].
Abstract
The motivation of this E-O-D Project is Hilbert’s Theorem (1901) in Differential Geometry, that states
the non-existence of an isometric inmersion of a complete surface with constant negative gaussian cur-
vature into R3 . Later, we present the basic concepts of differentiable manifolds to work with sectional
curvature and isometric inmersions into Rn of manifolds with negative curvature.
The work is divided into three chapters:
In the first chapter, we show the basic concepts of Geometry of Curves and Surfaces ([DCa1 ] and
[Go1 ]) and we demonstrate the most important results (we prefer to omit the results that are
studied during Mathematics Degree). In addition, we have dedicated a section to covering spaces
([Hat] y [Cha1 ]).
In the second chapter we show and demonstrate Hilbert’s theorem and eight neccesary lemmas
using some results from Chapter 1. Besides, we add some examples of isometric inmersions of
hyperbolic plane into higher dimensional Euclidean spaces (more specifically, R5 and R6 ). The
references come from [DCa1 ], [Wi], [Bla] and [O-G].
The third chapter develops around the concept of differentiable manifolds and provides the neces-
sary tools to calculate the sectional curvature (sectional curvature is a generalization of gaussian
curvature). Later, we demonstrate Chern-Kuiper’s theorem, wich gives us the necessary conditions
to make isometric inmersions of compact manifolds into Rn . We have used [DCa2 ], [Cha2 ], [Go2 ],
[Gui] and [Dac] as reference.
Índice general
1. Conceptos necesarios de geometrı́a 1

1.1. Superficies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. La aplicación de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Campos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Teorema egregio de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. La aplicación exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7. Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8. Espacios recubridores. Teoremas de Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.1. Espacios recubridores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.2. Teoremas de Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9. El plano hiperbólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.9.1. Cálculo de las geodésicas mediante ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.9.2. Cálculo de las geodésicas mediante isometrı́as . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.10. Redes de Tchebyshef . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2. El teorema de Hilbert 31
2.1. Enunciado del teorema y consideraciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2. Lema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3. Lema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4. Lema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5. Lema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6. Lema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7. Lema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.8. Lema 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.9. Lema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.10. Demostración del teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.11. El plano hiperbólico en R6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3. Teorema de Chern-Kuiper 39
3.1. Inmersiones isométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2. Ecuaciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3. Teorema de Chern-Kuiper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
A. 43
A.1. Variedades diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
A.2. Inmersiones y encajamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.3. Campos de vectores. Corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.4. Métricas de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
vii
A.5. Conexiones afines. Conexiones de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
A.6. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Capı́tulo 1
Conceptos necesarios de geometrı́a
1.1. Superficies regulares

Definición 1.1.1. Un subconjunto S ⊂ R3 es una superficie regular si para cada punto p ∈ S
existe un entorno V en R3 y una aplicación ξ : U → V ∩ S (donde U es un abierto de R2 que
cumple:
1. ξ es diferenciable.
2. ξ es un homeomorfismo
3. Para cada punto q ∈ U , la matriz de la diferencial dξq : R2 → R3 tiene rango máximo.
Nota: de aquı́ en adelante consideraremos las superficies que vayamos a tratar como regulares.
Las condiciones anteriores tienen un propósito geométrico: las dos primeras nos aseguran que S
es una superficie suave y sin autointersecciones; la tercera condición nos permite definir el plano
tangente en cada punto de S como veremos más adelante.
En algunos casos podemos obtener superficies regulares (esto es válido también para la estruc-
tura de variedad diferencial) mediante
el grafo de una función diferenciable f : U ⊂ R2 → R3 , o
la preimagen de un valor regular de una función F : U ∈ R3 → R (en caso de que F sea

una función de Rn en Rm la preimagen de un valor regular nos proporciona una variedad
diferencial de dimensión n − m)
Definición 1.1.2. Una superficie parametrizada ξ : U ⊂ R2 → R3 es una aplicación diferencial

ξ que va del abierto U en R3 . El conjunto ξ(U ) recibe el nombre de traza. Además, la aplicación
ξ es regultar si la matriz de la diferencial dξq : R2 → R3 tiene rango máximo para todo punto
q ∈ U.
Cabe destacar el hecho de que la superficie inducida por ξ puede tener autointersecciones a
pesar de ser regular; no obstante, tenemos la siguiente proposición a la hora de estudiar las
propiedades locales de la superficie:
Proposición 1.1.3. Sea ξ : U ⊂ R2 → R3 una superficie parametrizada regular. Entonces para

cada punto q ∈ R2 existe un entorno V ⊂ R2 tal que ξ(V ) ⊂ R3 es una superficie regular.
Esto viene a significar que una superficie parametrizada regular es localmente regular.
2 1.1. SUPERFICIES REGULARES
Definición 1.1.4. Sea la aplicación ξ : U ⊂ R2u,v → R3 una parametrización de una superficie

regular S ⊂ R3 . De esta forma:
S ≡ {ξ(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) : (u, v) ∈ U }
Si fijamos un punto p ∈ S, entonces p = ξ(u0 , v0 ) = ξ(q) para algún q = (u0 , v0 ) ∈ U . Por tanto
podemos calcular los dos siguientes vectores:
∂ξ ∂ξ
= ξu = ξv
∂u q ∂v q
Si consideramos el espacio vectorial (de dimensión dos) generado por los dos vectores anteriores
(considerando el punto p ∈ S como el origen), obtenemos el plano tangente a S en el punto p (al
que denotaremos como Tp S). A su vez, Tp S puede obtenerse como la imagen de R2u,v mediante
la aplicación dξq (es decir, dξq (R2 ) ≡ Tp S) y entenderse como una superficie (plana) de R3 .
Sea (ξ, U ⊂ R2u,v ) una parametrización de una superficie regular S. En cada punto p ∈ S tenemos
entonces definido el plano tangente Tp S generado por la base {ξu , ξv }. De forma casi natural,
para cada par de vectores w1 , w2 ∈ Tp S tenemos definido un producto escalar que coincide con
el producto escalar de dichos vectores en R3 . Por la propia definición del producto escalar en
R3 , este producto heredado también es una forma bilineal y simétrica; en este contexto, a dicha
forma le corresponde una forma cuadrática que denotaremos por:
Ip : Tp S −→ R tal que Ip (w) = hw, wip = ||w||2 ≥ 0
Definición 1.1.5. La forma cuadrática Ip en Tp S definida anteriormente recibe el nombre de

Primera Forma Fundamental de una superficie regular S ⊂ R3 en el punto p ∈ S
La Primera Forma Fundamental nos va a permitir estudiar de forma intrı́nseca las propiedades
métricas de una superficie sin depender del espacio ambiente R3 (es decir, longitudes de arco,
ángulos entre vectores del plano tangente o áreas de regiones contenidas en la superficie). Pode-
mos expresar de forma explı́cita la Primera Forma Fundamental en un punto p = ξ(q) ∈ S de la
siguiente forma:
Ip ≡ Eq (duq )2 + 2F duq dvq + G(dvq )2
Tomando la parametrización dada por ξ y fijado un punto p = ξ(u0 , v0 ) = ξ(q) ∈ S, el cálculo

de la Primera Forma Fundamental (en la base de vectores {ξu , ξv } es sencillo:
Eq = hξu , ξu ip
Fq = hξu , ξv ip
Gq = hξv , ξv ip
Podemos, no obstante, desprendernos de la notación asociada al cálculo de I en el punto p ∈ S

calculando directamente la Primera Forma Fundamental de S de la siguiente forma:
I ≡ E(u, v)(du2 ) + 2F (u, v)dudv + G(u, v)(dv)2 , con (u, v) ∈ U ⊂ R2u,v
De momento y teniendo en cuenta nuestros propósitos vamos a conformarnos con definir cómo
calcular areas con la Primera Forma Fundamental:
Proposición 1.1.6. Sea ξ : U ∈ R2u,v → S un sistema de coordenadas definido en una superficie
regular S y sea R una región de S con frontera tal que R = ξ(Q) (Q ⊂ U ). Entonces el área de
de R puede calcularse como:
Z ZZ p
A(R) = dA = EG − F 2 dudv
R Q
Teorema de Hilbert
Conceptos necesarios de geometrı́a 3
1.2. La aplicación de Gauss

Definición 1.2.1. Dada una parametrización (ξ, U ⊂ R2 ) de una superficie regular S, la aplica-
ción N : ξ(U ) → R3 , que asocia a cada punto p ∈ S su vector normal (unitario) de la siguiente
forma
ξu × ξv
N (p) = (p)
||ξu × ξv ||
es un campo diferenciable de vectores normales unitarios en ξ(U ). Si a lo largo de toda la
superficie podemos definir un campo diferenciable de vectores normales unitarios N , decimos
que la superficie es orientable con orientación N .
Definición 1.2.2. Sea S ⊂ R3 una superficie con una orientación N . Al ser N un campo de
vectores unitarios, cada de los vectores w ∈ N tiene asociado un ”punto”de la esfera unidad (de
tal manera que el vector que une el origen con dicho punto sea precisamente el vector). Dicho
de otra manera, la aplicación N : S → R3 toma sus valores en la esfera unidad:
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}
Por tanto, si entendemos N como N : S → S 2 entonces recibe el nombre de aplicación de

Gauss de S.
Figura 1.1: Aplicación de Gauss
La diferencial de la aplicación de Gauss de una superficie, que denotamos como dNp : Tp S →

TN (p) S 2 , asocia a cada vector tangente v ∈ Tp S la derivada de N según v. Dicho de otro modo:
dNp : Tp S / TN (p) S 2
v / dNp (v) = Dv N
Esta aplicación identifica TN (p) S 2 con Tp S.

Proposición 1.2.3. La diferencial de la aplicación de Gauss, dNp : Tp S → TN (p) S 2 , es una
aplicación lineal autoadjunta (es decir, que hdNp (a), bi = ha, dNp (b)i para cualesquiera a, b ∈
Tp S).
Teorema de Hilbert
4 1.2. LA APLICACIÓN DE GAUSS
Definición 1.2.4. El campo de endomorfismos compuesto por dNp (con p recorriendo S) recibe
el nombre de operador de forma de S.
Definición 1.2.5. La forma cuadrática IIp definida en Tp S por:
IIp (v) = −hdNp (v), vi
recibe el nombre de Segunda Forma Fundamental de S en el punto p
Definición 1.2.6. Sea C una curva en S que pasa por un punto p ∈ S y cuya curvatura en dicho
punto es k, con cos(θ) = hn, N i, donde n es el vector normal de C y N es el vector normal a S
en el punto p. Entonces el valor ka = k cos(θ) recibe el nombre de curvatura normal de C ⊂ S
en el punto p.
De Álgebra Lineal sabemos que para cada punto p ∈ S existe una base de vectores ortonormal
{e1 , e2 } de Tp S tales que dNp (e1 ) = −k1 e1 y dNp (e2 ) = −k2 e2 (sin pérdida de generalidad,
supondremos que k1 ≥ k2 ). Si calculamos el valor de IIp para e1 y e2 podemos ver que:
IIp (e1 ) = −hdNp (e1 ), e1 i = k1

IIp (e2 ) = −hdNp (e2 ), e2 i = k2
k1 y k2 son entonces los valores máximo y mı́nimo respectivamente de IIp restriginda a la

circunferencia de radio 1 en Tp S, por lo que vamos a darles un nombre:
Definición 1.2.7. Los valores k1 y k2 definidos anteriormente reciben el nombre de curvatu-

ras principales en p. Los correspondientes autovectores de dNp , e1 y e2 , reciben el nombre de
direcciones principales de curvatura en p.
Definición 1.2.8. Si en cada punto p de una curva regular conexa C en S la recta tangente a
C tiene como vector director a una de las direcciones principales en p, entonces decimos que C
es una lı́nea de curvatura de S.
Si consideramos el plano tangente Tp S como espacio vectorial generado por la base ortonormal
{e1 , e2 }, entonces todo vector unitario v ∈ Tp S puede escribirse como:
v = e1 cos(θ) + e2 sin(θ)
donde θ es el ángulo que forman e1 y v en la orientación de Tp S. En este caso podemos calcular

fácilmente la curvatura normal kn como:
kn = IIP (v) = −hdNp (v), vi = k1 cos2 (θ) + k2 sin2 (θ)
Esta expresión recibe el nombre de Fórmula de Euler.
Si fijamos la base {e1 , e2 } en entrada y salida, podemos expresar la matriz de dNp como:

−k1 0 a1
dNp (a1 e1 + a2 e2 ) ≡
0 −k2 a2
cuyo determinando es k1 k2 y su traza es −k1 − k2 .
Definición 1.2.9. Sea p ∈ S y sea dNp : Tp S → Tp S la diferencial de la aplicación de Gauss.

Llamamos curvatura gaussiana de S en el punto p al valor K = k1 k2 . Llamamos curvatura
principal de S en el punto p al valor H = −(−k1 − k2 )/2.
Teorema de Hilbert
La curvatura gaussiana K nos va a permitir clasificar los puntos de una superficie S de la

siguiente forma:
Si K > 0, entonces el punto es elı́ptico.
Si K < 0, entonces el punto es hiperbólico.
Si K = 0 pero dNp 6= 0, el punto es parabólico
Si dNp ≡ 0, el punto es plano
Debido a que estamos estudiando el Teorema de Hilbert, los puntos hiperbólicos son los que
adquieren mayor importancia en este documento.
Definición 1.2.10. Sea p ∈ S un punto de S. Una dirección asintótica de S en p es una dirección

de Tp S para la cual la curvatura normal es cero, es decir: bien su curvatura es k = 0, bien el
vector n (normal a la curva) y el vector N (normal a la superficie) son ortogonales. Decimos
que una curva regular conexa C ⊂ S es una curva asintótica si para cada punto p ∈ C la recta
tangente a C en p tiene como vector director a una dirección asintótica.
Podemos ahora introducir coordenadas locales a la aplicación de Gauss para obtener las coor-
denadas de la Segunda Forma Fundamental y de la curvatura gaussiana. Supongamos una para-
metrización ξ : U ⊂ R2u,v → R3 de una superficie S con orientación N . Dicha parametrización ha
de ser compatible con la orientación dada, es decir, los vectores normales de ξ(U ) vienen dados
por N |ξ(U ) :
ξu × ξv
N=
||ξu × ξv ||
Supongamos un punto p ∈ ξ(U ) y sea α una curva parametrizada contenida en S, es decir,

α(t) = ξ(u(t), v(t)) (con t ∈ R), tal que α(0) = p. Entonces podemos escribir el vector tangente
a α en p en coordenadas de la base ortonormal {ξu , ξv } como α0 = ξu u0 + ξv v 0 ∈ Tp S.
Como α0 pertenece al plano tangente a S en p, podemos calcular su imagen por el operador de

forma:
dN (α0 ) = dN (ξu u0 + ξv v 0 ) = dN (ξu )u0 + dN (ξv )v 0 = Nu u0 + Nv v 0
A su vez, Nu , Nv ∈ Tp S, por lo que podemos expresarlos en coordenadas de la base ortonormal

{ξu , ξv } como:
0 0
Nu = a11 ξu + a12 ξv u a11 a12 u
=⇒ dN =
Nv = a21 ξu + a22 ξv v0 a21 a22 v0
donde (u0 , v 0 ) son las coordenadas de α0 y (a11 u0 + a12 v 0 , a21 u0 + a22 v 0 ) son las coordenadas de
dN (α0 ), ambas en la base {ξu , ξv }.
Podemos calcular ahora los coeficientes de la Segunda Forma Fundamental en las coordenadas
dadas por la parametrización ξ, ya que:
IIp (α0 ) = −hdN (α0 ), α0 i = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2
donde los coeficientes resultan:
Teorema de Hilbert
6 1.3. CAMPOS DE VECTORES
e = −hNu , ξu i = hN, ξuu i

f = −hNv , ξu i = hN, ξuv i = −hNu , ξv i
g = −hNv , ξv i = hN, ξvv i
En definitiva, escribimos la Segunda Forma Fundamental de ξ(U ) ⊂ S en la parametrización ξ
(omitiendo el punto p) II ≡ e(du)2 +2f dudv+g(dv)2 . Existe una relación entre los términos de la
Primera Forma Fundamental y la Segunda Forma Fundamental dada por la siguiente expresión
matricial:

e f a11 a12 E F
− =
f g a21 a22 F G
que nos permite calcular la curvatura gaussiana (recordemos, el determinante de la matriz de

dN ), en función de los coeficientes de la Primera y la Segunda Forma Fundamental:
eg − f 2
K=
EG − F 2
Proposición 1.2.11. Sea S una superficie y p ∈ S un punto hiperbólico. Entonces, en cada
entorno de p existen puntos de S a ambos lados del Tp S.
1.3. Campos de vectores

