Reporte 6 TCYR

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN
LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA
GRUPO: 1851 D
DOCENTE: ING. VICTOR ALBERTO GONZALES MARTÍNEZ
ALUMNO: ADRIÁN HERNÁNDEZ MUÑOZ
NÚMERO DE CUENTA: 417067612
SEMESTRE: 2022-1
INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA
REPORTE #6
“SIMULACIÓN DE SISTEMAS EN MATLAB”

OBJETIVOS
Al término de esta práctica el alumno:
➢ Estará familiarizado con el ambiente de simulación de sistemas Matlab, así como los
comandos del toolbox de control del mismo entorno.
➢ Conocer el comportamiento teórico de diferentes sistemas de primer y segundo orden, y su
respuesta a señales de entrada fundamentales.
EQUIPO
1 laptop con el software de simulación Matlab con la licencia institucional 2019.
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
1. Sistemas de primer orden. La representación en forma de función de transferencia viene dada

de manera general como:
Escriba en la ventana de comandos (Command Window) las

siguientes instrucciones.
k=1;
tau=1;
num=k;
den=[tau,1];
2. La respuesta a la entrada escalón unitario de entrada se

obtiene con la función step. Para ello,se debe de definir un
intervalo de simulación utilice los siguientes comandos:
3. t=[0:0.1:10];
4. ye=step(num,den,t);
Aquí el parámetro t tiene 3 valores: el valor en el cual inicia la simulación t=0s; el tiempo en
el cual termina la simulación t=10s, es decir, la simulación termina a los 10 segundos, y el paso
intermedio t=0.1s que indica el tiempo en el que el programa hace los cálculos de la
simulación.
5. Para visualizar de manera gráfica la simulación se deben de ingresar los siguientes comandos:
plot(t,ye);
title("Respuesta a un escalon unitario");
xlabel("tiempo(seg)");
grid;
6. Las dos características fundamentales de un

sistema de primer orden son su ganancia
estática K y su constante de tiempo τ. La
constante de tiempo es el tiempo que le
toma a la señal alcanzar el 63% de la salida
máxima. La ganancia estática es el cociente
entre la amplitud de salida y la de entrada
en el régimen permanente. Estos valores se
pueden comprobar directamente en la
gráfica o analizando el vector de datos
resultante. Para ello se deben escribir los
siguientes comandos.
yRP = ye(length(ye));
k=yRP
n = 1;
while ye(n) < 0.63*yRP
n=n+1;
end
tauEstim = 0.1*(n-1);
7. Con la siguiente instrucción, Matlab responde imprimiendo en la venta de comandos el tiempo
que le toma al sistema alcanzar el 63%.
fprintf("constante de tiempo:%f\n",tauEstim)
8. Para finalizar con los sistemas de primer orden, se va a comprobar que los resultados coinciden
con los esperados de forma teórica. Los sistemas lineales de primer orden de ganancia unitaria
invariantes en el tiempo tienen la siguiente respuesta característica a una entrada escalón
unitario:
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒−𝑡/𝑟, 𝑡 ≥ 0
Si se dibuja esta función con el vector de tiempos definido anteriormente, y se superpone con
la gráfica vista anteriormente, puede apreciarse que coinciden perfectamente.
9. Escriba en la ventana de
comando las siguientes
instrucciones:
ye2 = 1 - exp(-t/tau);
plot (t,ye,t,ye2,'o');
title('Respuesta teórica a
escalón unitario');
grid;
10. Sistemas de Segundo orden. La representación general en forma de función de

transferencia viene dada por:
𝐺(𝑠) = 𝑘𝜔𝑛2
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
Sin embargo, las ecuaciones pueden estar dadas de otra forma, por ejemplo:
0.2𝑠2 + 0.3𝑠 + 1
𝐺2(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠2 + 0.4𝑠 + 1)
11. Escriba en la ventana de comandos (Command Window) las siguientes instrucciones:
num = [.2 .3 1];

den1 = [1 .4 1];
den2 = [1 .5];
den = conv(den1,den2);
12. Para ver los polos o los ceros de la función de transferencia, se pueden usar los
comandos
roots(den) o roots(num) respectivamente.
13. Una forma más completa de convertir una función de transferencia dada por dos
polinomios, numerador y denominador, en un conjunto de factores de grado 1,
correspondientes a los polos (z1, z2, z3) y ceros (c1, c2), es a través del comando:
[ceros,polos,gan] = tf2zp (num,den)
En respuesta Matlab devuelve un vector conteniendo los ceros de la función de

transferencia,un vector conteniendo los polos, y un escalar correspondiente a
la ganancia estática.
14. Escriba el comando anterior y verifique que el sistema.

