Lab 2 1 y 2 Parte CONTROL

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
TEORA DE CONTROL
LABORATORIO # 2
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
INSTRUCTOR:
ERIC SOLANO.
ELABORADO POR:
JORGE CHEN 6-718-463
VIANKA MILLION 3-732-1002
ANA LOO 8-888-418
CRISTIAN RODRGUEZ 8 900 1417
GRUPO:
1AA131
FECHA DE ENTREGA:
11/10/2015
Sistemas de Segundo Orden
Marco terico:
G(s) w n2
= 2
Un sistema de segundo orden tiene la forma Y (s) s +2 wn s +w n2
Siendo los parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden el

coeficiente de amortiguamiento ( ) y la frecuencia natural ().
El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe en base a
esos 2 parmetros, si 0< < 1, los polos en lazo cerrado son complejos
conjugados y se encuentran en el plano s. el sistemas entonces, se denomina
subamortiguado y la respuesta transitorias es oscilatoria, si =0, la respuesta
transitoria no se amortigua. Si =1, el sistema se denomina crticamente
amortiguado. Los sistemas sobre amortiguados corresponden a >1.
En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo de un sistema de

control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo.
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de

control para una entrada escaln unitario, es comn definir lo siguiente:
Tiempo de retardo td: tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera
vez, la mitad del valor final.
Tiempo de subida tr: tiempo requerido para que la respuesta, pase del 10% al
90%, del 5 al 95%, o del 0 al 100% de su valor final.
Tiempo pico tp: tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
de sobreenlongacin.
Sobreenlongacin mxima Mp: es el mximo valor pico de la curva de

respuesta, medido a partir de la unida. Si el valor final en estado estacionario de la
respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje de
c ( tp )c ( )
sobreenlongacin mxima definido como: c( ) x 100%. Este porcentaje
indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.

Procedimiento:
Primera parte:
Realizar un diagrama de bloque de un sistema masa-resorte en Scilab en el
dominio de la frecuencia. El sistema consta de una masa de 5 kg y un resorte de
10 N/m.
1. Resolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de 14.14 N-s/m.
2. Resolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de 5 N-s/m.
3. Resolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de 40 N-s/m.
4. Defina el tipo de respuesta en cada caso observando los grficos y

respalde su respuesta mediante clculos.
5. Para cada caso, dibuje la localizacin de las races del polinomio

caracterstico en un plano complejo considerando que las races se pueden
representar como:
s= jw
Segunda parte:
Resolver el siguiente problema, mediante el anlisis de la respuesta transitoria:
Un sistema mecnico vibratorio, cuyos parmetros m, c y k se desconocen.
Al aplicarle sbitamente una fuerza de 2 lb, en t=0, responde con una
oscilacin tal de la posicin de equilibrio x (0)=0 hasta un valor mximo de
0.1095 pies en t=2s, para a partir de all oscilar en amplitudes cada vez
menores hasta mantenerse en el valor de 0.1 pie.
1. Determine los valores de m, c y k.
2. Una vez definidos m, c y k, simule el problema en Scilab y grafique la

respuesta.
3. Cmo cambiaran los parmetros , wd, Td, Mp, C, Ts del sistema si el

mximo sobre impulso aumenta un 25%?, hay cambios en la wn?
4. Cmo cambian los parmetros si deseamos ahora aumentar el tiempo

del mximo sobre impulso a t=3s?
PRIMERA PARTE
ENTRADA VARIABLE
Cuando es 14.14
Cuando es 5
Cuando es 40
Entrada PULSO
Cuando C es 14.14
La respuesta es crticamente amortiguado
SEGUNDA PARTE
Se trabaj esta parte con una masa de 3 kg y una fuerza de I N, por lo
que las otras medidas que se nos daban a pies, las trabajamos en
metros, para ser congruentes con las unidades.
Adjuntaremos en otro archivo PDF, como hicimos los clculos a mano,
para despus hacer la parte que corresponde a la simulacin en Scilab,
que aqu presentaremos:
RESPUESTAS DE LA SEGUNDA PARTE
1. Los valores de es c=8.94 y k= 10
2. son las simulaciones, con la grfica presentada arriba.
3. Si el mximo sobre impulso aumenta un 25 % vemos que el valor de chi

disminuye al igual que la frecuencia natural, la c y la frecuencia amortiguada, en
cambio el tiempo de retardo y el tiempo de estabilizacin aumentan.
4. Al aumentar el tiempo de crecimiento a 3 s y el mximo impulso sin aumentarlo,

observamos que la frecuencia natural y la frecuencia amortiguada disminuyen, y el
tiempo de retardo y el tiempo de estabilizacin aumentan.
CONCLUSIONES
Al realizar los clculos en este experimento pudimos percatarnos que al aumentar

el mximo sobre impulso, el sistema demorara ms en lograr la estabilidad; al
igual cuando aumentamos el tiempo de crecimiento el sistema se comportara
igual.
Cuanto mayor es el coeficiente de amortiguamiento ms amortiguada es la

respuesta, el sistema necesita ms tiempo para alcanzar el nuevo estado
estacionario. La ganancia Kp tiene el mismo sentido fsico que para los sistemas
de primer orden.
Una respuesta subamortiguada se obtiene cuando las soluciones son complejas

(conjugadas, obviamente), para que eso se produzca < 1.
BIBLIOGRAFA
INGENIERA DE CONTROL MODERNA, Katsushiko Ogata, 5 edicin,

editorial Pearson, 2010, 164-170
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden

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ANA LOO 8-888-418

CRISTIAN RODRGUEZ 8 900 1417

Siendo los parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden el

transitoria no se amortigua. Si =1, el sistema se denomina crticamente

amortiguado. Los sistemas sobre amortiguados corresponden a >1.

En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo de un sistema de

Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de

Sobreenlongacin mxima Mp: es el mximo valor pico de la curva de

indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.

1. Resolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de 14.14 N-s/m.

2. Resolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de 5 N-s/m.

3. Resolver cuando se agrega al sistema un amortiguador de 40 N-s/m.

4. Defina el tipo de respuesta en cada caso observando los grficos y

5. Para cada caso, dibuje la localizacin de las races del polinomio

1. Determine los valores de m, c y k.

2. Una vez definidos m, c y k, simule el problema en Scilab y grafique la

3. Cmo cambiaran los parmetros , wd, Td, Mp, C, Ts del sistema si el

4. Cmo cambian los parmetros si deseamos ahora aumentar el tiempo

La respuesta es crticamente amortiguado

1. Los valores de es c=8.94 y k= 10

2. son las simulaciones, con la grfica presentada arriba.

3. Si el mximo sobre impulso aumenta un 25 % vemos que el valor de chi

4. Al aumentar el tiempo de crecimiento a 3 s y el mximo impulso sin aumentarlo,

Al realizar los clculos en este experimento pudimos percatarnos que al aumentar

Cuanto mayor es el coeficiente de amortiguamiento ms amortiguada es la

Una respuesta subamortiguada se obtiene cuando las soluciones son complejas

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