Tema: Respuesta en el dominio de la frecuencia de sistemas de control.

Objetivo:

Resolver las especificaciones en el dominio de la frecuencia según la respuesta en frecuencia de sistemas

de control a funciones de entrada del tipo senoidal.

Contenido:

Respuesta en frecuencia de sistemas en lazo cerrado. Especificaciones en el dominio de la frecuencia.

Parámetros del prototipo de segundo orden. Efectos de la adición de ceros o polos en la función de
transferencia directa.

Estrategia de evaluación:

Con base en la función de transferencia del sistema de control estudiado, el estudiante deberá analizar la
respuesta de frecuencia del sistema SISO. Para ello debe:

Estimar el tiempo de trabajo del sistema.

- Determinar la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado.

- Determinar el factor de amortiguamiento del sistema, y los efectos de la adición de un cero o un polo
en la función de transferencia.

- Construir los diagramas de posición – tiempo del sistema.

Propuesta de Caso de Aplicación: Análisis de la Respuesta en el Dominio de la Frecuencia de un

Sistema de Control

Introducción:

El análisis de la respuesta en el dominio de la frecuencia es esencial en el diseño y evaluación de

sistemas de control. Este caso de aplicación se centrará en el estudio de la respuesta en frecuencia de
sistemas de control en lazo cerrado ante entradas senoidales. El objetivo es resolver especificaciones en
el dominio de la frecuencia y comprender cómo los parámetros del sistema y la adición de ceros o polos
afectan la respuesta en frecuencia.

Objetivo:

El objetivo principal de este caso de aplicación es permitir a los estudiantes resolver las especificaciones
en el dominio de la frecuencia de sistemas de control en lazo cerrado al enfrentar funciones de entrada
senoidales. Esto incluye la estimación del tiempo de trabajo del sistema, la determinación de la
respuesta en frecuencia y el análisis de parámetros clave.
Contenido:

1. Respuesta en Frecuencia de Sistemas en Lazo Cerrado.

- Introducción a la respuesta en frecuencia y su importancia en el diseño de sistemas de control.

- Análisis de la respuesta en frecuencia de sistemas en lazo cerrado.

2. Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia.

- Definición y comprensión de las especificaciones de respuesta en frecuencia, como la ganancia en

decibelios (dB) y la fase.

- Cómo se relacionan las especificaciones en el dominio de la frecuencia con el rendimiento del

sistema.

3. Parámetros del Prototipo de Segundo Orden.

- Descripción de los sistemas de segundo orden y sus parámetros característicos, como la frecuencia
natural (wn) y el factor de amortiguamiento ().
- Cómo afectan estos parámetros a la respuesta en frecuencia.

4. Efectos de la Adición de Ceros o Polos en la Función de Transferencia.

- Explicación de cómo la adición de ceros o polos en la función de transferencia afecta la respuesta en

frecuencia y la estabilidad del sistema.

Estrategia de Evaluación:

1. Estimación del Tiempo de Trabajo del Sistema.

- Los estudiantes deberán estimar el tiempo de respuesta del sistema a través de la caracterización de
la respuesta en frecuencia.

2. Determinación de la Respuesta en Frecuencia del Sistema en Lazo Cerrado.

- Los estudiantes deben calcular y graficar la respuesta en frecuencia del sistema de control en lazo
cerrado para diferentes configuraciones y parámetros.

3. Determinación del Factor de Amortiguamiento y Efectos de la Adición de Ceros o Polos.

- Los estudiantes deben calcular el factor de amortiguamiento () y analizar cómo la adición de ceros o
polos en la función de transferencia afecta la respuesta en frecuencia.
4. Construcción de Diagramas de Posición-Tiempo.

- Los estudiantes deben construir diagramas de posición-tiempo para el sistema en lazo cerrado en
respuesta a una entrada senoidal, considerando diferentes configuraciones y parámetros.

Este caso de aplicación proporcionará a los estudiantes una comprensión práctica de cómo analizar y
diseñar sistemas de control en función de su respuesta en frecuencia, lo que es esencial para garantizar
un rendimiento óptimo en aplicaciones del mundo real. También les ayudará a comprender cómo los
parámetros del sistema y la adición de ceros o polos influyen en la respuesta en frecuencia y la
estabilidad del sistema.

Vamos a trabajar con un ejemplo paso a paso que involucra el análisis de la respuesta en el dominio de la
frecuencia de un sistema de control en un lazo cerrado. Supongamos que estamos diseñando un
controlador para un sistema de control de posición de un motor eléctrico.

Paso 1: Definir la Función de Transferencia del Sistema

La ecuación diferencial que correspondiente para un sistema de control de posición de un motor

eléctrico es la siguiente:

Donde:

- y(t) es la salida del sistema en el dominio del tiempo.

- u(t) es la entrada del sistema en el dominio del tiempo.

- K es la ganancia del controlador.

Supongamos que hemos modelado el sistema de control de posición del motor eléctrico y hemos
obtenido la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
Donde:

- K es la ganancia del controlador.