15. La respuesta a la entrada escalón unitario se obtiene con la función step. Para ello
se debe dedefinir un intervalo de simulación, empleando los siguientes
comandos:
t = [0:0.3:15];
y2e = step(num,den,t);
plot(t,y2e);
title ('Respuesta a un escalón

unitario'); xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
16. La respuesta en frecuencia de los sistemas se puede obtener usando lasfunciones

de Bode.
Para obtener la gráfica de la respuesta en frecuencia escriba los comandos:
[mag,phase,w] = bode (num,den);

subplot(211), loglog(w,mag), title('Magnitud'), xlabel('rad/s');
subplot(212), semilogx(w,phase), title('Fase'), xlabel('rad/s');
17. El comando nyquist calcula tanto la parte real como la imaginaria de 𝐺(𝑗𝜔) y realiza
la representación si no se le indican parámetros de salida. Para obtener la
representación gráfica solo hay que graficar la parte real contra la imaginaria. El
resultado obtenido mediante el ejemplo anterior puede verse al escribir los
siguientes comandos:
[re,im] = nyquist (num,den,w);
plot(re,im,re,-im,'r')
18. Como es bien sabido en la teoría clásica del control, los márgenes de estabilidad
son el margende fase y el margen de ganancia. Estos márgenes se calculan usando
el comando margin. Escriba el siguiente comando para obtener el margen de
ganancia y el margen de fase de lafunción de transferencia de segundo orden
además de sus frecuencias correspondientes:
[mg,mf,wmg,wmf] = margin (num,den)

CUESTIONARIO
1) Investigue que funciones en Matlab se deben utilizar para lograr la simulación de
entradas detipo impulso y rampa unitarios.
Impulso: impulse = t==0;
Rampa: ramp = t.*unitstep;
Escalón: unitstep = t>=0;
Parábola: quad = t.^2.*unitstep;
Para un t = (-1:0.01:1)'; al usar (plot(t,[impulse unitstep ramp quad])) tenemos:
2) Para la función se transferencia siguiente y considerando 𝑘 = 1, 𝜔𝑛 = 1 𝑦 𝜁 = 0.5
Determine:
Apoyándonos en el software Matlab tenemos que las l´neas de código correspondiente
son:
a) Raíces del sistema (polos y ceros)
b) Ganancia estática del sistema

c) Respuesta temporal a entrada escalón unitario
d) Respuesta frecuencial en magnitud y fase

e) Las partes real e imaginaria de G(jw)
f) Los márgenes de ganancia
CONCLUSIONES
Sin mencionar la situación actual de clases presenciales siempre la tecnología nos trae
facilidades consigo, en esta ocasión el software Matlab nos brinda una solución rápida y
sencilla de poder seguir aprendiendo elementos básicos de la asignatura de teoría de control y
robótica. Otras funciones que podemos realizar son el análisis de Diagramas de bloques,
realizar un modelado de sistemas en Matlab Simulink, Fracciones parciales para llegar incluso a
simular sistemas de control P, PI y PID en Matlab. Reforzando así los conocimientos de las
clases anteriores.
BIBLIOGRAFÍA
➢ Función de Transferencia para sistemas de órdenes mayores. Dinámica y control
de procesos. Facultad de Ingeniería Universidad de la República –Uruguay.
Consultado el19 de mayo del 2020. Disponible en:
https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/8_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA
_ORD ENES_MAYORES.pd
➢ Análisis de Funciones de Transferencia de Segundo Orden Usando MatLab -

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“SIMULACIÓN DE SISTEMAS EN MATLAB”

Al término de esta práctica el alumno:

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1. Sistemas de primer orden. La representación en forma de función de transferencia viene dada

Escriba en la ventana de comandos (Command Window) las

2. La respuesta a la entrada escalón unitario de entrada se

6. Las dos características fundamentales de un

10. Sistemas de Segundo orden. La representación general en forma de función de

11. Escriba en la ventana de comandos (Command Window) las siguientes instrucciones:

num = [.2 .3 1];

[ceros,polos,gan] = tf2zp (num,den)

En respuesta Matlab devuelve un vector conteniendo los ceros de la función de

14. Escriba el comando anterior y verifique que el sistema.

title ('Respuesta a un escalón

16. La respuesta en frecuencia de los sistemas se puede obtener usando lasfunciones

[mag,phase,w] = bode (num,den);

[mg,mf,wmg,wmf] = margin (num,den)

Para un t = (-1:0.01:1)'; al usar (plot(t,[impulse unitstep ramp quad])) tenemos:

2) Para la función se transferencia siguiente y considerando 𝑘 = 1, 𝜔𝑛 = 1 𝑦 𝜁 = 0.5

b) Ganancia estática del sistema

d) Respuesta frecuencial en magnitud y fase

➢ Análisis de Funciones de Transferencia de Segundo Orden Usando MatLab -

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