Informe 4 Laureano Mena Jhon

1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENERIA ELECTRICA

-
TEMA
EXPERIENCIA 4: ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
CURSO
LABORATORIO DE CONTROL 1
DOCENTE
LUIS ALBERTO MERCADO ALANIA
ALUMNO
LAUREANO MENA JHON
CUI
20192206
2
Experiencia 4
Análisis en el Dominio del Tiempo
4.1. Objetivos. -
• Analizar sistemas de primer y segundo orden.
• Hallar la respuesta de sistemas ante entradas típicas.
• Conocer como el sistema se comporta en estado estable.
4.2. Marco Teórico. -
Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de

Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:
Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos:
La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve
unitaria. Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que,
para t=T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzo 63.2% de su cambio
total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t=T en c(t). Es decir,
Observe que, conforme mas pequeña es la constante de tiempo T, mas rápida es la

respuesta del sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta
exponencial es que la pendiente de la línea de tangente en t=0 es 1/T, dado que,
La respuesta alcanzaría el valor final en t=T si mantuviera su velocidad de respuesta

inicial. A partir de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta
c(t) disminuye en forma monotonica de 1/T en t=0,
3
La curva de respuesta exponencial c(t) aparece en la figura anterior. En una constante

de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza el 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T,
la respuesta alcanza 95, 98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para
t = 4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza
matemáticamente solo después de un tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una
estimación razonable es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para
alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN. -
La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación

en términos de dos parámetros
El valor de toma diferentes valores dependiendo de su ubicación en el plano s.
• El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo

>0, esto causa que la respuesta escalón unitario establezca un valor final
constante en el estado estable debido al exponente negativo (-nt). Por lo tanto,
el sistema es estable.
• El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo
<0. El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin
límite de tiempo, por lo tanto, el sistema es inestable.
4
• El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero = 0. Este resulta en

una amortiguación sostenida, y el sistema es marginalmente estable o
marginalmente inestable.
Si 0< <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la
respuesta transitoria es oscilatoria.
Si =1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.
Los sistemas sobre amortiguados corresponden a >1.

La respuesta transitoria de los sistemas críticamente amortiguados y sobre
amortiguados no oscila. Si =0, la respuesta transitoria no se amortigua.
Ahora se obtendrá la respuesta transitoria para tres casos diferentes a una entrada
escalón unitaria.
a). Caso subamortiguado (0 < <1): en este caso, C(s)/ R(s) se escribe como
En donde es la frecuencia natural amortiguada. Los

polos del sistema se encuentran en:
b). Caso críticamente amortiguado (=1): si los dos polos son casi iguales, el sistema
reaproxima mediante uno críticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados
en:
c). Caso sobreamortiguado (>1): en este caso, los dos polos son reales, negativos y
diferentes.
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos

prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de control se
especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que
pueden almacenar energía no responden instantáneamente y exhiben respuestas
transitorias cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las
características de desempeño de un sistema de control se especifican en términos de la
respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que esta es fácil de generar
5
y es suficientemente drástica. (si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es

matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada).
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de varios
sistemas, es una practica común usar la condición inicial standar de que el sistema esta
en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son
cero. De este modo, las características de respuesta se comparan con facilidad. La
respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada
escalón unitario, es común especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
3. Tiempo pico tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Estas especificaciones se muestran en forma grafica a continuación:
El error en estado estable se define como:

Para una entrada paso:
Para una entrada rampa:
Para una entrada parabólica:
Los errores en estado estable quedan resumidos de la siguiente manera:

6
4.3. Trabajo Preparatorio. -
4.3.1. Obtenga analíticamente la constante de tiempo, valor en estado de

establecimiento, el tiempo de establecimiento, el error en estado estable para
una entrada tipo paso y realice un bosquejo de la respuesta paso, siR1=8kΩ,
R2=4kΩ, C =4μF:
7
4.3.2. El modelo simplificado de un sistema mecánico rotacional, se representa en

la siguiente figura:
Si J = 5 Kgm2 (momento inercial)

B = 6 Nm/rad/seg (coeficiente de friccion viscosa) W =
velocidad angular rad/seg.
T = torque Nm.
Determine la función de transferencia del sistema, y bosqueje la gráfica de la velocidad

vs. Tiempo, si la entrada del sistema es un escalón unitario.
4.3.3. Obtenga analíticamente la frecuencia natural, factor de

amortiguamiento, máximo sobrepico, tiempo de crecimiento, tiempo de
establecimiento, error en estado estable del siguiente sistema (suponga H =
1):
8
2 1
2 s +1 s+ 3
9
4.4. Trabajo Practico. -
4.4.1. Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y una
entrada rampa del ejercicio 4.3.1, compare el resultado con el obtenido
analíticamente.
Para la entrada paso

10
Entrada Rampa
11
4.4.2. A partir del ejercicio 4.3.1 genere las familias de curvas para los siguientes casos,
compare el tiempo de establecimiento, y el error en estado estable:
a) R1=R2=2kΩ C= 7μF
b) R1=1KΩ R2=2kΩ C=7μF
c) R1=2KΩ R2=1kΩ C=7μF
d) R1=1KΩ R2=2kΩ C=70μF
R1=8*10^3
R2=4*10^3
C=4*10^-6
num=[-R2];
den=[C*R2*R1 R1];
G1=tf(num,den)
t=0:0.00001:0.007;
hold on
y1=step(G1,t);
plot(t,y1,'b')
R11=1*10^3
R22=2*10^3
C11=7*10^-6
num=[-R2];
den=[C11*R22*R11 R11];
G2=tf(num,den)
12
%t=0:0.00001:0.007;
%hold on
y2=step(G2,t);
plot(t,y2,'r')
R111=1*10^3
R222=2*10^3
C111=7*10^-6
num=[-R2];
den=[C111*R222*R111 R111];
G3=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.007;
%hold on
y3=step(G3,t);
plot(t,y3,'g')
R1111=1*10^3
R2222=2*10^3
C1111=7*10^-6
num=[-R2222];
den=[C1111*R2222*R1111 R1111];
G4=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.006;
%hold on
y4=step(G4,t);
plot(t,y4,'m')
hold off
13
14
15
4.4.3. Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuación para el sistema