Paso 2: Estimar el Tiempo de Trabajo del Sistema

Para estimar el tiempo de trabajo del sistema, primero necesitamos calcular el factor de
amortiguamiento () y la frecuencia natural (wn) del sistema de segundo orden equivalente. Usaremos
los parámetros del prototipo de segundo orden.

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se representa como:

Comparando con la función de transferencia original, podemos igualar coeficientes y obtener:

Para calcular , podemos usar la relación:

Paso 3: Determinar la Respuesta en Frecuencia del Sistema en Lazo Cerrado

Para determinar la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado, primero construiremos la
función de transferencia en lazo cerrado T(s) utilizando la función de transferencia de lazo abierto G(s) y
la ganancia del controlador K:

Luego, podemos analizar la respuesta en frecuencia al evaluar T(s) en función de la frecuencia (jw):
Paso 4: Determinar los Efectos de la Adición de un Cero o un Polo

Supongamos que queremos analizar los efectos de agregar un cero en s = -2 a la función de transferencia
de lazo abierto. La nueva función de transferencia de lazo abierto sería:

Repetimos el paso 3 para determinar la nueva respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado con el
cero adicional.

Paso 5: Construir Diagramas de Posición-Tiempo del Sistema

Para construir diagramas de posición-tiempo, podemos usar la respuesta en frecuencia obtenida en el

paso 3 y aplicar una entrada senoidal con diferentes frecuencias. Luego, transformamos la respuesta en
frecuencia en el dominio del tiempo utilizando la transformada inversa de Laplace.

Este proceso nos permitirá visualizar cómo responde el sistema a diferentes frecuencias de entrada y
cómo se comporta en términos de amplitud y fase en el dominio del tiempo.

Simulación en Matlab

Para simular la respuesta de un sistema de control con una función de transferencia en MATLAB, primero
debes definir la función de transferencia y luego generar una entrada apropiada, como una señal
senoidal. A continuación, te mostraré cómo puedes hacer esto paso a paso utilizando MATLAB:

Supongamos que tienes la función de transferencia de lazo abierto G(s) y deseas simular la respuesta en
el dominio del tiempo.

Paso 1: Definir la Función de Transferencia y la Señal de Entrada

Primero, debes definir la función de transferencia y crear una señal de entrada. Por ejemplo, aquí
definiremos una función de transferencia de segundo orden:
```matlab

% Definir la función de transferencia G(s)

numerator = [1]; % Coeficientes del numerador de G(s)

denominator = [1, 3, 5]; % Coeficientes del denominador de G(s)

G = tf(numerator, denominator);

% Crear una señal de entrada senoidal

t = 0:0.01:10; % Vector de tiempo de 0 a 10 segundos con incremento de 0.01 segundos

frecuencia = 1; % Frecuencia de la señal senoidal (1 Hz)

amplitud = 1; % Amplitud de la señal senoidal

entrada = amplitud * sin(2 * pi * frecuencia * t);

```

**Paso 2: Simular la Respuesta del Sistema**

Luego, puedes utilizar la función `lsim` para simular la respuesta del sistema al aplicar la señal de
entrada:

```matlab

% Simular la respuesta del sistema

salida = lsim(G, entrada, t);

% Graficar la respuesta en el dominio del tiempo

figure;

plot(t, entrada, 'b', t, salida, 'r');

xlabel('Tiempo (s)');

ylabel('Amplitud');

title('Respuesta del Sistema a una Entrada Senoidal');

legend('Entrada', 'Salida');

grid on;

```

Respuesta del Sistema a una Entrada Senoidal

1
Entrada
0.8 Salida

0.6

0.4

0.2
Amplitud

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)

Este código definirá la función de transferencia G(s), generará una señal de entrada senoidal, y luego
simulará la respuesta del sistema en el dominio del tiempo. Finalmente, se mostrará un gráfico que
representa la entrada y la salida del sistema.

Puedes ajustar los parámetros de la función de transferencia, la señal de entrada y el tiempo de

simulación según tus necesidades específicas. Este es un ejemplo básico de cómo puedes simular la
respuesta de una función de transferencia en MATLAB.

Para simular el efecto de agregar un cero a una función de transferencia en MATLAB, puedes seguir estos
pasos. Supongamos que tenemos una función de transferencia de lazo abierto original G(s)y queremos
ver cómo afecta la adición de un cero en s = -2. A continuación, se muestra cómo hacerlo:

Paso 1: Definir la Función de Transferencia Original y la Función de Transferencia Modificada

Primero, definiremos la función de transferencia original y la función de transferencia modificada
después de agregar el cero:

```matlab

% Definir la función de transferencia original G(s)

num_original = [1]; % Coeficientes del numerador de G(s) original

den_original = [1, 3, 5]; % Coeficientes del denominador de G(s) original

G_original = tf(num_original, den_original);

% Definir la función de transferencia con un cero adicional en s = -2

num_modificada = [1, -2]; % Coeficientes del numerador de G(s) modificado

den_modificada = [1, 3, 5]; % Coeficientes del denominador de G(s) modificado

G_modificada = tf(num_modificada, den_modificada);

