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    4AM3 Argumedo Garcia Alejandro P2

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    Este documento presenta dos ejemplos de sistemas subamortiguados de segundo orden. En el primer ejemplo, se dan los valores de la frecuencia natural y la relación de amortiguamiento, y se calculan los parámetros de la función de transferencia en Matlab. En el segundo ejemplo, se dan el tiempo pico y su valor, y también se calculan los parámetros en Matlab. Ambos sistemas se modelan en Simulink, donde se observa la señal de salida. El documento concluye que estos métodos son útiles para modelar sistemas basados en sus

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    INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

    ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA


    MECANICA Y ELECTRICA
    UNIDAD ZACATENCO
    Profesor: Vega Macotela Leonardo Gabriel

    Materia: Modelado de Sistemas


    Grupo: 4AM3
    Alumno: Argumedo Garcia Alejandro
    Practica 2:
    “Sistemas Sud-Amortiguados de Segundo Orden”
    Bases:
    Tenemos 5 casos de funciones de transferencia, los cuales recaen en el caso general, pero en todos
    dependemos de parámetros dados o conocidos.

    Caso con una entrada escalón unitario:

    Casos con una entrada diferente a escalón unitario:

    Caso General:
    Dichos sistemas dependen de ciertos parámetros dados o conocidos dependiendo la situación del
    problema, estos son:
    • Wn (Omega n) = Frecuencia Natural
    • Wd (Omega d) = Frecuencia Amortiguada
    • ξ (Xi) = Relación de Amortiguamiento con un valor 0 < ξ < 1, para que sea sub-amortiguado.
    • ts o tr = Tiempo de Subida o Retardo
    • tp = Tiempo pico
    • Mp = Máximo Sobre Impulso
    • Tss = Tiempo de Establecimiento
    • VE = Valor de establecimiento

    Y para cada caso tenemos diferentes despejes para encontrar dichos parámetros, pero para los ejemplos
    trabajados en laboratorio usamos los siguientes:
    Desarrollo:
    En el laboratorio desarrollamos el código para cualquier función de transferencia de segundo orden
    en los entornos (software) de Matlab y Simulink.
    Ingresamos los despejes a Matlab, creando las variables para guardar el resultado y sustituyendo
    como su fueran formulas, respetando el orden, y cuidando el uso de caracteres adecuadamente (uso
    adecuado de símbolos aritméticos, constantes y paréntesis), por último ejecutamos el programa, de
    esta manera hacemos los cálculos en la computadora y evitamos el uso de calculadora (no se hace
    a mano).

    Después de hacer el código en Matlab, pasamos el entorno de Simulink donde en la barra


    seleccionamos “Library Browser” y empezamos a navegar en dichas pestañas “Step”, “Continuous”,
    “Sinks”, para buscar las herramientas de Simulink y formar la función de transferencia:
    Configuramos cada parámetro de la función de transferencia dando clic en símbolo correspondiente,
    en “Step” configuramos la entrada de dicho sistema y hasta que valor queremos que finalice:

    En “Continuous” seleccionamos el numerador y denominador que previamente calculamos en


    nuestro código en Matlab para la función de transferencia:
    En “Sinks” nos vamos al Scope y vemos la señal obtenida de dicho sistema:

    Por último revisamos la solución de dicho sistema en la señal obtenida:

    De esta última señal observamos que valúa la función de transferencia hasta 5 y que su valor
    máximo ronda en 1. Tanto para el primer y segundo instante de tiempo.
    Prácticas en el Laboratorio:
    ➢ Problema 1:
    Solo nos dan el valor de Wn = 10, ξ = 0.5 y las constantes.
    Código:
    % Programa 1
    clc
    clear all

    %Funciones de Transferencia de Segundo Orden

    wn=10
    xi=0.5
    numsis = [wn^2]
    densis=[1 2*xi*wn wn^2]
    sis=tf(numsis,densis)
    wd=wn*sqrt(1-((xi)^2))
    theta= atan(wd/(xi*wn))
    ts=(pi-theta)/wd
    tp=pi/wd
    Mp= exp((xi*pi/(sqrt(1-(xi)^2))))
    ts1=4/(xi*wn)
    d2=0.02
    ts2=-(log(d2*sqrt(1-((xi)^2))))/(xi*wn)

    %Comprobamos la salida con la grafica obtenida.

    Valores Obtenidos:
    Función de Transferencia Obtenida:

    Señal Obtenida:

    De esta ultima señal observamos la función en un primer y segundo instante (T1, T2) y el valor de
    dicha función valuada en ese instante.
    ➢ Problema 2:
    Solo nos dan el valor de tp = 0.16, su valor valuado en ese instante Y(tp) = 1.72 y las constantes.
    Código:
    % Programa 2
    clc
    clear all

    %Funciones de Transferencia de Segundo Orden

    %Ejercicio dado tp y su valor en ese instante:


    %tp = 0.16 s, Y(tp) = 1.72

    tp= 0.16
    Mp = 1.72 - 1
    wd = (pi)/tp
    xi = -(log(Mp))/(sqrt((pi^2)+(log(Mp)^2)))
    wn=wd/sqrt(1-xi^2)
    numsis = [wn^2]
    densis=[1 2*xi*wn wn^2]
    sis=tf(numsis,densis)
    theta= atan(wd/(xi*wn))
    ts=(pi-theta)/wd
    ts1=4/(xi*wn)

    %Comprobamos la salida con la grafica obtenida.

    Valores Obtenidos:
    Función de Transferencia Obtenida:

    Señal Obtenida:

    De esta última señal observamos la función en un primer y segundo instante (T1, T2) y el valor de
    dicha función valuada en ese instante.

    En este último caso podemos observar que el tiempo pico de 0.16s, el valor de dicha función valuada
    en ese punto es de 1.72.
    Conclusiones:

    Tal y como hemos podido comprobar en esta práctica implementamos nuestros conocimientos
    previamente adquiridos en clase sobre los sistemas sud-amortiguados de segundo orden para cada
    caso, así como los despejes de los parámetros necesario para poder modelar dicha función de
    transferencia.
    Para ilustrar mejor los resultados al acercarnos al software implementado en la industria como lo es
    el entorno de Matlab y Simulink podemos tener un gran apoyo de calculo al realizar el código en
    Matlab y un “the bugger” fiel para saber el comportamiento de la señal de salida de dicho sistema.
    Gracias a todo lo anterior podemos deducir que es imprescindible tener una forma rápida y eficaz de
    proponer modelos a sistemas en base a solo ciertas características de nuestro entorno día a día. Ya
    que dichos parámetros siempre van a variar y es necesario saber interpretarlos de una manera
    rápida y adecuada.

    Por último es importarte mencionar que el trabajo en conjunto para conocer dichos entornos de
    desarrollo y cómo manejarlos adecuadamente de manera visual o práctica, así como la
    interpretación de nuestro entorno y sus posibles soluciones. Es imprescindible en la industria como
    parte del desarrollo integral de un ingeniero eficaz en control y automatización.

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