mecánico rotativo del ejercicio 4.3.2.
Entrada del Sistema vs. tiempo

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17
4.4.4. Mediante Matlab, obtenga los siguientes parámetros del ejercicio 4.3.3
a) Tiempo de retardo, td
b) Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
c) Tiempo pico, tp
d) Sobrepaso máximo, Mp
e) Tiempo de asentamiento, ts
f) Error en estado estable.
>> Lab_4_5_2
cual es el numerador =2
a=
cual es el coeficiente de s^2 =2
b=
cual es el coeficiente de s =5
c=
ingrese el termino independiente =5
d=
18
sys =
2
---------------
2 s^2 + 5 s + 5
Continuous-time transfer function.
sys =
wn =
1.5811
E=
0.7906
wd =
0.9682
tp =
3.2446
Mp =
0.0173
ts =
3.2000
19
4.4.5. Que sucede si la realimentación H es igual a 3 para el literal anterior?. Cual es el

error absoluto y el error actuante?. Obtenga los parámetros del literal 4.4.4
4.5. Informe. -
4.5.1. Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso, escalón unitario,
rampa y una entrada tipo ruido del sistema del literal 4.4.4
20
4.5.2. Realice un archivo .m que permita apartir de una función de transferencia en

lazo abierto de segundo orden se pueda obtener los siguientes parámetros:
a) Tiempo de retardo, td
b) Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
c) Tiempo pico, tp
d) Sobrepaso máximo, Mp
e) Tiempo de asentamiento, ts
f) Error en estado estable.
21
>> Lab_4_5_2
a=
b=
c=
d=
sys =
4
---------------
5 s^2 + 7 s + 8
22
sys =
wn =
1.2649
E=
0.5534
wd =
1.0536
tp =
2.9819
Mp =
0.1240
ts =
5.7143
4.5.3. Al archivo .m anterior agregue la opción de graficar la respuesta a una entrada

paso y una entrada rampa.
23
>> Lab_4_5_3
a=
b=
c=
d=
sys =
24
1
---------------
2 s^2 + 3 s + 4
sys =
wn =
1.4142
E=
0.5303
wd =
1.1990
tp =
2.6203
Mp =
0.1401
ts =
5.3333
25
4.5.4. Análisis de los resultados obtenidos en la parte práctica.
4.5.5. Conclusiones y recomendaciones.
1. Al crear lo programas se nos facilita al momento de calcular los problemas más

complicados de resolver en teoría.
2. Fue necesario tener conocimientos teóricos para el uso de Matlab
3. Las gráficas cumplen con las teóricas
4. Se uso simulink para obtener varias graficas
5. Se amplio los conocimientos gracias a este experimento.
4.6. Bibliografía. -
Katsuhico Ogata, Ingeniería de Control Moderna, cuarta edición, Prentice Hall.
Manual de Matlab.

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LUIS ALBERTO MERCADO ALANIA

LAUREANO MENA JHON

• Analizar sistemas de primer y segundo orden.

• Hallar la respuesta de sistemas ante entradas típicas.

• Conocer como el sistema se comporta en estado estable.

4.2. Marco Teórico. -

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos:

Observe que, conforme mas pequeña es la constante de tiempo T, mas rápida es la

La respuesta alcanzaría el valor final en t=T si mantuviera su velocidad de respuesta

La curva de respuesta exponencial c(t) aparece en la figura anterior. En una constante

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN. -

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación

El valor de toma diferentes valores dependiendo de su ubicación en el plano s.

• El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo

• El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero = 0. Este resulta en

Si =1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.

Los sistemas sobre amortiguados corresponden a >1.

En donde es la frecuencia natural amortiguada. Los

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos

y es suficientemente drástica. (si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es

Estas especificaciones se muestran en forma grafica a continuación:

El error en estado estable se define como:

Para una entrada rampa:

Para una entrada parabólica:

Los errores en estado estable quedan resumidos de la siguiente manera:

4.3. Trabajo Preparatorio. -

4.3.1. Obtenga analíticamente la constante de tiempo, valor en estado de

4.3.2. El modelo simplificado de un sistema mecánico rotacional, se representa en

Si J = 5 Kgm2 (momento inercial)

Determine la función de transferencia del sistema, y bosqueje la gráfica de la velocidad

4.3.3. Obtenga analíticamente la frecuencia natural, factor de

4.4. Trabajo Practico. -

Para la entrada paso

4.4.3. Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuación para el sistema

Entrada del Sistema vs. tiempo

cual es el coeficiente de s^2 =2

ingrese el termino independiente =5

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

4.4.5. Que sucede si la realimentación H es igual a 3 para el literal anterior?. Cual es el

4.5.2. Realice un archivo .m que permita apartir de una función de transferencia en

cual es el coeficiente de s^2 =5

ingrese el termino independiente =8

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

4.5.3. Al archivo .m anterior agregue la opción de graficar la respuesta a una entrada

cual es el coeficiente de s^2 =2

ingrese el termino independiente =4

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

4.5.4. Análisis de los resultados obtenidos en la parte práctica.

4.5.5. Conclusiones y recomendaciones.

1. Al crear lo programas se nos facilita al momento de calcular los problemas más

Katsuhico Ogata, Ingeniería de Control Moderna, cuarta edición, Prentice Hall.