Definición 1.3.1. Un campo de vectores X en un abierto U ⊂ R2 es una aplicación que asigna
a cada punto de q ∈ U un vector de X(q) ∈ R2 . Un campo de vectores es diferenciable si X(q)
puede escribirse como X(q) = (a(q), b(q)) donde a y b son funciones diferenciables en U .
Una aplicación inmediata del Teorema de Existencia y Unicidad para EDO’s de primer orden
nos da X.
Teorema 1.3.2. Sea X un campo de vectores en un abierto U ∈ plano. Dado p ∈ U , existe

un trayectoria α : [a, b] ⊂ R → U tal que α0 (t) = X(α(t)) (es decir, una curva cuyos vectores
tangentes coincidan en cada punto con el campo de vectores). Esta curva es única, ya que
cualquier otra curva β : [c, d] ⊂ R → U tal que β(0) = p cumpliendo que β 0 (t) = X(β(t))
coincide con α en [a, b] ∩ [c, d].
Teorema 1.3.3. Sea X un campo de vectores en un abierto U ⊂ R2 . Para cada p ∈ U existe

un entorno V ⊂ U de p, un intervalo I = [a, b] y una aplicación α : V × I → U tal que:
1. Fijado un punto q ∈ V , la curva α(q, t) (con t ∈ I) es una trayectoria de X pasando por

q, es decir:
∂α
α(q, 0) = q, (q, t) = X(α(q, t))
∂t
2. α es diferenciable.
La aplicación α del teorema anterior nos permite englobar en una sola aplición diferenciable
todos los caminos cerca del punto p y cuyos campos de vectores tangentes coinciden con X.
Lema 1.3.4. Sea X un campo de vectores en un abierto U ⊂ R2 y sea p ∈ U un punto tal que
X(p) 6= 0. Entonces existe un entorno W ⊂ U de p y una función diferenciable f : W → R tal
que f es constante a lo largo de cada trayectoria de X y dfp 6= 0 para todo q ∈ W .
Teorema de Hilbert
La función f recibe el nombre de primera integral de X en un entorno de p.
Vamos a aplicar los conceptos anteriores a superficies regulares mediante la siguiente definición:
Definición 1.3.5. Un campo de vectores X en un abierto U ⊂ S (donde S es una superficie

regular) es una correspondencia que asigna a cada punto p ∈ U un vector X(p) ∈ Tp S. Un
campo de vectores X es diferenciable en p ∈ U si para cualquier parametrización ξ(u, v) =
a(u, v)ξu + b(u, v)ξv en p = ξ(u0 , v0 ) las funciones a, b son funciones diferenciables en (u0 , v0 ).
El siguiente teorema es realmente importante a la hora de demostrar el Teorema de Hilbert,

ası́ que haciendo una excepción dentro de este capı́tulo vamos a demostrarlo:
Teorema 1.3.6. Sean X1 y X2 dos campos de vectores en un abierto U ⊂ S linealmente

independientes en algún punto p ∈ U . Entonces es posible parametrizar un entorno V ⊂ U de p
tal que para cada todo punto q ∈ V las curvas coordenadas de dicha parametrización que pasan a
través de q tienen como vectores tangentes a X1 (q) y X2 (q) tal y como se muestra en el siguiente
dibujo:
Figura 1.2: Campos X1 y X2 tangentes a las curvas coordenadas
Demostración. sea W un entorno de p y supongamos que la primeras integrales de X1 y X2 (f1

y f2 respectivamente) están definidas en W . Supongamos la aplicación ϕ : W → R2 como:
ϕ(q) = (f1 (q), f2 (q)) con q ∈ W
Como f1 es constante a lo largo de las trayectorias de X1 y (df1 )q 6= 0, tenemos en p:
dϕp (X1 ) = ((df1 )p (X1 ), (df2 )p (X1 )) = (0, a)
donde a 6= 0 por ser X1 y X2 linealmente independientes y (df2 )q (X2 ) = 0. Con el mismo

argumento, podemos ver que:
Teorema de Hilbert
8 1.3. CAMPOS DE VECTORES
dϕp (X2 ) = ((df1 )p (X2 ), (df2 )p(X2 )) = (b, 0)
siendo b 6= 0.
Con esto comprobamos que dϕp no tiene puntos singulares, por lo que es un difeomorfismo local.
Existe, además, un entorno U ⊂ R2 de ϕ(p) que queda difeomorfamente transformado mediante
ξ = ϕ−1 en un entorno V = ξ(U ) de p; esto es, ξ es una parametrización de S en p, cuyas curvas
coordenadas:
f1 (q) ≡ cte. y f2 (q) ≡ cte.
son tangentes en q a las lı́neas determinadas por X1 (q) y X2 (q) (aunque los vectores coordenados
no son necesariamente X1 y X2 ).
Un corolario importante (que nos servirá para el Lema 2 de la demostración del Teorema de
Hilbert) es el siguiente:
Corolario 1.3.7. Sea p ∈ S un punto hiperbólico de S. Entonces es posible parametrizar un
entorno de p tal que las curvas coordenadas de dicha parametrizacióin sean curvas asintóticas
de S.
Demostración. Las curvas asintóticas son solución de
e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 = 0
En un entorno de un punto hiperbólico p ∈ S, se tiene que ef − f 2 < 0 y la ecuación anterior

puede descomponerse en:
(Au0 + Bv 0 )(Au0 + Dv 0 ) = 0
donde A2 = e, A(B + D) = 2f y BD = g. Por tanto, se deducen el sistema de ecuaciones:
(Au0 + Bv 0 ) = 0
(Au0 + Dv 0 ) = 0
que tiene solución real debido a que ef − f 2 < 0. Cada ecuación determina un campo de
direcciones diferenciable y en cada punto de un entorno del punto p son distintas. Esto nos
permite aplicar el teorema anterior para asegurar que es posible parametrizar un entorno de
p tal que las curvas coordenadas son las curvas integrales resultantes de resolver el sistema
anterior.
Definición 1.3.8. Sean S y S’ dos superficies regulares. Un difeomorfismo ϕ : S → S 0 es una

isometrı́a si para todo p ∈ S y para todos los pares de vectores w1 , w2 ∈ Tp S se tiene:
hw1 , w2 ip = hdϕp (w1 ), dϕp (w2 )iϕ(p)
En este caso decimos que S y S’ son superficies isométricas.

En otras palabras, una aplicación ϕ es una isometrı́a si y sólo si dϕ preserva el producto escalar:
Ip (w) = hw, wip = hdφp (w), dφp (w)i = Iϕ(p) (dφp (w))
Definición 1.3.9. Una aplicación ϕ : V ⊂ S → S 0 definida en un entorno V de un punto p ∈ S

es una isometrı́a local en p si existe un entorno V 0 de φ(p) ∈ S 0 tal que ϕ : V → V 0 es una
isometrı́a. Si para todo punto de S existe una isometrı́a local, entonces se dice que S y S 0 son
localmente isométricas.
Teorema de Hilbert
Proposición 1.3.10. Suponiendo la existencia de parametrizaciones ξ : U → S y ξ 0 : U → S 0

tales que E = E 0 , F = F 0 y G = G0 en el abierto U , entonces la aplicación ϕ = ξ◦ξ −1 : ξ(U ) → S
es una isometrı́a local.
Definición 1.3.11. Un difeomorfismo ϕ : S → S 0 es una aplicación conforme si para todo p ∈ S

y para todos v1 , v2 ∈ Tp S se tiene:
hdϕp (v1 ), dϕp (v2 )i = λ2 (p)hv1 , v2 ip
donde λ2 es una función diferenciable que no se anula en ningún punto de S. Si existe dicho
difeomorfismo, diremos que S y S’ son conformes.
Del mismo modo, si en cada punto existen sendos entornos de p (U) y ϕ(p) (U’) donde φ es
conforme, entonces diremos que φ es una aplicación conforme local entre U y U’ y, además, que
S y S’ son localmente conformes.
1.4. Teorema egregio de Gauss

Supongamos una superficie S, como siempre, regular y con una orientación dada por N . Si
tomamos una parametrización (ξ, U ⊂ R2u,v ) acorde con la orientación de S, entonces es posible
asignar en cada punto p = ξ(u0 , v0 ) ∈ ξ(U ) un triedro formado por los vectores ξu , ξv y N .
Estos tres vectores son linealmente independientes y por tanto forman una base de R3 . Por ello,
cualquier vector puede escribirse en coordenadas de dicha base y en concreto:
ξuu = Γ111 ξu + Γ211 ξv + L1 N
ξuv = Γ112 ξu + Γ212 ξv + L2 N
ξvu = Γ121 ξu + Γ221 ξv + L02 N
ξvv = Γ122 ξu + Γ222 ξv + L3 N
Nu = a11 ξu + a21 ξv
Nv = a12 ξu + a22 ξv
donde los términos aij ya fueron calculados anterioremente. Los coeficientes Γkij son llamados
sı́mbolos de Christoffel de S en la parametrización ξ.
Multiplicando las cuatro primeras ecuaciones por N, obtenemos que:
L1 = hξuu , N i = e
L2 = L02 = hξuv , N i
L3 = hξvv , N i
Para determinar los sı́mbolos de Christoffel, multiplicamos las cuatro primeras ecuaciones an-
teriores por ξu y ξv , obteniendo ası́:
Teorema de Hilbert
10 1.4. TEOREMA EGREGIO DE GAUSS
1

 Γ111 E + Γ211 F = hξuu , ξu i = Eu

2
 Γ1 F + Γ2 G = hξ , ξ i = F − 1 E

11 11 uu v u v
2
1

 Γ112 E + Γ212 F = hξuv , ξu i = Ev

2
 Γ1 F + Γ2 G = hξ , ξ i = G
 1
12 12 uv v u
2
1

 Γ122 E + Γ222 F = hξvv , ξu i = Fv − Gu

2
 Γ1 F + Γ2 G = hξ , ξ i = 1 G

22 22 vv v v
2
Observación 1.4.1. Todos los conceptos y propiedades expresadas en términos de los sı́mbolos
de Christoffel son invariantes bajo isometrı́as.
Proposición 1.4.2. En cierta parametrización ξ(u, v) de una superficie regular S, la curva-

tura gaussiana K puede escribirse únicamente en función de los sı́mbolos de Christoffel, los
coeficientes de la Primera Forma Fundamental y las derivadas de ambos como sigue:
eg − f 2
(Γ212 )u − (Γ211 )v + Γ112 Γ211 + Γ212 Γ212 − Γ211 Γ222 − Γ111 Γ212 = −E = −EK
EG − F 2
Demostración. La demostración puede encontrarse en [Do1], sección 4-3 (ecuación 5).
Ejercicio 1.4.3. Si ξ es una parametrización ortogonal (es decir, F = 0) de una superficie S,

entonces:

1 E G
K=− √ √ v + √ u
2 EG EG v EGu u
Haciendo uso de los sı́mbolos de Christoffel, tenemos:

  
 Γ111 E = 1 Eu
  Γ112 E = 1 Ev
  Γ122 E = − 1 Gu

(1) 2 (2) 2 (3) 2
2 1 2 1 2 1
 Γ11 G = − Ev
  Γ12 G = Gu
  Γ22 G = Gv

2 2 2
De esta forma:
1 Eu 1 Ev 1 Gu
Γ111 = Γ112 = Γ122 = −
2 E 2 E 2 E
1 Ev 1 Gu 1 Gv
Γ211 = − Γ212 = Γ222 =
2 G 2 G 2 G
Con la fórmula del ejercicio 1.4.2, tenemos:

1 Gu 1 Ev 1 Ev −1 Ev 1 Gu 1 Gu 1 Ev 1 Gv 1 Eu 1 Gu
− − + + + − = −EK
2 G u 2 G v 2 E 2 G 2 G 2 G 2 G 2 G 2 E 2 G
Y basta con desarrollar la fórmula del enunciado para obtener la misma expresión.
Teorema de Hilbert
Proposición 1.4.4. Sea S una superficie regular con una parametrización ξ(u, v). Sea θ el
ángulo que forman las curvas coordenadas ξ(cte., v), ξ(u, cte.). Si E = G = 1, F = cos θ,
θuv
entonces K = − .
sen(θ)
Demostración. Haciendo uso de los sı́mbolos de Christoffel, tenemos:
Γ111 + Γ211 cos θ = 0

(1)
Γ111 cos θ + Γ211 = Fu = −θu sen θ
Γ112 + Γ212 cos θ = 0

(2)
Γ112 cos θ + Γ212 = 0
Γ122 + Γ222 cos θ = −θv sen θ

(3)
Γ122 cos θ + Γ222 = 0
Del grupo (2) de ecuaciones se obtiene que Γ112 = Γ212 = 0. Los sistemas (1) y (2) son lineales
en las variables formadas por los sı́mbolos de Christoffel, luego mediante simples operaciones
matriciales, obtenemos:
−1
Γ111

1 cos θ 0 1 θu cos θ
= =
Γ211 cos θ 1 −θu sen θ sen θ −θu
1 −1
Γ22 1 cos θ −θv sen θ 1 −θv cos θ
= =
Γ222 cos θ 1 0 sen θ −θu
Haciendo uso de la fórmula para la curvatura gaussiana del ejercicio 1.4.2, tenemos:

−θu −θu θv cos θ θuv
0− +0+0− − 0 = −K =⇒ K = −
sen θ v sen θ sen θ sen θ
Como caso particular, si K = −1 tenemos:
θuv = sen θ
El siguiente teorema es fundamental en la demostración del Teorema de Hilbert:
Teorema 1.4.5. (egregio de Gauss) La curvatura gaussiana K es invariante bajo isometrı́as
Demostración. Sea (ξ, U ) una parametrización de S y (ξ 0 , U ) una parametrización de S 0 , de

modo que S y S 0 sean localmente isométricas mediante la aplicación ϕ = ξ 0 ◦ ξ −1 en un punto
p. Mediante la isometrı́a local φ en entornos de los puntos p y ϕ(p), tanto los coeficientes de la
Primera Forma Fundamental como los sı́mbolos de Christoffel se conservan (lo segundo es una
consecuencia de lo primero). De esta forma, como podemos expresar la curvatura gaussiana en
términos de E, F y G y sus derivadas, ya que:
1
(Γ212 )u − (Γ211 )v + Γ112 Γ211 − Γ211 Γ222 − Γ111 Γ212

K=−
E
entonces K(p) = K(ϕ(p)).
Teorema de Hilbert
12 1.5. GEODÉSICAS
1.5. Geodésicas
Definición 1.5.1. Sea X un campo diferenciable de vectores en un abierto U ⊂ S y p ∈ U . Sea
u ∈ Tp S, si consideramos una curva parametrizada α : (−ε, ε) → U con α(0) = p y α0 (0) = u
de tal forma que X(t) (con t ∈ (−ε, ε)) sea la restricción del campo de vectores X a la curva α.
El vector obtenido por la proyección normal de (dw/dt)(0) en el plano Tp S recibe el nombre de
derivada covariante en p del vector campo X relativo al vector u. Esta derivada covariante se
denota como (DX/dt)(0) o bien Du X(p).
Figura 1.3: Derivada covariante
Definición 1.5.2. Una curva parametrizada α : [0, l] → S es la restricción de [0,l] de una

aplicación diferenciable de (0 − ε, l + ε) (ε > 0) en S. Si α(0) = p y α(l) = q, decimos que α
une p con q. Decimos que α es regular si α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ [0, l].
De aquı́ en adelante, usaremos para abreviar la notación [0, l] = I.
Definición 1.5.3. Sea α : I → S una curva parametrizada en S. Un campo de vectores X a lo

largo de α es una correspondencia que asigna a cada t ∈ I un vector:
X(t) ∈ Tα(t) S
El campo de vectores X es diferenciable en t0 ∈ I si para alguna parametrización ξ(u, v) en