```

Paso 2: Simular la Respuesta de Ambas Funciones de Transferencia

A continuación, simularemos la respuesta de ambas funciones de transferencia a una entrada. Puedes

usar una señal senoidal como en el ejemplo anterior o cualquier otra entrada de tu elección. En este
ejemplo, utilizaremos una señal senoidal:

```matlab

% Crear una señal de entrada senoidal

t = 0:0.01:10; % Vector de tiempo de 0 a 10 segundos con incremento de 0.01 segundos

frecuencia = 1; % Frecuencia de la señal senoidal (1 Hz)

amplitud = 1; % Amplitud de la señal senoidal

entrada = amplitud * sin(2 * pi * frecuencia * t);

% Simular la respuesta de ambas funciones de transferencia

salida_original = lsim(G_original, entrada, t);

salida_modificada = lsim(G_modificada, entrada, t);

% Graficar las respuestas

figure;

subplot(2,1,1);

plot(t, entrada, 'b', t, salida_original, 'r');

xlabel('Tiempo (s)');

ylabel('Amplitud');

title('Respuesta con la Función de Transferencia Original');

legend('Entrada', 'Salida');

grid on;

subplot(2,1,2);

plot(t, entrada, 'b', t, salida_modificada, 'g');

xlabel('Tiempo (s)');

ylabel('Amplitud');

title('Respuesta con la Función de Transferencia Modificada');

legend('Entrada', 'Salida');

grid on;

```
 Respuesta con la Función de Transferencia Original
1
Entrada
0.5
Salida
Amplitud

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
Respuesta con la Función de Transferencia Modificada
1
Entrada
0.5
Salida
Amplitud

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)

Este código creará dos gráficos, uno para la respuesta con la función de transferencia original y otro para
la respuesta con la función de transferencia modificada después de agregar el cero. Puedes observar
cómo la adición de un cero afecta la respuesta del sistema a la señal de entrada.

Recuerda ajustar los parámetros de las funciones de transferencia y la señal de entrada según tus
necesidades específicas.

Para simular el efecto de agregar un polo a una función de transferencia en MATLAB, puedes seguir estos
pasos. Supongamos que tenemos una función de transferencia de lazo abierto original G(s) y queremos
ver cómo afecta la adición de un polo en s = -4. A continuación, se muestra cómo hacerlo:

Paso 1: Definir la Función de Transferencia Original y la Función de Transferencia Modificada

Primero, definiremos la función de transferencia original y la función de transferencia modificada

después de agregar el polo:

```matlab
% Definir la función de transferencia original G(s)

num_original = [1]; % Coeficientes del numerador de G(s) original

den_original = [1, 3, 5]; % Coeficientes del denominador de G(s) original

G_original = tf(num_original, den_original);

% Definir la función de transferencia con un polo adicional en s = -4

num_modificada = [1]; % Coeficientes del numerador de G(s) modificado

den_modificada = [1, 3, 5, 4]; % Coeficientes del denominador de G(s) modificado

G_modificada = tf(num_modificada, den_modificada);

```

Paso 2: Simular la Respuesta de Ambas Funciones de Transferencia

A continuación, simularemos la respuesta de ambas funciones de transferencia a una entrada. Puedes

usar una señal senoidal como en los ejemplos anteriores o cualquier otra entrada de tu elección. En este
ejemplo, utilizaremos una señal senoidal:

```matlab

% Crear una señal de entrada senoidal

t = 0:0.01:10; % Vector de tiempo de 0 a 10 segundos con incremento de 0.01 segundos

frecuencia = 1; % Frecuencia de la señal senoidal (1 Hz)

amplitud = 1; % Amplitud de la señal senoidal

entrada = amplitud * sin(2 * pi * frecuencia * t);

% Simular la respuesta de ambas funciones de transferencia

salida_original = lsim(G_original, entrada, t);

salida_modificada = lsim(G_modificada, entrada, t);

% Graficar las respuestas

figure;

subplot(2,1,1);

plot(t, entrada, 'b', t, salida_original, 'r');

xlabel('Tiempo (s)');

ylabel('Amplitud');

title('Respuesta con la Función de Transferencia Original');

legend('Entrada', 'Salida');

grid on;

subplot(2,1,2);

plot(t, entrada, 'b', t, salida_modificada, 'g');

xlabel('Tiempo (s)');

ylabel('Amplitud');

title('Respuesta con la Función de Transferencia Modificada');

legend('Entrada', 'Salida');

grid on;

```
 Respuesta con la Función de Transferencia Original
1
Entrada
0.5
Salida
Amplitud

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
Respuesta con la Función de Transferencia Modificada
1
Entrada
0.5
Salida
Amplitud

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)

Este código creará dos gráficos, uno para la respuesta con la función de transferencia original y otro para
la respuesta con la función de transferencia modificada después de agregar el polo. Puedes observar
cómo la adición de un polo afecta la respuesta del sistema a la señal de entrada.

Recuerda ajustar los parámetros de las funciones de transferencia y la señal de entrada según tus
necesidades específicas.