α(t0 ) las componentes a(t), b(t) de X(t) = aξu + bξv son funciones diferenciables en t0 respecto
de t. X es diferenciable en I si es diferenciable para cada t ∈ I.
Si X es un campo diferenciable de vectores a lo largo de α : I → S, entonces podemos escribirlo

en función de los sı́mbolos de Christoffel y las funcines a, b de la definición anterior como:
(DX/dt)(t) = (a0 +Γ111 au0 +Γ112 av 0 +Γ112 bu0 +Γ122 bv 0 )ξu +(b0 +Γ211 au0 +Γ212 av 0 +Γ212 bu0 +Γ222 bv 0 )ξv
Teorema de Hilbert
La derivada covariante no es más que la proyección ortogonal de dX/dt sobre el plano tangente
Tp S.
Definición 1.5.4. Un campo de vectores X a lo largo de una curva parametrizada α : I → S es
paralelo si DX/dt = 0 para todo t ∈ I.
Esta definición nos dice que a lo largo de toda la curva, el vector dX/dt es normal al plano
tangente Tp S en todo punto.
Proposición 1.5.5. Sean X e Y dos campos de vectores paralelos a lo largo de α : I → S.
Entonces hX(t), Y (t)i es constante y, en particular, tanto |X(t)|, |Y (t)| y el ángulo que forman
X(t) e Y(t) es constante.
Proposición 1.5.6. Sea α : I → S una curva parametrizada en S y sea X0 ∈ Tα0 (t0 ) S (con
t0 ∈ I). Entonces existe un único campo de vectores paralelos X(t) a lo largo de α tal que
X(t0 ) = X0 .
Definición 1.5.7. Sea α : I → S una curva parametrizada y X0 ∈ Tα(t0 ) S (con t0 ∈ I). Sea X
un campo de vectores paralelo a lo largo de α tal que X(t0 ) = X0 . El vector X(t1 ) (con t1 ∈ I)
recibe el nombre de transporte paralelo de X0 a lo largo de α en el punto t1 .
Figura 1.4: Transporte paralelo
Definición 1.5.8. Un curva (no constante) parametrizada γ : I → S es una geodésica en t ∈ I

si el campo de vecotres tangentes definido por γ 0 (t) es paralelo a lo largo de γ en t, es decir:
Dγ 0 (t)
=0
dt
Decimos que γ es una geodésica parametrizada si es una geodésica para todo t ∈ I
Por la proposición 1.5.6, podemos ver que la velocidad de una geodésica parametrizada γ es
constante, es decir, |γ 0 (t)| = c ≡ cte. 6= 0. Podemos parametrizar entonces la curva por longitud
de arco haciendo el cambio de variable s = ct de tal modo que el parámetro t es proporcional a
la longitud de arco de γ.
Definición 1.5.9. Una curva regular conexa C en S es una geodésica si para cada p ∈ S la
parametrización α(s) de un entorno coordenado de p por longitud de arco s es una geodésica
parametrizada. Es decir, α0 (s) es un campo de vectores paralelo a lo largo de α(s).
Teorema de Hilbert
14 1.6. LA APLICACIÓN EXPONENCIAL
Definición 1.5.10. Sea X un campo de vectores unitarios diferenciable a lo largo de una curva
parametrizada α : I → S de una superficie orientada S. Como X(t) es un campo de vectores
unitarios, entonces (dX/dt)(t) es normal a X(t) y por tanto:
DX
= λ(N × X(t))
dt
donde el número real λ = λ(t) recibe el nombre de valor algebraico de la derivada covariante de
X en t.
1.6. La aplicación exponencial

Como vimos en la sección anterior, dado un punto p de una superficie regular S y un vector
v ∈ Tp S\{0} existe una única geodésica parametrizada γ : (−ε, ε) → S con γ(0) = p y γ 0 (0) =
v. Para remarcar la dependencia que sufre la geodésica respecto del vector v, es conveniente
denotarla como γ(t, v) = γ.
Lema 1.6.1. Si la geodésica γ(t, v) está definida para t ∈ (−ε, ε), entonces la geodésica γ(t, λv)
(con λ ∈ R\{0}) está definida para t ∈ (−ε/λ, ε/λ) y γ(t, λv) = γ(λt, v).
Intuitivamente, el lema anterior significa que, como la velocidad de la geodésica es constante,

podemos movernos a lo largo de su traza en un tiempo determinado ajustando nuestra velocidad
de forma adecuada.
Definición 1.6.2. Sea v ∈ Tp S\{0} un vector tal que γ(|v|, v/|v|) = γ(1, v) está bien definida.
Definimos entonces:
expp (v) = γ(1, v), y expp (0) = p
La aplicación expp : Tp S → S recibe el nombre de aplicación exponencial.
Figura 1.5: Aplicación exponencial
Teorema de Hilbert
Proposición 1.6.3. Dado p ∈ S, existe un ε > 0 tl que la aplicación expp está definida es
diferenciable en el interior de una bola Bε del plano tangente Tp S (de radio ε y centrada en el
origen).
Proposición 1.6.4. La aplicación expp : Bε ⊂ Tp S → S es un difeomorfismo en un entorno

U ⊂ Bε del origen de Tp S. Llamaremos entorno normal de p ∈ S a V = expp (U ).
Como la exponencial es un difeomorfismo en U , podemos introducir coordenadas en V , siendo

los más comunes:
Coordenadas normales, que corresponden a un sistema de rectángulos coordenados en el

planto tangente Tp S.
Coordenadas polares geodésicas, que corresponden a coordenadas polares en el plano tan-

gente Tp S.
Las coordenadas normales vienen inducidas al elegir una base de vectores ortogonales {e1 , e2 }
de Tp S. Como la exponencial es un difeomorfismo, satisface las condiciones para una parame-
trización en p. Si q ∈ V , entonces q = expp (w) (para cierto w ∈ U ). Como podemos escribir
w = ue1 + ve2 , entonces el punto q tiene coordenadas (u, v) (las cuales dependen, lógicamente,
de la elección de la base ortogonal).
En un sistema de coordenadas normales centradas en p, las geodésicas que pasan a través de p

son las imágenes mediante expp de las lı́neas u = at y v = bt que pasan a través del origen de
Tp S (es decir, las geódésicas son imágenes de los subespacios vectoriales propios de Tp S). Los
coeficientes en p de la Pprimera Forma Fundamental en esta parametrización vienen dados por
E = G = 1 y F = 0.
Por otra parte, si elegimos en Tp S un sistema de coordenadas polares (ρ, θ) (donde ρ ∈ (0, ∞)
es el radio y θ ∈ (0, 2π) es el ángulo), podemos observar que las coordenadas polares no están
definidas en la semirrecta (cerrada) que corresponde a l : θ = 0. Si denotamos como L = expp (l),
entonces expp : U \l → V \L sigue siendo un difeomorfismo y por tanto podemos parametrizar
los puntos de V \L mediante las coordenadas (ρ, θ), obteniendo ası́ las llamadas coordenadas
polares geodésicas.
Llamaremos ”cı́rculos geodésicos”de V a las imágenes mediante expp : U → V de cı́rculos

de U centrados en el origen. Llamaremos ”radios geodésicos”de V a las imagénes mediante
expp : U → V de las rectas de U que pasan por el origen. En V \L estas curvas corresponden
respectivamente a las curvas ρ ≡ cte. y θ ≡ cte.
Proposición 1.6.5. Sea ξ : U − l → V − L un sistema de coordenadas polares geodésicas

(ρ, θ). Entonces los coeficientes de la primera forma fundamental E = E(ρ, θ), F = F (ρ, θ) y
G = G(ρ, θ) satisfacen:
√
E = 1, F = 0, lı́m = 0, lı́m ( G)ρ = 1
ρ→0 ρ→0
Proposición 1.6.6. Sea α : I → S una curva regular parametrizada mediante un parámetro

proporcional a la longitud de arco. Suponiendo que la longitud de arco de α entre cualesquiera
dos puntos t1 , t2 ∈ I sea menor o igual que la longitud de arco de cualquier otra curva regular
parametrizada que una α(t1 ) con α(t2 ), entonces α es una geodésica.
Teorema de Hilbert
16 1.7. CAMPOS DE JACOBI
1.7. Campos de Jacobi

Definición 1.7.1. Sea γ : [0, l] → S una geodésica de S y sea h : [0, l]×(−ε, ε) → S una variación
de γ tal que para cada t ∈ (−ε, ε) la curva ht (s) = h(s, t) (con s ∈ [0, l]), es una geodésica
parametrizada (no necesariamente por longitud de arco). El campo de variación (∂h/∂t)(s, 0) =
J(s) recibe el nombre de campo de Jacobi a lo largo de γ.
Proposición 1.7.2. Sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo de γ : [0, l] → S (con s ∈ [0, l]).
Entonces J satisface la llamada Ecuación de Jacobi:
DD
J(s) + K(s)(γ 0 (s) × J(s)) × γ 0 (s) = 0
ds ds
donde K(s) es la curvatura gaussiana de S en γ(s).
Lema 1.7.3. Sea p ∈ S y fijados v,w ∈ Tp S, con |v| = l. Sea γ : [0, l] → S una geodésica en S
dada por:
γ(s) = expp (sv), (con s ∈ [0, l])
Entonces el campo de vectores J(s) a lo largo de γ dado por:
J(s) = s(d expp )sv (w), (con s ∈ [0, l])
es un campo de Jacobi. Además, J(0) = 0 y (DJ/ds)(0) = w.
Figura 1.6: Campo de Jacobi
Demostración. Sea t → v(t) (t ∈ (−ε, ε)) una curva parametrizada en Tp S tal que v(0) = v y
(dv/dt)(0) = w. Definimos:
h(s, t) = expp (sv(t)), t ∈ (−ε, ε), s ∈ [0, l] ∈

La aplicación h es diferenciable y las curvas s → ht (s) = h(s, t) son las geodésicas s → expp sv(t).
Por lo tanto, el campo de variación de h es un campo de Jacobi a lo largo de γ.
Para calcular el campo de variación (∂h/∂t)(s, 0), observamos que la curva de Tp S, s = s0 , t = t

viene dada por t → s0 v(t) y el vector tangente a esta curva en el punto t = 0 es
Teorema de Hilbert
dv
o (0) = s0 w
dt
Por lo que
∂h
(s, 0) = (d expp )sv (sw) = s(d expp )sv (w)
∂t
El campo de vectores J(s) = s(d expp )sv (w) es, por tanto, un campo de Jacobi. Es inmediato
que J(0) = 0. Para verificar la última afirmación del lema, calculamos la derivada covariante de
la expresión anterior:
D D
s(d expp )sv (w) = (d expp )sv (w) + s (d expp )sv (w)
∂s ∂s
Ası́ que, si s = 0:
DJ
(0) = (d expp )0 (w) = w
∂s
Proposición 1.7.4. Si J(s) es un campo de vectores diferenciable a lo largo de γ : [0, l] → S

(con s ∈ [0, l]) que cumple la ecuación de Jacobi, con J(0)=0, entonces J(s) es un campo de
Jacobi a lo largo de γ.
Definición 1.7.5. Sea γ : [0, l] → S sea una geodésica de S con γ(0) = p. Decimos que el punto
q = γ(s0 ) (con s0 ∈ [0, l]) es conjugado a p relativo a la geodésica γ si existe un campo de Jacobi
J(s) distinto de cero a lo largo de γ con J(0) = J(s0 ) = 0.
Si hacemos variar la dirección de la geodésica que pasa a través de un punto p, el primer punto
conjugado que aparece varı́a también. De esta forma, aparece un conjunto formado por puntos
conjugados a p relativos a las distintas geodésicas a la que llamamos lugar conjugado de p.
Proposición 1.7.6. Sean J1 (s) y J2 (s) campos de Jacobi a lo largo de γ : [0, l] → S (con
s ∈ [0, l]). Entonces:
DJ1 DJ2
h , J1 (s)i − hJ1 (s), i ≡ cte.
ds ds
Demostración. Para la demostración, derivamos la expresión anterior y aplicamos la proposición
1.7.2:

d DJ1 DJ2
h , J2 i − hJ1 , i = −K(h(γ 0 ∧ J1 ) ∧ γ 0 , J2 i − h(γ 0 ∧ J2 ) ∧ γ 0 , J1 i) = 0
ds ds ds
Proposición 1.7.7. Sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo de γ : [0, 1] → S cumpliendo que:
hJ(s), γ 0 (s1 )i = hJ(s2 ), γ 0 (s2 )i = 0, con s1 , s2 ∈ [0, l] y s1 6= s2
Entonces:
hJ(s), γ 0 (s)i = 0, (con s ∈ [0, l])
Corolario 1.7.8. Sea J(s) un campo de Jacobi a lo largo de γ : [0, l] → S, con J(0) = J(l) = 0.
Entonces hJ 0 (s), γ 0 (s)i = 0 con s ∈ [0, l].
Teorema de Hilbert
18 1.7. CAMPOS DE JACOBI
Proposición 1.7.9. Sean p, q ∈ S dos puntos de S y sea γ : [0, l] → S una geodésica que une
p = γ(0) con q = expp (lγ 0 (0)). Entonces q es conjugado a p relativo a γ si y sólo si v = lγ 0 (0)
es un punto crı́tico de expp : Tp S → S (es decir, que (d expp )v (w) = 0 para cierto w 6= 0).
Demostración. Por el Lema 1.7.3, para cada w ∈ Tp S existe un campo de Jacobi J(s) a lo largo
de γ cumpliendo:
DJ
J(0) = 0, (0) = w, J(l) = l((d expp )v (w))
ds
Si v ∈ Tp S es un punto crı́tico de expp , existe w ∈ T pS\{0} con (d expp )v (w) = 0. Esto implica
que el campo de vectores J(s) no es idénticamente nulo y que J(0) = J(l) = 0, es decir, γ(l) es
conjugado a γ(0) relativo a γ.
Recı́procamente, si q = γ(l) es conjugado a p = γ(0) relativo a γ entonces existe un campo de

Jacobi J(s) (no nulo) con J(0) = J(l) = 0. Sea (DJ/ds)(0) = w 6= 0. Construyendo un campo
de Jacobi como antes, obtenemos, por unicidad, J(s) = J(s). Como
J(l) = l((d expp )v (w)) = J(l) = 0

concluimos que (d expp )v (w) = 0 (w 6= 0). Por lo tanto v es un punto crı́tico de expp .
El siguiente teorema es imprescindible para la demostración del Teorema de Hilbert:

Teorema 1.7.10. Supongamos que la curvatura gaussiana K de una superficie S satisface la
condición K ≤ 0. Entonces, para cada p ∈ S, el lugar conjugado de p es vacı́o, lo cual implica que
los puntos de las superficies cuya curvatura gaussiana es K ≤ 0 no tienen puntos conjugados.
Demostración. Sea p ∈ S y sea γ : [0, l] → S una geodésica de S con γ(0) = p. Supongamos
que existe un campo de Jacobi J(s) que no se anula todos los valores de s y que cumple que
J(0) = J(l), entonces tenemos que hJ(s), γ 0 (s)i = 0 para todo s ∈ [0, l] (ver corolario 1.8.8).
Además, J(s) cumple la ecuación de Jacobi:
D DJ
+ KJ = 0
ds ds
Como K ≤ 0, entonces:
D DJ
h , Ji = −KhJ, Ji ≥ 0
ds ds
por lo que llegamos a ver que, aplicando la regla de la cadena:
d DJ D DJ DJ DJ
h , Ji = h , Ji + h , i≥0
ds ds ds ds ds ds
Por tanto, la función hDJ/ds, Ji es no decreciente en el intervalo [0, l]. Como dicha función es
cero si s = 0 o s = l, podemos concluir que:
DJ
h , J(s)i = 0 para todo s ∈ [0, l]
ds
Por último, vemos que:
d DJ
hJ, Ji = h , Ji = 0
ds ds
y tenemos que |J|2 = 0. Como J(0) = 0, llegamos a la conclusión de que |J(s)| = 0 para todo
s ∈ [0, l] o, lo que es lo mismo, que J es idénticamente 0 en el intervalo [0, l], lo cual contradice
la hipótesis.
Teorema de Hilbert
En la demostración del Teorema de Hilbert, la ausencia de puntos conjugados en las superficies

de curvatura gaussiana negativa (como el plano hiperbólico) nos va a permitir asegurar que
dados cualesquiera dos puntos estos van a estar unidos por una (única) geodésica y que además
ésta será la curva de menor longitud en la métrica dada que une dichos puntos.
Corolario 1.7.11. Suponiendo que la curvatura gaussiana K de una superficie S es menor o
igual que cero, entonces para cada p ∈ S la aplicación exponencial:
expp : Tp S → S
es un difeomorfismo local.
Lema 1.7.12. (de Gauss) Sea p ∈ S un punto de una superficie completa S y sea u ∈ Tp S y
w ∈ (Tp S)u . Entonces:
hu, wi = h(d expp )u (u), (d expp )u (w)i
donde usamos que Tp S ≈ (Tp S)u .
1.8. Espacios recubridores. Teoremas de Hadamard

1.8.1. Espacios recubridores
La motivación de esta sección es la siguiente es la siguiente: hasta aquı́ hemos visto que, para
una superficie completa con tiene curvatura gaussiana K ≤ 0, la aplicación exponencial es un
difeomorfismo local; a partir de aquı́ vamos a estudiar cuándo la exponencial es un recubrimiento.
Definición 1.8.1. Sea B 0 y B subconjuntos de R3 . Decimos que π : B 0 → B es un recubrimiento
si:
1. π es continua y π(B 0 ) = B
2. Cada punto p ∈ B tiene un entorno U (llamado entorno distinguido de p) tal que:
π −1 (U ) = ∪α Vα
donde VαI está formado por abiertos disjuntos dos a dos de B 0 tal que la restricción de π
en cada Vα es un homeomorfismo de Vα en U .
En este caso, B 0 recibe el nombre de espacio recubridor de B.
Proposición 1.8.2. Sea π : B 0 → B un difeomorfismo local, B 0 compacto y B conexo. Entonces
π es un recubrimiento.
Supongamos que tenemos un espacio recubridor B 0 de un espacio B con π : B 0 → B el corres-
pondiente recubrimiento. Si tenemos una curva (arco) α : [0, 1] → B, uno puede preguntarse si
existe una aplicación α0 : [0, l] → B 0 tal que π ◦ α0 = α:
0
>B
α0
π

[0, l]
α /B
La aplicación α0 recibe el nombre de elevación del camino α por π y el lifting lemma (lema de
la elevación) de Topologı́a asegura su existencia y unicidad.
Teorema de Hilbert
20 1.8. ESPACIOS RECUBRIDORES. TEOREMAS DE HADAMARD
Proposición 1.8.3. Sea π : B 0 → B un recubrimiento, α : [0, 1] → B una curva en B y p00 ∈ B 0

un punto de B 0 tal que π(p00 ) = α(0) = p0 . Entonces hay una única elevación α0 : [0, l] → B 0 de
α con origen en p00 , es decir, con α0 (0) = p00 .
Definición 1.8.4. Sea B ⊂ R3 y sea α0 : [0, l] → B, α : [0, l] → B dos caminos de B que unen
los puntos p y q:
p = α0 (0) = α1 (0), q = α0 (l) = α1 (l)

Decimos que α0 y α1 son caminos homótopos (u homotópicamente equivalentes) si existe una
aplicación continua H : [0, l] × [0, 1] → B tal que:
1. H(s, 0) = α0 (s), H(s, 1) = α1 (s), s ∈ [0, l]
2. H(0, t) = p, H(l, t) = q, t ∈ [0, 1]
La aplicación H recibe el nombre de homotopı́a entre α0 y α1 .
Proposición 1.8.5. Sea π : B 0 → B un homeomorfismo local con la propiedad de elevación de

arcos. Sean α0 , α1 : [0, l] → B dos arcos en B que unen dos puntos p, q y elegimos p0 ∈ B 0 tal
que π(p0 ) = p. Si α0 y α1 son homótopos, entonces sus correspondientes elevaciones α00 y α10
(con origen en p0 ) son homótopas.
Definición 1.8.6. Un conjunto conexo por caminos B ⊂ R3 se dice simplemente conexo si

dados dos puntos p, q ∈ B y dos caminos α0 , α1 que unen p con q existe una homotopı́a entre
ellos. En particular, cualquier camino cerrado es homótopo al camino constante (α(s) = p para
todo s ∈ [0, l], es decir, un punto).
Proposición 1.8.7. Sea π : B 0 → B un homeomorfismo local con la propiedad de elevación de

arcos. Sea B 0 conexo por caminos y B simplemente conexo. Entonces π es un homeomorfismo.
Corolario 1.8.8. Sea π : B 0 → B un recubrimiento, B 0 conexo por caminos y B simplemente

conexo. Entonces π es un homeomorfismo.
Definición 1.8.9. Decimos que B es localmente simplemente conexo si cualquier entorno de

cada punto contiene un entorno simplemente conexo.
Proposición 1.8.10. Sea π : B 0 → B un homeomorfismo local con la propiedad de levanta-

miento de caminos. Suponiendo que B es localmente simplemente conexo y que B 0 es localmente
conexo por caminos, entonces π es un recubrimiento.
1.8.2. Teoremas de Hadamard

Lema 1.8.11. Sea S una superficie completa de curvatura gaussiana K ≤ 0. Entonces la apli-
cación exponiencial expp : Tp S → S es creciente en el siguiente sentido: si u, w ∈ Tp S, tenemos
h(dexpp )u (w), (dexpp )u (w)i ≥ hw, wi
donde w denota un vector en (Tp S)u que se obtiene desde w mediante una traslación u.
Demostración. Para el caso u = 0, la igualdad es trivial. Sea v = u/|u| (u 6= 0) y sea γ : [0, l] → S

(l = |u|) la geodésica:
γ(s) = expp sv, s ∈ [0, l]
Teorema de Hilbert
Por el lema de Gauss, podemos suponer que hw, vi = 0. Sea J(s) = s(d expp )sv (w) el cam-
po de Jacobi a lo largo de γ dado por el lema . Sabemos que J(0) = 0, DJ/ds(0) = w y
hJ(s), γ 0 (s)i = 0 (s ∈ [0, l]).
Como K ≤ 0,
2
d DJ DJ DJ D2 J DJ
hJ, i=h , i + hJ, i= − K|J|2 ≥ 0
ds ds ds ds ds2 ds
lo cual implica:
DJ
hJ, i≥0
ds
por lo que:
d DJ DJ DJ D2 J DJ
h , i = 2h , 2
i = −2Kh , Ji ≥ 0 (1.1)
ds ds ds ds ds ds
Se sigue que:
DJ DJ DJ DJ
h , i≥h (0), (0)i = hw, wi = C (1.2)
ds ds ds ds
por lo que:
d2 DJ DJ D2 J DJ DJ
2
hJ, Ji = 2h , i + 2hJ, 2
i ≥ 2h , h≥ 2C (1.3)
ds ds ds ds ds ds
Integrando ambos lados de la desigualdad anterior, se obtiene:

d d DJ
hJ, Ji ≥ 2Cs + hJ, Ji = 2Cs + 2h (0), J(0)i = 2Cs
ds ds s=0 ds
Otra integración arroja:
hJ, Ji ≥ Cs+ hJ(0), J(0)i = Cs2

Imponiendo s = l en la expresión anterior y viendo que C = hw, wi, obtenemos:
hJ(l), J(l)i ≥ l2 hw, wi
La siguiente proposición es imprescindible para el Teorema de Hilbert.

Proposición 1.8.12. Sea S una superficie completa con curvatura gaussiana K ≤ 0. Entonces
la aplicación exponencial expp : Tp S → S (p ∈ S) es un recubrimiento.
Demostración. Como sabemos que expp es un difeomorfismo local (y, por tanto, un homeomor-
fismo local), será suficiente probar (como vimos en la proposición 1.8.10) que tiene la propiedad
de levantamiento de caminos.
Sea α : [0, l] → S un camino de S y sea v ∈ Tp S tal que expp v = α(0) (dicho v existe gracias a
la hipótesis de que S es completa). Como expp es un difeomorfismo local, existe un entorno U
Teorema de Hilbert
22 1.9. EL PLANO HIPERBÓLICO
de v en Tp S tal que expp restringido a U es un difeomorfismo. Podemos hacer uso entonces de

exp−1 0
p (U ) para definir α en un entorno de 0.
Sea A el conjunto formado por aquellos t ∈ [0, l] tales que α0 está definida en [0, t]. Está claro
que A 6= ∅ y si α0 (t0 ) está definido, entonces está definida en un entorno de t0 , lo cual implica
que A es un abierto en [0, l] (todos los puntos son interiores).
Vamos a demostrar ahora que A es un conjunto cerrado en [0, l]. Para ello, sea t0 ∈ [0, l] un
punto de acumulación de A y {tn } → t0 , tn ∈ A, n = 1, 2, ....
Supongamos que {α0 (tn )} no tiene puntos de acumulación en Tp S. Entonces, dado un disco
cerrado D contenido en Tp S y centrado en α0 (0), existe un n0 tal que α0 (tn0 ) ∈
/ D, lo que implica
0 0
que la “distancia” entre α (0) y α (tn ) se hace arbitrariamente grande. Por el lema 1.8.11, sabe-
mos que expp : Tp S → S incrementa la longitud de los vectores y entonces la distancia intrı́nseca
en S entre α(0) y α(tn ) también se harı́a arbitrariamente grande, lo que contradice el hecho de
que la distancia entre α(0) y α(t0 ) = lı́m α(tn ) sea finita. Por tanto, {α0 (tn )} tiene puntos de
tn →t0
acumulación.
Sea entonces q un punto de acumlación de {α0 (tn )}. Sea V un entorno de q tal que la restricción
de expp a V es un difeomorfismo. Como q es un punto de acumulación de {α0 (tn )} existe un n1
tal que α0 (t1 ) ∈ V . Es más, como α es continua, existe un intervalo abierto I ⊂ [0, l] y un valor
t0 ∈ I tal que α(I) ⊂ expp (V ) = U . Usando la restricción de exp−1 p en U es posible definir una
0
elevación de α en I, cuyo origen es el punto α (tn ). Haciendo uso de que expp es un difeomorfismo
loca, esta elevación coincide con α0 en [0, t0 ) ∩ I y es además una extensión de α0 a un intervalo
que contiene a t0 .
Esto implica que A es un cerrado. Como [0, l] es un conjunto conexo y A es simultáneamente

abierto, cerrado y distinto del vacı́o, entonces A = [0, l]. α0 está entonces definida para todo
t ∈ [0, l] y concluimos que expp tiene la propiedad de levantamiento de caminos.
Teorema 1.8.13. (de Hadamard) Sea S una superficie conexa y completa con curvatura gaus-
siana K ≤ 0. Entonces la aplicación exponencial expp : Tp S → S es un difeomorfismo, es decir,
S es difeomorfa a un plano.
Demostración. Por la el la proposición 1.8.12, expp : Tp S → S es un recubrimiento y, además,

expp es un homeomorfismo por el corolario de la proposición 1.8.7. Como expp es un difeo-
morfismo local, entonces su aplicación inversa es diferenciable y concluimos que expp es un
difeomorfismo.
1.9. El plano hiperbólico

Supongamos que en S = R2 , con coordenadas (u, v), y para cada punto p ∈ S definimos el
producto escalar como:

 h ∂ , ∂ ip = E = 1

∂u ∂u




∂ ∂

h , ip = F = 0


 ∂u ∂v
 ∂ ∂
 h , ip = G = e2u


∂v ∂v
Teorema de Hilbert
Al plano R2 con el producto escalar anterior se le conoce como plano hiperbólico, al que deno-
taremos como H2 .
La geometrı́a de H2 es diferente a la geometrı́a de R2 ; de hecho, su curvatura gaussiana resulta

(ejercicio 1.4.2):

1 Ev Gu
K=− √ √ + √ = −1
2 EG EG v EG u
1.9.1. Cálculo de las geodésicas mediante ecuaciones

Si miramos las ecuaciones de las geodésicas cuando E = 1 y F = 0, obtenemos:
00 1 0 2

u − Gu (v ) = 0 
2

Gu 0 0 1 Gv 0 2
v 00 +

uv + (v ) = 0 
G 2 G
Vemos inmediatamente que las curvas de la forma v ≡ cte. son geodésicas. Para calcular las
otras vamos a definir la siguiente paramatrización:
φ: H2 −−−−−−−→ R2+ = {(x, y) : y > 0}

(u, v) −−−−−−−→ φ(u, v) = (x(u, v), y(u, v)) = (v, e−u )
La aplicación φ es un difeomorfismo entre H2 y R2+ ; ası́ definido, tenemos que:
∂ ∂ ∂ ∂
= , = −e−u
∂x ∂u ∂y ∂u
y da como resultado el siguiente producto escalar:
∂ ∂ 1

 h ,
 i = e2u = 2
∂x ∂x y




 ∂ ∂
h , i=0

 ∂x ∂y
∂ ∂ 1


 h , i = e2u = 2


∂y ∂y y
R2+ con este producto escalar es isométrico a H2 y recibe el nombre de semiplano de Poincaré.
Para calcular las geodésicas de H2 trabaremos con dicho semiplano.
Vamos a fijar un punto (x0 , 0) e introducimos el siguiente sistema de coordenadas:

x − x0 = ρ cos θ
y = ρ sin θ
Con 0iθiπ y 0iρi + ∞. Este cambio de coordenadas es un difeomorfismo de R2+ en sı́ mismo y
da como resultado el siguiente producto escalar:

 h ∂ , ∂ i=
 1
∂ρ ∂ρ ρ sin2 θ
2




∂ ∂

h , i=0


 ∂ρ ∂θ

 ∂ ∂ 1
 h , i=

∂θ ∂θ sin2 θ
Teorema de Hilbert
No obstante, nos interesa cambiar el parámetro θ por otro que mida la longitud de arco a lo
largo de las curvas ρ ≡ cte.. De esta forma, volvemos a reparametrizar y obtenemos:

ρ1 = ρ
 Z θ
dθ

θ1 =

0 sin θ
cuyo producto escalar asociado es:


∂ ∂ 1

 h , i= 2 2
∂ρ1 ∂ρ1 ρ1 sin θ




 ∂ ∂
h , i=0

 ∂ρ1 ∂θ1
∂ ∂


 h i=1

 ,
∂θ1 ∂θ1
Si miramos de nuevo las ecuaciones de las geodésicas para F = 0 y G = 1, vemos que ρ1 = ρ ≡

cte. son geodésicas.
Por tanto tenemos dos casos:
En la parametrización (u, v), vimos que las curvas v ≡ cte., es decir, las rectas verticales,
son geodésicas.
En la parametrización (ρ1 , θ1 ) vimos que las curvas ρ1 ≡ cte., es decir, las circunferencias
centradas en el eje de abcisas (el eje x del semiplano de Poincaré), son geodésicas.
1.9.2. Cálculo de las geodésicas mediante isometrı́as

Del apartado anterior hemos comprobado que, por ejemplo, el semieje positivo de ordenadas (el
eje y del semiplano de Poincaré sin y = 0), al que vamos a llamar α, es una geodésica. Vamos a
calcular su parametrización geodésica (es decir, dotarle de coordenadas para que tenga velocidad
constante según la métrica con la que hemos dotado al semiplano de Poincaré):
α ≡ {(x, y) ∈ R2+ : y > 0} =⇒ α(s) = (0, s + 1) (s ∈ (−1, +∞)) =⇒ α0 (s) = (0, 1)
Como la métrica con la que trabajamos es:
(dx)2 + (dy)2
Q≡
y2
y queremos que ||α0 (s)|| ≡ cte., entonces:
02 + 12
||α0 (s)||2 = ≡ cte.
(s + 1)2
Queremos reparametrizar α mediante s(t), ası́ que obtenemos:

2
ds

ds dt
α0 (s(t)) = 0, =⇒ ||α0 (s(t))||2 = ≡ cte.
dt (1 + s(t))2
y resolvemos la siguiente ecuación diferencial:
Teorema de Hilbert
Z S Z T
ds ds
= dt =⇒ = dt =⇒ log(1 + S) = T =⇒ S = eT − 1
1+s 0 1+s 0
En resumidas cuentas, s(t) = et − 1; sustituyendo en la parametrización inicial de la curva,

tenemos:
α(s) = (0, et − 1 + 1) = (0, et ), con t ∈ R
Nota: en realidad podrı́amos haber tomado cualquier parametrización de la forma k · et con k > 0, pero
por simplicidad k = 1
Teniendo la parametrización geodésica de α, vamos a identificar el semiplano de Poincaré con

los números complejos C de la siguiente manera:
ξ
(x, y) ∈ R2+ / ξ(x, y) = x + iy ∈ C
En C podemos definir la siguiente transformación de Möbius:
z∈C
f
/ f (z) = az + b ∈ C
cz + d
donde ad − bc = 1 y a, b, c, d ∈ R (porque queremos que fije el eje real). Por cuestiones de cálculo
y suponiendo que z = x + iy vamos a reescribir la expresión de f de la siguiente forma:
az + b (az + b)(cz + d)
f (z) = =
cz + d |cz + d|2
(ad − bc)y
que nos permite identificar f (z) como f (z) = u(x, y) + iv(x, y), donde v = =
|cz + d|2
y
.
|cz + d|2
Antes de seguir necesitamos hacer uso de la siguiente proposición:
Proposición: la aplicación F , definida como
F =ξ◦f ◦ξ −1
R2+ / R2
O+
ξ ξ −1
f
C /C
es una isometrı́a del semiplano de Poincaré con la métrica Q antes definida.
Demostración. basta demostrar que f es una isometrı́a con la métrica Q. Sea z = x + iy ∈ C,

entonces la imagen de z por f resulta:
az + b
f (z) =
cz + d
De este modo:
df a(cz + d) − c(az + d) 1
= =
dz |cz + d|2 (cz + d)2
Teorema de Hilbert
Supongamos una curva parametrizada z(t) (t ∈ [0, 1]) en C tomada como x(t)+iy(t). Su longitud
mediante la métrica Q resulta:
p dz
Z 1 0 2 0 2
Z 1
(x (t)) + (y (t)) dt
l(z(t)) = dt = dt
0 y(t) 0 y
La idea es comprobar que f ◦ z(t) tiene la misma longitud que z(t), es decir, que f es una
y
isometrı́a. La aplicación f ◦ z(t) = u(x, y) + iv(x, y) tiene por v = y, por tanto,
(cz + d)2
df v
= . Esto nos permite calcular:
dz y
df df dz dz
Z 1 Z 1 Z 1
dt dz dt dt
l(f ◦ α) = dt = dt = dt = l(α)
0 v 0 v 0 y
Tan sólo queda comprobar que, en efecto, la geodésica parametrizada α(t) = (0, et ) se transforma
mediante F en rectas o cı́rculos del semiplano de Poincaré. Primero, identificamos como ξ(α(t)) =
iet y después calculamos su imagen mediante f :
aet i + b (aet i + b)(−cet i + d) 1

f (ξ(α(t))) = t
= t 2
= 2 (ace2t + bd + iet )
ce i + d |ce i + d| d + c2 e2t
Vamos a separar por casos:
Si c = 0 y d 6= 0, entonces f (ξ(α(t))) = (b/d, et /d2 ), que es la parametrización geodésica

de la semirecta vertical x = b/d.
Si c 6= 0 y d = 0, entonces f (ξ(α(t))) = (a/c, 1/(c2 e2t )), que es la parametrización geodésica

de la semirrecta vertical x = a/c
Si c 6= 0 y d 6= 0, entonces obtenemos una semicircunferencia con las siguientes carac-

terı́sticas:
• Punto inicial: p = (b/d, 0)

• Punto final: q = (a/c, 0)
|a/c − b/d| 1
• Radio: R = =
2 2|cd|
• Centro: C = (b/d − R, 0) = (a/d + R, 0)
El conjunto formado por todas las aplicaciones {F = ξ ◦ f ◦ ξ −1 : ad − bc = 1, a, b, c, d ∈ R}

transforma el semieje positivo de ordenadas del semiplano de Poincaré en todo el semiplano de
Poincaré. Para ello, vamos a tomar una semicircunferencia cualquiera y vamos a ver que, fijando
adecuadamente a, b, c y d en la transformación de Möbius, obtenemos el semieje como preimagen.
Supongamos que el centro de la semicircunferencia es el punto C = (x0 , 0) y su radio es R.

Planteando las condiciones anteriores, donde punto inicial es p = (x0 − R, 0) y el punto final es
q = (x0 + R, 0), tenemos:
Teorema de Hilbert
Figura 1.7: Geodésicas de hiperbólico
1
  1

 = 2R  a= (x0 − R)



 cd 


 2dR
 b =x +R
 
  b = (x0 + R)d

0
d −→
 a  1
= x0 − R c=

 

2dR
 



 c 




ad − bc = 1 d ∈ R\{0}
La solución de la ecuación anterior (donde evidentemente c, d 6= 0) nos da los coeficientes de la

transformación de Möbius correspondiente.
Nota: para cada semicircunferencia del semiplano de Poincaré tenemos infinitas transformaciones de
Möbius cuya imagen es dicha semicircunferencia. De hecho ahora podemos llevar directamente el semieje
de ordenadas a la circunferencia que deseemos usando la siguiente f :
x0 −R t
2dR e i + (x0 + R)d
f (et i) = 1 t
2dR e i + d
donde d 6= 0 es arbitrario. De hecho, el valor de d tan sólo afecta a la ”velocidad”de la parametrización.
1.10. Redes de Tchebyshef

Definición 1.10.1. Sea S una superficie regular y ξ(u, v) una parametrización de dicha superfi-
cie. Decimos que las curvas coordenadas de dicha parametrización forman una red de Tchebyshef
si las longitudes de los lados opuestos de cualquier cuadrilátero formado por ellas son iguales.
Esta simple definición y las proposiciones que siguen nos van a permitir demostrar una serie de
lemas para el Teorema de Hilbert y, además, llegar una contradicción para su demostración.
Proposición 1.10.2. Demostrar que una condición necesaria y suficiente para que las curvas
coordenadas de una parametrización ξ(u, v) formen una red de Tchebyshef es que:
Ev = Gu = 0
ón
Teorema de Hilbert
28 1.10. REDES DE TCHEBYSHEF
Demostración. (⇒) Si Ev = Gu = 0, entonces las curvas coordenadas forman una red

de Tchebyshef: como Ev = 0, entonces E es una función que sólo depende de u y podemos
escribirla como E(u); del mismo modo, podemos escribir G(v), ya que Gu = 0.
Haciendo uso de la fórmula para calcular la longitud de una curva α : I → S (donde α(t) =
ξ(u(t), v(t)):
Z t2 p Z t2 p
l(α) = I(α)dt = E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 dt
t1 t1
Si consideramos la curva coordenada α1 (t) = (cte., t), entonces:

Z t2 p Z t2 p
l(α1 ) = 2
G(t)(1) dt = G(t)dt
t1 t1
Dicha longitud no depende de la coordenada u, por lo que si tomáramos la curva α1∗ (t) =
(cte. + λ, t) (otra curva coordenada resultado de desplazar una cantidad λ ∈ R la anterior),
ambas tienen la misma longitud. El mismo argumento puede utilizarse Z t2 para las otras curvas
p
coordenadas de la forma α2 (t) = (t, cte.), cuya longitud serı́a l(α2 ) = E(t)dt, demostran-
t1
do ası́ que las curvas coordenadas forman una red de Tchebyshef.
(⇐) Si las curvas coordenadas forman una red de Tchebyshef entonces Ev = Gu = 0:

sea la aplicación ht1 ,t2 (u) = L(α(u, ·))|tt21 que mide la longitud de la curva α(u, ·) : [t1 , t2 ] → S
donde α(u, t) := ξ(u, t).
Como las curvas forman una red de Tchebyshef, ht1 ,t2 (u) es una función constante en u para
cualesquiera t1 , t2 . Fijamos t0 ∈ I y hacemos t1 = t0 y t2 = t0 + ε. Entonces
Z t0 +ε p
1
G(u, t) dt
ε t0
es constante en u y, derivando, se obtiene

Z t0 +ε
1 G (u, t)
0= pu dt
ε t0 2 G(u, t)
Por el teorema del valor medio para integrales:
Z t0 +ε
G (u, t) Gu (u, t0 )
0 = lı́m pu dt = p
ε→0 t 2 G(u, t) 2 G(u, t0 )
0
Entonces
Gu (u, t0 ) = 0
Como u y t0 son arbitrarios, se sigue que Gu = 0. El mismo argumento puede usarse para
demostrar que Ev = 0 definiendo una aplicación g t1 ,t2 (v) = L(α(·), v)|tt21 .
Ejercicio 1.10.3. Si las curvas coordenadas en una parametrización ξ(u, v) forman una red
de Tchebyshef, entonces es posible reparametrizar un entorno de p ∈ S de tal forma que los
coeficientes de la Primera Forma Fundamental sean E = G = 1, F = cos θ (donde θ es el
ángulo que forman las curvas coordenadas.
Teorema de Hilbert
De la proposición 1.10.2, sabemos que, como las curvas coordenadas forman Runa√red de Tchebys-
v
hef, Ev = 0 y por tanto E = E(u) depende exclusivamente de u. Sea u = 0 Edu. De forma
Rv√
similar ocurre con G = G(v) y podemos definir v = 0 Gdv. Entonces u y v nos dan un cambio
de coordenadas suave que nos permite definir una nueva parametrización ξ(u(u), v(v)) en la que
las nuevas coordenadas:
ξ(u,v)
R2u,v /S
?
R√ R√
φ(u,v)=( Edu, Gdv)
ξ(u,v)

R2u,v
El cambio de coordenadas φ es suave, ya que la diferencial del cambio de coordenadas

p
E(u) p 0
0 G(v)
tiene rango máximo (es suave).
∂u ∂v
Como ξ u = ξu y ξ v = ξv , entonces los coeficientes de la Primera Forma Fundamental en
∂u ∂v
la nueva parametrización resultan:

∂u 2 1
E = hξ u , ξ u i = hξu , ξu i =E =1
∂u E

∂v 2 1
G = hξ v , ξ v i = hξv , ξv i =G =1
∂v G
cos θ
F =√ = cos θ
EG
Teorema de Hilbert
Capı́tulo 2
El teorema de Hilbert
2.1. Enunciado del teorema y consideraciones previas

El Teorema de Hilbert afirma que:
”No existe ninguna inmersión isométrica en R3 de una superficie regular completa S cuya
curvatura gaussiana K sea constante y negativa”.
Vamos a hacer una serie de consideraciones previas:
Sin pérdida de generalidad, vamos a suponer que la curvatura gaussiana de S es K ≡ −1.
Como expp : Tp S → S es un difeomorfismo local, entonces induce un producto escalar en

Tp S, al que vamos a denotar como S 0 ≡ Tp S. Si ψS → R3 es una inmersión isométrica, lo
mismo ocurre para ϕ = ψ ◦ expp : S 0 → R3 .
2.2. Lema 1
El area de S 0 es infinita
Demostración. Vamos a demostrar que que S 0 es globalmente isométrica al plano hiperbólico

H2 , ya que el área del plano hiperbólico es:
Z Z Z p ZZ
dA = 2
EF − G dudv = eu dudu = ∞
H2 R R
Sea p ∈ H2 , p0 ∈ S. Vamos a escoger una isometrı́a lineal ψ : Tp H2 → Tp S 0 entre ambos planos

tangentes. Definimos una aplicación ϕ : H2 → S 0 tal que ϕ = expp ◦ψ ◦exp−1ϕ(p) . Como cada punto
2
de H está unido con p por una única geodésica (que cualesquiera dos puntos están unidos por
una geodésica y que además es única, está demostrado en la sección 1.8), entonces ϕ está bien
definida.
Vamos a usar coordenadas polares (ρ, θ) y (ρ0 , θ0 ) en sendos entornos de p y p0 respectivamente,

con la condición de que ϕ transforme el eje θ ≡ 0 en el eje θ0 = 0. Por el Teorema de Minding,
ϕ conserva la Primera Forma Fundamental (es decir, es localmente una isometrı́a). Usando
una consecuencia del Teorema de Hadamard (proposición 1.8.12), podemos concluir que ϕ es
una aplicación recubridora. Como S 0 es simplemente conexo (es un plano), entonces ϕ es un
homeomorfismo y por lo tanto una isometrı́a global.
32 2.3. LEMA 2
2.3. Lema 2
Para cada punto p ∈ S 0 existe una parametrización ξ : U ⊂ R2 −→ S 0 tal que las curvas
coordenadas de ξ son curvas asintóticas de ξ(U ) = V 0 y forman una red de Tchebyshef
Demostración. Como K < 0, un entorno V 0 ⊂ S 0 de p puede ser parametrizado mediante ξ(u, v)

de tal forma que las curvas coordenadas de ξ son curvas asintóticas de ξ(U ) = V 0 (por el corolario
1.3.7). Además, si e, f y g son los coeficientes de la Segunda Forma Fundamental de S 0 en dicha
parametrización, tenemos que e = g = 0 (ver [Go1 ], capı́tulo 6, sección 3: lı́neas asintóticas).
Si calculamos en ϕ(V 0 ) ⊂ R3 , y sabiendo que en coordenadas de la base {ξu , ξv } podemos escribir

Nu = a11 ξu + a12 ξv y Nu = a21 ξu + a22 ξv (ver sección 1.2):
Nu × Nv = (a11 ξu + a12 ξv ) × (a21 ξu + a22 ξv ) = K(ξu × ξv )

√
Si llamamos D = EG − F 2 , entonces:
(N × Nv )u − (N × Nu )v = 2(Nu × Nv ) = 2KDN (2.1)
Además:
1 1 1
N × Nu = ((ξu × ξv ) × Nu ) = (hξu , Nu iξv − hxv , Nu iξu ) = (f ξu − eξv )
D D D
De forma similar podemos ver que:
1
N × Nv = (gξu − f ξv )
D
Como K = −1 = −(f 2 /D2 ) y e = f = 0, entonces f = ±D y:
N × Nu = ±ξu , N × Nv = ±ξv
Sustituyendo en la ecuación 2.1:
2KN D = −2DN ± 2ξuv
Por lo que se deduce que ξuv es paralelo a N ; además, Ev = 2hξuv , ξu i = 0 y

Gu = 2hξuv , ξv i = 0. Pero Ev = Gu = 0 implica (ejercicio 1.10.2) que las curvas coordenadas
forman una red de Tchebysef.
2.4. Lema 3
Sea V 0 ⊂ S 0 un entorno coordenador de S 0 tal que las curvas coordenadas son curvas
asintóticas en V 0 . Entonces el área de cualquier cuadrilátero formado por las curvas
coordenadas es menor que 2π.
Teorema de Hilbert
El teorema de Hilbert 33
Demostración. Sean (u, v) coordenadas de V 0 . Por el argumento del lema 2, las curvas coorde-
nadas forman un red de Tchebyshef. Además, es posible reparametrizar V 0 en coordenadas (u, v)
tales que E = G = 1 y F = cos θ. Sea R un cuadrilátero formado por las curvas coordenadas
con vértices en A, B, C, D y cuyos ángulos son αA , αB , αC y αD . Como E = G = 1, F = cos θ
y θuv = sen θ (ejercicio 1.4.4), entonces:
Z Z Z
A= dA = sen θdudv = θu,v dudv = θ(A) − θ(B) + θ(C) − θ(D) =
R R R
X
αA + αC − (π − αB ) − (π − αD ) = αk − 2π < 2π, ya que cada αk < π.
Vamos a definir una parametrización ξ : R2 → S 0 y vamos a mostrar que ξ recorre todo S 0 .
Fijamos un punto O ∈ S 0 y elegimos la orientación dada por las curvas asintóticas que pasan a
través de O. Escogemos una de las dos curvas asintóticas, a la que llamaremos a1 (a la otra la
denotaremos como a2 ). La idea es la siguiente: para cada par (s, t) ∈ R2 , podemos avanzar por
a1 en la orientación dada una distancia s, obteniendo el punto p0 . A través de p0 pasan a su vez
dos curvas asintóticas, una de las cuales es a1 , mientras que en la otra establecemos la misma
orientación dada por a2 y avanzamos una distancia t desde p0 . Al punto obtenido lo llamaremos
ξ(s, t):
Figura 2.1: Parametrización ξ
Observar que ξ(s, t) está bien definida para todo (s, t) ∈ R2 . De hecho, si por ejemplo ξ(s, 0) no
estuviera definida, entonces existe s1 tal que a1 (s1 ) está definida para todo s < s1 aunque no
para s = s1 . Podemos construir la sucesión de Cauchy basada en la longitud de arco, es decir,
1
{a1 (sn )}n∈N = {a1 (s1 + )}). Sea q = lı́m a1 (sn ); por ser S 0 completo, toda sucesión de Cauchy
n n→∞
es convergente y q ∈ S 0 . Haciendo uso del Lema 2, vemos que a1 (s1 ) está definido, lo cual es
una contradicción y prueba que ξ(s, 0) está definida para todo s ∈ R. De la misma forma puede
comprobarse que, en efecto, ξ(s, t) está definida para todo t ∈ R.
Teorema de Hilbert
34 2.5. LEMA 4
2.5. Lema 4
Fijado un t, la curva x(s, t) (s ∈ R) es una curva asintótica parametrizada por longi-
tud de arco s.
Demostración. para cada punto ξ(s0 , t0 ) ∈ S 0 existe por el lema 2 un entorno rectangular (de la
forma ta < t < tb , sa < s < sb ) tal que las curvas asintóticas de dicho entorno forman una red
de Tchebyshef. Primero remarcaremos que si para algún t0 la curva ξ(s, t0 ) (con sa < s < sb ) es
una curva asintótica, entonces lo mismo ocurre con la curva ξ(s0 , t) (con ta < t < tb ) y vuelven
a formar una red de Tchebyshef.
Figura 2.2: Parametrización ξ
Sea ξ(s1 , t1 ) ∈ S 0 un punto arbitrario. Como el segmento ξ(s1 , t) (con 0 ≤ t ≤ t1 ) es compacto,

podemos cubrirlo mediante un número finito de entornos rectangulares tales que las curvas
asintóticas de cada uno de ellos forman a su vez una red Tchebyshef. Como ξ(s, 0) es una
curva asintótica, entonces en el entorno rectangular del punto ξ(s1 , 0) las curvas ξ(s1 , 0 + ε)
forman una red de Tchebyshef con la curva ξ(s, 0) y son asintóticas. Aplicando un argumento de
inducción para toda la curva ξ(s1 , t) (ver dibujo anterior) podemos repetir lo anterior y mostrar
que ξ(s, t1 ) es una curva asintótica en un entorno de s1 . Como (s1 , t1 ) es arbitrario, el lema
queda demostrado.
2.6. Lema 5
ξ es un difeomorfismo local
Demostración. Por un lado tanto ξ(s0 , t) como ξ(s, t0 ) son curvas asintóticas parametrizadas
por longitud de arco. Por otro lado, S 0 puede ser localmente parametrizada de tal manera que
las curvas coordenadas son curvas asintóticas de S 0 y E = G = 1. Por lo tanto, ξ coincide
localmente con tal parametrización.
Teorema de Hilbert
2.7. Lema 6
x es sobreyectiva
Demostración. Sea Q = ξ(R2 ). Como ξ es un difeomorfismo local, Q es abierto en S 0 . Vamos a

remarcar que si p0 = ξ(s0 , t0 ) entonces las dos curvas asintóticas que pasan a través de p0 están
enteramente contenidas en Q.
Supongamos que Q 6= S 0 . Como S 0 es conexo, la frontera ∂Q 6= ∅. Sea p ∈ ∂Q; al ser Q un

abierto en S 0 , entonces p ∈/ Q. Supongamos un entorno rectangular R de p donde las curvas
asintóticas formen una red de Tchebyshef. Sea q ∈ Q ∩ R. Entonces una de las curvas asintóticas
a través de q (a1 )interseca a una de las curvas asintóticas que pasa a través de p (a2 ). Esto
es una contradicción, ya que entonces (al menos) una de las curvas asintóticas que pasan por
p0 = a1 ∩ a2 no está enteramente contenida en Q.
2.8. Lema 7
En S 0 hay dos campos diferenciables de vectores linealmente independientes que
son tangentes a las curvas asintóticas de S 0
Demostración. a través de cada punto de S 0 pasan dos direcciones asintóticas distintas. Fijado
un punto p ∈ S 0 y elegidos dos vectores unitarios v1 (p) y v2 (p) tangentes a las curvas asintóticas
a través de p. Sea q ∈ S 0 un punto arbitrario y sea α0 : [0, l] → S 0 un arco (con α0 (0) = p y
α0 (l) = q. Definimos v1 (α0 (s)) (s ∈ [0, l]) como la única extensión continua v1 (p) a lo largo de
α0 que es tangente a una curva asintótica. De forma análoga definimos v2 (α0 (s)). Está claro que
v1 y v2 no dependen de la elección del arco que une p con q. De esta forma, v1 y v2 son dos
campos continuos de vectores en S 0 tangentes a las curvas asintóticas.
Para demostrar que son diferenciables, vamos a trabajar, por ejemplo, con v1 (ya que con v2 el
procedimiento es análogo). Sea α1 : [0, l] → S 0 otro arco que une p con q. Como S 0 es homeomorfa
a un plano, entonces es simplemente conexo y existe una homotopı́a αt (s) = H(s, t) (s ∈ [0, l]
y t ∈ [0, 1]) entre α0 y α1 , por lo que αt es una familia continua de arcos que unen p con q.
Por la continuidad de las direcciones asintóticas y la compacidad de [0, l], podemos asegurar
que dado ε > 0 existe t0 ∈ [0, 1] tal que si t < t0 entonces |v1 (αt (l)) − v1 (α(l))| < ε. Si t0 es lo
suficientemente pequeño, tenemos que v1 (αt (l)) = v1 (α0 (l)) si t < t0 . Como [0, 1] es compacto,
podemos extender este argumento para todo t ∈ [0, 1] y, por tanto, v1 (α1 (l)) = v1 (α0 (l)). Esto
prueba que tanto v1 como v2 son campos diferenciables.
2.9. Lema 8
x es inyectiva
Demostración. queremos demostrar que si ξ(s0 , t0 ) = ξ(s1 , t1 ), entonces (s0 , t0 ) = (s1 , t1 ).
Primero supongamos que ξ(s0 , t0 ) = ξ(s1 , t0 ) siendo s1 > s0 . Por el lema 7, una curva asintótica
no puede intersecarse a sı́ misma a menos que las lı́neas tangentes coincidan en el punto de
intersección. Como ξ es un difeomorfismo local, entonces existe un ε > 0 tal que :
Teorema de Hilbert
36 2.10. DEMOSTRACIÓN DEL TEOREMA
ξ(s0 , t) = ξ(s1 , t), t0 − ε < t < t0 + ε
Por la misma razón, los puntos de la curva ξ(s0 , t) para los cuales
ξ(s0 , t) = ξ(s1 , t)
forman un conjunto clopen (abierto y cerrado) de dicha curva; por tanto, ξ(s0 , t) = ξ(s1 , t) para
todo t. Además, por la construcción de la aplicación ξ, sabemos que ξ(s0 + a, t0 ) = ξ(s1 + a, t0 )
(0 ≤ a ≤ s1 − s0 ); por tanto, ξ(s0 + a, t) = ξ(s1 + a, t) para todo t. Entonces, tenemos:
1. ξ(s0 , t0 ) 6= ξ(s0 , t) para todo t > t0 , o
2. Existe un t = t1 > t0 tal que ξ(s0 , t0 ) = ξ(s0 , t1 ); por un argumento similar, podemos
probar que ξ(s, t0 + b) = ξ(s, t1 + b) para todo s, (con 0 ≤ b ≤ t1 − t0 )
En el caso uno, ξ transforma cada “tira”de R2 comprendida entre dos lı́neas verticales situadas a
una distancia s1 −s0 en S 0 e idenfitica puntos en esas lı́neas con el mismo valor de t. Esto implica
que S 0 es homeomorfa a un cilindro y esto es una contradicción (un cilindro no es simplemente
conexo).
En el caso dos, ξ transforma cada rectángulo formado por dos lı́neas horizontales separadas una
distancia s1 − s0 y dos lı́neas verticales a una distancia t1 − t0 en S 0 e identifica cada punto con
su opuesto en la frontera. Esto implica que S 0 serı́a homeomorfo a un toro (lo cual es también
una contradicción, por la misma razón).
Un argumento similar nos permite llegar a la misma contradicción si suponemos que ξ(s0 , t0 ) =
ξ(s0 , t1 ) con t1 > t0 .
Si consideramos el caso ξ(s0 , t0 ) = ξ(s1 , t1 ) (con s1 > s0 , t1 > t0 ), entonces usando el hecho
de que ξ es un difeomorfismo local y que S 0 es conexo podemos ver que ξ transforma un en-
torno (suficientemente pequeño) de los puntos (s0 , t0 ) (pongamos U0 ) y (s1 , t1 ) (U1 ) en el mismo
abierto V ⊂ S 0 , esto es, ξ(U0 ) = ξ(U1 ). Esto nos permite asegurar que ξ transforma en S 0 una
banda
p de R2 entre dos lı́neas perpendiculares al vector (s1 − s0 , t1 − t0 ) ∈ R2 y a una distancia
(s1 − s0 )2 − (t1 − t0 )2 en un cilindro o un toro; en cualquiera de los dos casos, también es una
contradicción.
2.10. Demostración del teorema

Supongamos la existencia de una inmersión isométrica ψ : S → R3 , donde S es una superficie
regular completa con K ≡ −1. Sea p ∈ S, denotamos como S 0 al plano tangente Tp S (con
la métrica inducida por expp : Tp S → S). Entonces ϕ = ψ ◦ expp : S 0 → R3 es una inmersión
isométrica y los Lemas 5, 6 y 8 aseguran la existencia de una parametrización (global) x : R2 → S 0
de S 0 tal que las curvas coordenadas de x son curvas asintóticas de S 0 (Lema 4). Entonces,
podemos cubrir S 0 mediante una unión de “cuadriláteros coordenados”Qn , donde Qn ⊂ Qn+1 .
Por el Lema 3, el área de cada Qn es menor que 2π. Pero por el Lema 1 sabemos que el área de
S 0 es infinita. Esto supone una contradicción y concluye la demostración. .
Teorema de Hilbert
2.11. El plano hiperbólico en R6

Demostrada la imposibilidad de construir una inmersión isométrica del plano hiperbólico en R3 ,
cabe preguntarse si es posible sumergir H2 en espacios euclı́deos de dimensión mayor.
Danilo Blanuša dio un ejemplo explı́cito de un encajamiento (ver la definición A.2.1) del plano
hiperbólico en R6 , que escribimos a continuación (la demostración está escrita en perfecto alemán
en el artı́culo del propio Blanuša, [Bla]). Primero construimos las siguientes funciones auxiliares:
Z 1
|u| + 1 |u|
−1 +5 2 2 +6
A= sin πξe sin2 πξ
dξ, γ1 (u) = e 2 , γ2 (2) = e 2
0
1
−1

2
Z u+1
1 2
ϕ1 (u) =  sin πξe sin πξ dξ 

A 0
Z u 1
1 −1
sin2 πξ
2
ϕ2 (u) = sin πξe dξ
A 0
Definimos entonces
ϕ1 (u) ϕ2 (u)
f1 (u) = sinh(u), f2 (u) = sinh(u)
γ1 (u) γ2 (u)
y la parametrización resulta
 Z uq


 x 1 = 1 − (f10 (ξ))2 − (f20 (ξ))2 dξ
0



 x2 = v


x3 = f1 (u) cos(vϕ1 (u))



 x4 = f1 (u) sin(vϕ1 (u))
 x5 = f2 (u) cos(vϕ2 (u))



x6 = f2 (u) sin(vϕ2 (u))

Esta parametrización es un encajamiento sin autointersecciones de clase C ∞ del plano hiperbóli-

co en R6 . La métrica viene dada en la forma
6
X
2
ds = (dxi )2 = du2 + cosh2 (u)dv 2
i=1
donde la curvatura gaussiana es también K = −1.
Mediante una modificación de los resultados de Blanuša, Róbert Ólah-Gál (ver [O-G]) cons-
truyó un encajamiento del espacio hiperbólico Hn en el espacio euclı́deo R4n−3 . En nuestro caso,
como n = 2, tenemosencajamiento del plano hiperbólcio en R5 . Aprovechando los resultados de
Blanuša, Ólah-Gál simplemente proyectó la parametrización anterior a R5 eliminando la coor-
denada x2 . No obstante, este encajamiento es solamente local y presenta una singularidad en el
origen.
Teorema de Hilbert
Capı́tulo 3
Teorema de Chern-Kuiper
3.1. Inmersiones isométricas

Nota: por motivos de espacio, las definiciones básicas (variedades diferenciales, inmersiones y
encajamientos, campos de vectores, corchetes de Lie, métricas de Riemann, conexiones afines y
curvatura)se han dispuesto en un anexo al final del documento.
k
Sea f : M n → M (donde k = n + m) una inmersión isométrica. Entonces, para cada p ∈ M
existe un entorno U ⊂ M de p tal que f (U ) ⊂ M es subvariedad de M . Esto significa que existe
un entorno U ⊂ M de f (p) y un difeomorfismo ϕ : U → V ⊂ Rk a un abierto V de Rk tal que
ϕ lleva f (U ) ∩ U en un abierto del subespacio Rn ⊂ Rk de forma difeomorfa.
Para simplicar la notacion, se identifica U con f (U ) y a cada vector v ∈ Tp M (q ∈ Y ) con

dfq (v) ∈ Tf (q) M . Usaremos esta identificación para extender, por ejemplo, un campo de vectores
local (definido en U ) de M a un campo de vectores local (definido en U ) en M . Si U es suficien-
temente pequeño entonces siempre podremos hacer dicha extensión.
Para cada p ∈ M el producto escalar de Tp M parte Tp M en la suma directa:
Tp M = Tp M ⊕ (Tp M )⊥
donde (Tp M )⊥ es subespacio ortogonal de Tp M en Tp M .
Si v ∈ Tp M , p ∈ M , entonces cada vector v ∈ Tp M puede ser escrito (de forma única) como
una suma de su componente tangencial y su componente normal:
v = vT + vN , v T ∈ Tp M, v N ∈ (Tp M )⊥
La conexión de Levi-Civita en M se denota como ∇. Si X e Y son campos de vectores en M y
X e Y son extensiones locales en M , entonces:
∇X Y = (∇X Y )T
Definición 3.1.1. Sean X, Y campos de vectores locales en M y X, Y sus correspondientes

extensiones locales en M . Definimos la componente normal del campo ∇X Y como
B(X, Y ) = ∇X Y − ∇X Y
B(X, Y ) es un campo de vectores local en M normal a M que no depende de las extensiones
X, Y .
39
40 3.2. ECUACIONES FUNDAMENTALES
Proposición 3.1.2. Si X, Y ∈ X (U ) (U ⊂ M ), la aplicación B : X (U ) × X (U ) → X (U )⊥

definida como
B(X, Y ) = ∇X Y − ∇X Y
es bilineal y simétrica.
Definición 3.1.3. Sea M una variedad riemanniana. Sean p ∈ M y n ∈ (Tp M )⊥ . La forma
cuadrática IIn definida en Tp M como:
IIn (x) = Hn (x, x), x ∈ Tp S

donde Hn : Tp M × Tp M → R es una forma bilineal y simétrica dada por Hn (x, y) = hB(x, y), ni
(x, y ∈ Tp M ), recibe el nombre de Segunda Forma Fundamental de la inmersión f en el punto
p a lo largo del vector normal n.
Observación 3.1.4. La aplicación bilineal Hη está asociada a un operador lineal autoadjunto
(capı́tulo 1) Sη : Tp M → Tp M mediante
hSη (x), yi = Hη (x, y) = hB(x, y), ηi
Proposición 3.1.5. Sea p ∈ M , x ∈ Tp M y η ∈ (Tp M )⊥ . Sea N una extensión local de η en

M , entonces:
Sη (x) = −(∇x N )T
Teorema 3.1.6. (Gauss) Sea p ∈ M y sean x, y vectores ortonormales en Tp M . Entonces:
K(x, y) − K(x, y) = hB(x, x), B(y, y)i − |B(x, y)|2
3.2. Ecuaciones fundamentales

n+m
Dada una inmersión isométrica f : M n → M , recordemos que en cada punto p ∈ M se tiene
la descomposición
Tp M = Tp M ⊕ (Tp M )⊥
Dicha descomposición varı́a de forma suave (diferenciable) con p. Esto significa que, localmente,
la fibra correspondiente al fibrado tangente T M puede descomponerse como suma directa del
fibrado tangente T M y el fibrado normal T M ⊥ . En general, usaremos X, Y, Z, ... para denotar
campos de vectores diferenciables tangentes a M , mientras que usaremos ξ, η, ζ para campos de
vectores diferenciables normales a M .
Dados X y η, decimos que la componente tangente de (∇X η)T viene dada por (∇X η)> =
−Sη (X). Vamos a estudiar ahora la componente normal de ∇X η, a la que llamaremos conexión
normal ∇ ⊥ de la inmersión:
>
∇X η = (∇X η)N = ∇X η − (∇X η)T = ∇X η + Sη (X)
Gracias a la conexión tangente podemos definir la curvatura normal R⊥ de la inmersión en el
fibrado normal como:
R⊥ (X, Y )η = ∇⊥ ⊥ ⊥ ⊥ ⊥
Y ∇X η − ∇X ∇Y η + ∇[X,Y ] η
Teorema de Hilbert
Teorema de Chern-Kuiper 41
Proposición 3.2.1.
1. Ecuación de Gauss.
hR(X, Y )Z, T i = (X, Y, Z, T ) − hB(Y, T ), B(X, Z)i + hB(X, T ), B(Y, Z)i
2. Ecuación de Ricci.
hR(X, Y )η, ζi − hRbot (X, Y )η, ζi = h[Sη , Sζ ]X, Y i
donde [Sη , Sζ ] = Sη ◦ Sζ − Sζ ◦ Sη .
3. Ecuación de Codazzi. La Segunda Forma Fundamental puede considerarse como un

tensor
B : X (M ) × X (M ) × X (M )⊥ → R
definido por:
B(X, Y, η) = hB(X, Y ), ηi
La derivada covariante puede extenderse a la notación tensorial de la siguiente manera:
(∇X B)(Y, Z, η) = X(B(Y, Z, η)) − B(∇X Y, Z, η) − B(Y, ∇X Z, η) − B(Y, Z, ∇⊥

X η)
Con esta notación, la ecuación de Codazzi resulta:
hR(X, Y )Z, ηi = (∇Y B)(X, Z, η) − (∇X B)(Y, Z, η)
3.3. Teorema de Chern-Kuiper

Lema 3.3.1. Sean V y W R-espacios vectoriales dotados con un producto escalar (definido
positivo) y de dimensiones n y p respectivamente. Sea α : V × V → W una forma bilineal
simétrica que cumple:
1. hα(X, X), α(Y, Y )i − |α(X, Y )|2 ≤ λ
2. |α(X, X)| < λ
para cierto número real λ ≥ 0 y para cada par de vectores ortonormales X, Y ∈ V . Entonces
p ≥ n.
Demostración. Supongamos que p < n. Tomamos S = {X ∈ V : |X| = 1}. Sea X0 ∈ S el

mı́nimo de la aplicación suave f : S → R definido por:
f (X) = |α(X, X)|2

Para cada vector unitario Y ∈ TX0 S, la curva γ : R → S dada por:
γ(t) = cos(t)X0 + sin(t)Y

satisface γ(0) = X0 y γ 0 (0) = Y . Tenemos entonces:
d
0 = Y (f )(X0 ) = 2h α(γ(t), γ(t))|t=0 , α(X0 , X0 )i = 4hα(X0 , Y ), α(X0 , X0 )i (1)
dt
Teorema de Hilbert
42 3.3. TEOREMA DE CHERN-KUIPER
Sabiendo que γ 00 (0) = −X0 , tenemos:
0 ≤ Y Y (f )(X0 ) = 8|α(X0 , Y )|2 − 4|α(X0 , X0 )|2 + 4hα(Y, Y ), α(X0 , X0 )i (2)

Considerando la aplicación lineal L : TX0 S → W dada por L(Y ) = α(X0 , Y ). La ecuación (1)
implica:
hL(Y ), α(X0 , X0 )i = 0
√
Por tanto dim(ImL) ≥ p − 1, ya que |α(X0 , X0 )| > λ ≥ 0. Se sigue que el núcleo de L (es
decir, ker L) contiene un vector unitario Y0 ortogonal a X0 . De la ecuación (2) más las hipótesis
podemos obtener:
√
0 ≤ hα(Y0 , Y0 ), α(X0 , X0 )i − |α(X0 , X0 )|2 < λ − ( λ)2 = 0
lo cual es una contradicción.
Corolario 3.3.2. Sean V y W R-espacios vectoriales de dimensión n y p respectivamente,

dotados con un producto escalar definido positivo. Sea α : V × V → W una forma bilineal
simétrica que cumple:
hα(X, X), α(Y, Y ) > −|α(X, Y )|2 < 0

para cada par de vectores X, Y ∈ V ortonormales. Entonces p ≥ n − 1.
Demostración. Si α(X, X) 6= 0 para cada X ∈ V , entonces la desigualdad se demuestra mediante

el lema 3.3.1. Supongamos p < n−1 y que existe un vector no nulo X0 ∈ V tal que α(X0 , X0 ) = 0.
Sea U al subespacio ortogonal complementario a X0 en V y sea L la aplicación lineal L : U → W
definida por L(Y ) = α(X0 , Y ). Como dim U = n − 1 > p existe un vector unitario Y0 ∈ U tal que
L(Y0 ) = α(X0 , Y0 ) = 0. Esto, junto con α(X0 , X0 ), contradice la desigualdad de las hipótesis.
n+p
Teorema 3.3.3. Sea f : M n → M una inmersión isométrica. Si existe un punto x0 ∈ M y
un subespacio vectorial Bx0 ⊂ Tx0 M de dimensión m (m ≥ 2) tal que K(σ) < K(σ) para cada
plano σ ⊂ Bx0 , entonces p ≥ m − 1.
Demostración. Se aplica el corolario 3.3.2 a la restricción de la Segunda Forma Fundamental de

la inmersión f a Bx0 × Bx0
Teorema 3.3.4. Sea M n una variedad de Riemann compacta tal que para todo x ∈ M tenemos
un subespacio Bx ⊂ Tx M de dimensión m (m ≥ 2) cumpliendo que K(σ) ≤ 0 para cualquier
plano σ ⊂ Bx . Si f : M n → Rn+p es una inmersión isométrica, entonces p ≥ m.
Demostración. Como M n es compacto, la proposición dice que existe un punto x0 ∈ M con la

propiedad de que α(X, X) 6= 0 para cada X ∈ Tx0 M \{0}. Además, para cada par de vectores
ortonormales X, Y ∈ Bx0 tenemos:
hα(X, X), α(Y, Y )i − |α(X, Y )|2 = K(X, Y ) ≤ 0

El teorema se sigue restringiendo α a Bx0 × Bx0 tal y como puede verse en el lema 3.3.1.
Teorema de Hilbert
Apéndice A
A.1. Variedades diferenciales

Definición A.1.1. Una variedad diferencial de dimensión n es un conjunto M y una familia
de aplicaciones inyectivas ξα : Uα ⊂ Rn → M entre los abiertos Uα de Rn en M tal que:
[
(1) ξα (Uα ) = M
α
(2) Para cada par α, β con ξα (Uα ) ∩ ξβ (Uβ ) = W =6= ∅, los conjuntos ξα−1 (W ) y ξβ−1 (W ) son
abiertos de Rn y las aplicaciones ξα−1 ◦ ξα son diferenciables.
(3) La familia {(Uα , ξα )} es maximal respecto a las dos condiciones anteriores.
Definición A.1.2. Sean M1n y M2m variedades diferenciables. Una aplicación ϕ : M1 → M2 es

diferenciable en p ∈ M1 si dadas sendas parametrizaciones (U1 ⊂ Rn , ξ1 ) y (U2 ⊂ Rm , ξ2 ) de M1
y M2 respectivamente (cumpliendo que p ∈ ξ1 (U1 ) y ϕ(p) ∈ ξ2 (U2 )) entonces la aplicación local
de ϕ, a la que denotaremos como ϕ y que resulta ϕ = ξ2−1 ◦ ϕ ◦ ξ1 : Rm → Rn es diferenciable
en ξ1−1 (p) en el sentido usual del Cálculo en varias variables.
ϕ
ξ1 (U1 ) ⊂ M1 / ξ2 (U2 ) ⊂ M2
O O
ξ1 ξ2
ϕ
U1 ⊂ Rn / U2 ⊂ Rm
Definición A.1.3. Sea M una variedad diferencial. Una aplicación diferenciable α : (−ε, ε) →
M recibe el nombre de curva suave en M . Supongamos que α(0) = p ∈ M y sea D el conjunto de
funciones diferenciables en p. Entonces el vector tangente a la curva α en t = 0 es una función
α0 (0) : D → R dada por:
d(f ◦ α)
α0 (0)f = , f ∈D
dt t=0
El conjunto de todos los vectores tangentes a M en el punto p recibe el nombre de plano tangente
y lo denotaremos como Tp M .
Proposición A.1.4. Sean M1n y M2m variedades diferenciables con ϕ : M1 → M2 una aplicación
suave entre ambas. Para cada p ∈ M1 y para cada v ∈ Tp M1 podemos elegir una curva suave
α : (−ε, ε) → M1 tal que α(0) = p y α0 (0) = v. Tomamos la curva β = ϕ ◦ α. La aplicación
dϕp : Tp M1 → Tϕ(p) M2 definida como dϕp (v) = β 0 (0) es una aplicación lineal que no depende
de la elección de α.
43
44 A.2. INMERSIONES Y ENCAJAMIENTOS
Definición A.1.5. La aplicación dϕp definida en la proposición anterior recibe el nombre de

diferencial de ϕ en p.
Definición A.1.6. Una aplicación entre variedades diferenciables ϕ : M1 → M2 recibe el nombre

de difeomorfismo si es diferenciable, biyectiva y su inversa φ−1 es también diferenciable. Una
aplicación φ es un difeomorfismo local en p ∈ M1 si existe un entorno U de p y otro entorno V
de φ(p) tal que ϕ : U → V es un difeomorfismo.
Teorema A.1.7. Sea ϕ una aplicación diferenciable entre dos variedades diferenciables M1 y
M2 con la propiedad de que dϕp (p ∈ M1 ) es un isomorfismo. Entonces ϕ es un difeomorfismo
local en p.
A.2. Inmersiones y encajamientos

Definición A.2.1. Decimos que una aplicación suave entre variedades diferenciables ϕ : M →
N es una inmersión si dϕp : Tp M → Tϕ(p) N es inyectiva para todo p ∈ M . Si además ϕ es
un homeomorfismo de M en φ(M ) (es decir, sobre su imagen), siendo la topologı́a de ϕ(M ) la
topologı́a subespacio inducida por N , entonces decimos que ϕ es un encajamiento.
Definición A.2.2. Sea N una variedad diferencial y M un subconjunto de ella, es decir, M ⊂

N . Si la inclusión i : M ,→ N es un encajamiento, entonces M es una subvariedad de N
Definición A.2.3. Sea la inmersión ϕ : M → N . Llamamos codimensión de la inmersión ϕ a

la diferencia dim(N ) − dim(M ) = n − m.
Proposición A.2.4. Sea ϕ : M1n → M2m (n ≤ m) una inmersión. Para cada punto p ∈ M1
existe un entorno U ⊂ M1 tal que la restricción ϕ|U : U → M2 es un encajamiento.
A.3. Campos de vectores. Corchete de Lie

Definición A.3.1. Un campo de vectores X en una variedad diferencial M es una correspon-
dencia que asocia a cada punto p ∈ M un vector X(p) ∈ Tp M . En términos
[ de las parametriza-
ciones, X es una aplicación de M dentro del fibrado tangente T M = Tp M . Decimos que X
p∈M
es diferenciable si la aplicación X : M → T M . Si escribimos el campo en coordenadas en cierta
parametrización ξ : U ⊂ Rn → M :
n
X ∂
X(p) = ai (p)
∂xi
i=1

∂
donde cada ai : U → R es una función definida sobre U y es la base del espacio tangente
∂xi
Tp M asociado a la parametrización ξ.
Como observación, un campo de vectores X puede verse como una aplicación X : D → F (donde
F es el conjunto de funciones definidas en M ) tal que:
X ∂f
Xf (p) = ai (p) (p)
∂xi
i
Lema A.3.2. Sean X y Y campos de vectores suaves en una variedad diferencial M . Entonces
existe un único campo de vectores Z tal que, para todo f ∈ D, Zf = (XY − Y X)f
Teorema de Hilbert
45
Definición A.3.3. El campo de vectores Z = XY − Y X recibe el nombre de corchete de Lie y

se escribe como Z = [X, Y ]
Propiedades del corchete de Lie: sean X, Y y Z campos de vectores suaves, a y b números
reales, y f y g funciones suaves, entonces
1. [X, Y ] = −[X, Y ] (anticonmutatividad)

2. [aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z] (linealidad)
3. [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0 (identidad de Jacobi)
4. [f X, gY ] = f g[X, Y ] + f X(g)Y − gY (f )X
Definición A.3.4. Sea X un campo de vectores suave, entonces existe una única curva α :
(−ε, ε) → M cumpliendo que X(α(t)) = α0 (t) (teorema de existencia, unicidad y dependencia
de las condiciones iniciales para EDO). La curva α recibe el nombre de trayectoria de X que
pasa a través de α(0) = q.
Podemos asegurar que por cada punto de cierto entorno pasa una única trayectoria de X y
entonces la aplicación obtenida depende suavemente de t y la condición inicial q. Usaremos la
notación ϕt (q) = ϕ(t, q) para el flujo local de X.
Proposición A.3.5. Sean X e Y campos de vectores suaves en una variedad diferencial M .
Sea ϕt el flujo local de X en un entorno U de p ∈ M , entonces:
1
[X, Y ](p) = lı́m [Y − dϕt Y ](ϕt (p))
t→0 t
A.4. Métricas de Riemann.

Definición A.4.1. Una métrica de Riemann en una variedad diferencial M es una correspon-
dencia a cada punto p ∈ M un producto escalar h, ip (simétrico, bilineal, definido positivo) en
el espacio tangente Tp M que varı́a de forma suave en el siguiente sentido: si ξ : U ⊂ Rn → M
∂
es un sistema de coordenadas en un entorno de p con ξ(x1 , ..., xn ) = q ∈ ξ(U ) y (q) =
∂xi
dξq (0, ..., 1, ..,0) entonces
∂ ∂
h (p), (p)iq = gij (x1 , ..., xn )
∂xi ∂xj
es una función diferenciable en U . La métrica de Riemann puede escrirse entonces como:
X
G= gij dxi ⊗ dxj
i
Definición A.4.2. Una variedad diferencial M dotada con una métrica de Riemann recibe el
nombre de variedad riemanniana
Definición A.4.3. Sean M y N variedades diferenciables. Un difeomorfismo f : M → N es
una isometrı́a si:
hu, vip = hdfp (u), dfp (v)if (p) , ∀p ∈ M, u, v ∈ Tp M

Proposición A.4.4. Una variedad diferencial M dotada de una topologı́a Hausdorff que cumpla
el II Axioma de Numerabilidad (es decir, que tenga una base numerable) tiene una métrica de
Riemann.
Teorema de Hilbert
46 A.5. CONEXIONES AFINES. CONEXIONES DE RIEMANN.
A.5. Conexiones afines. Conexiones de Riemann.

Definición A.5.1. Denotaremos como X (M ) al conjunto formado por todos los campos de
vectores de clase C ∞ de M y D(M ) al anillo de funciones reales de clase C ∞ en M .
Definición A.5.2. Una conexión afı́n ∇ en una variedad diferencial M es una aplicación
∇ : X (M ) × X (M ) → X (M )
que a cada par de campos de vectores (X, Y ) es hace corresponder otro campo denotado como
∇X Y y que satisface las siguientes propiedades:
1. ∇f X+gY Z = f ∇X Z + g∇Y Z
2. ∇X (Y + Z) = ∇X Y + ∇X Z
3. ∇X f Y = f ∇X Y + X(f )Y
en el que X, Y, Z ∈ X (M ) y f, g ∈ D(M )
Si dotamos a una variedad diferencial M con una conexión afı́n ∇, entonces existe una única
correspondencia que asociada a cada campo de vectores V a lo largo de una curva suave c :
DV
I → M otro campo de vectores a lo largo de c, llamada derivada covariante de V en c. La
dt
derivada covariante es, como cabrı́a esperar, lineal:
D DV DW
1. (V + W ) = +
dt dt dt
D df DV
2. (f V ) = V + f (f es una función diferenciable en I)
dt dt dt
Además, cumple la propiedad:
3. Si V está inducida por un campo de vectores Y ∈ X (M ) (es decir, V es la restricción de

Y en los puntos de la curva c), entonces
DV
= ∇ dc Y
dt dt
Definición A.5.3. Un campo de vectores V a lo largo de una curva c : I → M en una variedad

diferencial M con una conexión afı́n ∇ se dice paralelo si cumple:
DV
= 0, ∀t ∈ I
dt
Proposición A.5.4. Sea M una variedad diferencial con una conexión afı́n ∇. Sea c : I → M
una curva suave en M y sea V0 un vector tangente a M en el punto c(t0 ) (t0 ∈ I), es decir,
V0 ∈ Tc(t0 ) M . Entonces existe un único campo de vectores paralelo V a lo largo de c con condición
inicial V (t0 ) = V0 . V (t) recibe el nombre de transporte paralelo de V (t0 ) a lo largo de c.
Definición A.5.5. Sea M una variedad diferencial con una conexión afı́n ∇ y una métrica
de Riemann h, i. Decimos que una conexión es compatible con la métrica de Riemann cuando
en cualquier curva suave c cada par de campos de vectores paralelos V1 y V2 a lo largo de c
satisfacen hV1 , V2 i ≡ cte.
Teorema de Hilbert
47
Proposición A.5.6. Una conexión ∇ de una variedad diferencial M es compatible con la métri-
ca de Riemann si y sólo si para cualquier par de campos de vectores V y W a lo largo de una
curva suave c : I → S tenemos
d DV DW
hV, W i = h , W i + hV, i, t∈I
dt dt dt
Corolario A.5.7. Una conexión ∇ en una variedad riemanniana M es compatible con la métri-
ca si y sólo si
XhY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi
Definición A.5.8. Una conexión afı́n ∇ en una variedad suave M se dice simétrica cuando
∇X Y − ∇Y X = [X, Y ], X, Y ∈ X (M )
El siguiente teorema va con demostración
Teorema A.5.9. (Levi-Civita) Dada una variedad riemanniana M , existe una única conexión
afı́n ∇ en M que satisface las siguientes condiciones:
1. ∇ es simétrica
2. ∇ es compatible con la métrica de Riemann.
Demostración. Supongamos la existencia de ∇, entonces:
(1) XhY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi
(2) Y hZ, Xi = h∇Y Z, Xi + hZ, ∇Y Xi
(3) ZhX, Y i = h∇Z X, Y i + hX, ∇Z Y i
Si calculamos (1)+(2)-(3) y haciendo uso de la simetrı́a de ∇ tenemos:
XhY, Zi + Y hZ, Xi − ZhX, Y i = h[X, Z], Y i + h[Y, Z], Xi + h[X, Y ], Zi+

2hZ, ∇Y Xi
Por tanto,
1
hZ, ∇Y Xi = (XhY, Zi + Y hZ, Xi − ZhX, Y i
2
−h[X, Z], Y i − h[Y, Z], Xi − h[X, Y ], Zi)
La expresión anterior muestra que ∇ está únicamente determinada por la métrica, por lo que,
en caso de existir, es única. La existencia viene dada a su vez si definimos ∇ como la ecuación
anterior.
Definición A.5.10. Una conexión ∇ que satisface el teorema de Levi-Civita recibe el nombre
de conexión de Riemann o conexión de Levi-Civita
Teorema de Hilbert
48 A.6. CURVATURA
Vamos a realizar una serie de cálculos fijando un sistema de coordenadas en una variedad M de
dimensión n, es decir, (U ⊂ Rn , ξ(x1 , ..., xn )). Ahora podemos escribir los campos de vectores
en dichas coordenadas, por ejemplo:
X ∂ X ∂
X= ai , Y = bj
∂xi ∂xj
i j
Una conexión afı́n escrita en coordenadas resulta (por motivos estéticos, en los subı́ndices se
∂
sustituye por ∂xi ):
∂xi
 
X X ∂  X ∂ X ∂ ∂
∇X Y = ai ∇∂xi  bj = ai bj ∇∂xi + ai (bj )
∂xj ∂xj ∂xi ∂xj
i j i,j i,j
∂ X ∂
Si llamamos ∇∂xi = Γkij , entonces:
∂xj ∂xk
k  
X X ∂
∇X Y =  ai bj Γkij + X(bk )
∂xk
k ij
donde Γkij son funciones diferenciables (ya mencionadas en el capı́tulo 1) conocidas como sı́mbo-
los de Christoffel.
A.6. Curvatura
Definición A.6.1. La curvatura R de una variedad Riemanniana M es una correspondencia que
asocia a cada par de campos de vectores X, Y ∈ X (M ) una aplicación R(X, Y ) : X (M ) → X (M )
dada por:
R(X, Y )Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Z ∈ X (M )
donde ∇ es la conexión de Levi-Civita de M .
Proposición A.6.2. La curvatura R de una variedad de Riemann tiene las siguientes propie-
dades:
1. R es bilineal en X (M ) × X (M ).
2. Para cualesquiera X, Y ∈ X (M ) el operador de curvatura R(X, Y ) : X (M ) → X (M ) es

lineal.
Proposición A.6.3. (Identidad de Bianchi)
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0
Observación A.6.4. Sean X, Y, Z, T ∈ X (M ). Al producto escalar (X, Y )Z, T i lo denotaremos

como (X, Y, Z, T ).
Proposición A.6.5. Sean X, Y, Z, T ∈ X (M ). Entonces:
1. (X, Y, Z, T ) + (Y, Z, X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0 (identidad de Bianchi)
2. (X, Y, Z, T ) = −(Y, X, Z, T )
Teorema de Hilbert
49
3. (X, Y, Z, T ) = −(Y, X, T, Z)
4. (X, Y, Z, T ) = (Z, T, X, Y )
Definición A.6.6. Sea p un punto de una variedad de Riemann M . Sea σ ∈ Tp M un subespacio

vectorial de dimensión 2 del espacio tangente Tp M . Escogemos dos vectores x, y ∈ σ linealmente
independientes. Se define entonces la curvatura seccional de σ en p como:
(x, y, x, y) (x, y, x, y)
K(x, y) = K(σ) = = p ∈R
|x ∧ y|2 ( |x|2 |y|2 − hx, yi2 )2
Proposición A.6.7. La curvatura seccional no depende de la elección de la base {x, y}.
Teorema de Hilbert
Bibliografı́a
[Bla] BLANUSA, Danilo. Über die Einbettung hyperbolischer Räume in euklidische Räume. 1955.
http://link.springer.com/article/10.1007%2FBF01303796#page-1
[Cha1 ] CHAMIZO, Fernando. Topologı́a (la Topologı́a de segundo no es tan difı́cil). 2002.
[Cha2 ] CHAMIZO, Fernando. Geometrı́a diferencial (teatro de variedades para estudiantes de

máster). 2011.
[Dac] DACJZER, Marcos. Submanifolds and isometric inmersions. Barnes Noble. 1990.
[DCa1 ] DO CARMO, Manfredo. Differential Geometry of Curves and Surfaces. Editorial

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[DCa2 ] DO CARMO, Manfredo. Riemannian Geometry. Editorial Bickhäuser, 1992.
[Go1 ] GONZALO, Jesús. Apuntes de Geometrı́a de curvas y superficies. 2012.
[Go2 ] GONZALO, Jesús. Variedades y Geometrı́a: un curso breve. Universidad Autónoma de

Madrid.
[Gui] GUIJARRO, Luis. Apuntes de Geometrı́a diferencial. 2012.
[Hat] HATCHER, Allen. Algebraic Topology. Cambridge University Press, 2002.
[O-G] OLÁH-GÁL, Róbert. The n-dimensional hyperbolic space in E 4n−3 . Publ. Math. Debre-
cen 46 (1995), no. 3-4, 205–213.
[Wi] WILLMORE, T.J. An Introduction to differential geometry. Oxford University Press, 1959.
51

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Trabajo de Fin de Grado

Nombre y apellidos: Lorenzo Pizarro Martı́n

Se ha dividido el Trabajo de Fin de Grado en tres capı́tulos:

En el Capı́tulo 1 se exponen de forma breve los conceptos necesarios de Geometrı́a de Curvas

The work is divided into three chapters:

1. Conceptos necesarios de geometrı́a 1

Conceptos necesarios de geometrı́a

1.1. Superficies regulares

3. Para cada punto q ∈ U , la matriz de la diferencial dξq : R2 → R3 tiene rango máximo.

el grafo de una función diferenciable f : U ⊂ R2 → R3 , o

la preimagen de un valor regular de una función F : U ∈ R3 → R (en caso de que F sea

Definición 1.1.2. Una superficie parametrizada ξ : U ⊂ R2 → R3 es una aplicación diferencial

Proposición 1.1.3. Sea ξ : U ⊂ R2 → R3 una superficie parametrizada regular. Entonces para

Definición 1.1.4. Sea la aplicación ξ : U ⊂ R2u,v → R3 una parametrización de una superficie

Ip : Tp S −→ R tal que Ip (w) = hw, wip = ||w||2 ≥ 0

Definición 1.1.5. La forma cuadrática Ip en Tp S definida anteriormente recibe el nombre de

Ip ≡ Eq (duq )2 + 2F duq dvq + G(dvq )2

Tomando la parametrización dada por ξ y fijado un punto p = ξ(u0 , v0 ) = ξ(q) ∈ S, el cálculo

Podemos, no obstante, desprendernos de la notación asociada al cálculo de I en el punto p ∈ S

I ≡ E(u, v)(du2 ) + 2F (u, v)dudv + G(u, v)(dv)2 , con (u, v) ∈ U ⊂ R2u,v

1.2. La aplicación de Gauss

Por tanto, si entendemos N como N : S → S 2 entonces recibe el nombre de aplicación de

Figura 1.1: Aplicación de Gauss

La diferencial de la aplicación de Gauss de una superficie, que denotamos como dNp : Tp S →

Esta aplicación identifica TN (p) S 2 con Tp S.

Definición 1.2.5. La forma cuadrática IIp definida en Tp S por:

IIp (v) = −hdNp (v), vi

recibe el nombre de Segunda Forma Fundamental de S en el punto p

IIp (e1 ) = −hdNp (e1 ), e1 i = k1

k1 y k2 son entonces los valores máximo y mı́nimo respectivamente de IIp restriginda a la

Definición 1.2.7. Los valores k1 y k2 definidos anteriormente reciben el nombre de curvatu-

donde θ es el ángulo que forman e1 y v en la orientación de Tp S. En este caso podemos calcular

kn = IIP (v) = −hdNp (v), vi = k1 cos2 (θ) + k2 sin2 (θ)

Esta expresión recibe el nombre de Fórmula de Euler.

cuyo determinando es k1 k2 y su traza es −k1 − k2 .

Definición 1.2.9. Sea p ∈ S y sea dNp : Tp S → Tp S la diferencial de la aplicación de Gauss.

La curvatura gaussiana K nos va a permitir clasificar los puntos de una superficie S de la

Si K > 0, entonces el punto es elı́ptico.

Si K < 0, entonces el punto es hiperbólico.

Si K = 0 pero dNp 6= 0, el punto es parabólico

Si dNp ≡ 0, el punto es plano

Definición 1.2.10. Sea p ∈ S un punto de S. Una dirección asintótica de S en p es una dirección

Supongamos un punto p ∈ ξ(U ) y sea α una curva parametrizada contenida en S, es decir,

Como α0 pertenece al plano tangente a S en p, podemos calcular su imagen por el operador de

dN (α0 ) = dN (ξu u0 + ξv v 0 ) = dN (ξu )u0 + dN (ξv )v 0 = Nu u0 + Nv v 0

A su vez, Nu , Nv ∈ Tp S, por lo que podemos expresarlos en coordenadas de la base ortonormal

IIp (α0 ) = −hdN (α0 ), α0 i = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2

donde los coeficientes resultan:

e = −hNu , ξu i = hN, ξuu i

que nos permite calcular la curvatura gaussiana (recordemos, el determinante de la matriz de

1.3. Campos de vectores

Teorema 1.3.2. Sea X un campo de vectores en un abierto U ∈ plano. Dado p ∈ U , existe

Teorema 1.3.3. Sea X un campo de vectores en un abierto U ⊂ R2 . Para cada p ∈ U existe

1. Fijado un punto q ∈ V , la curva α(q, t) (con t ∈ I) es una trayectoria de X pasando por

La función f recibe el nombre de primera integral de X en un entorno de p.

Definición 1.3.5. Un campo de vectores X en un abierto U ⊂ S (donde S es una superficie

El siguiente teorema es realmente importante a la hora de demostrar el Teorema de Hilbert,

Teorema 1.3.6. Sean X1 y X2 dos campos de vectores en un abierto U ⊂ S linealmente

Figura 1.2: Campos X1 y X2 tangentes a las curvas coordenadas