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    Biela-Manivela Cinetica

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    Este documento presenta el análisis cinético de una biela-manivela, desarrollando las ecuaciones de equilibrio para las fuerzas en la manivela, biela y corredera, y representándolas en una forma matricial.

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    Biela-Manivela Cinetica

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    Este documento presenta el análisis cinético de una biela-manivela, desarrollando las ecuaciones de equilibrio para las fuerzas en la manivela, biela y corredera, y representándolas en una forma matricial.

    Descripción original:

    Biela Manibela

    Título original

    03. Biela-Manivela Cinetica

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    Escuela Profesional de

    Mecánica, Mecánica Eléctrica


    y Mecatrónica

    4K202104 – Mecanismos y Vibraciones / 2024 impar

    Sesión 3 :

    Biela-Manivela:
    Cinética

    Ing. Hermann Alcázar Rojas, PhD


    4K202104 – Mecanismos y Vibraciones / 2024 impar 3. Biela-Manivela: Cinética
    1. ¿Qué es la cinética?

    2da Ley de Newton:

    Es la relación entre el
    cambio de movimiento ෍ Fuerzas = 𝑚𝑎ത
    de un cuerpo y las fuerzas
    que lo provocan. ҧ
    ෍ Momentos𝐴 = 𝐼𝛼 𝐴

    4K08081
    – Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 3. Biela-Manivela: Cinética
    4M08075
    2. Fuerzas en la biela-manivela

    Punto de partida:

    La cinemática es
    conocida en su
    totalidad.

    4K08081
    – Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 3. Biela-Manivela: Cinética
    4M08075
    2. Fuerzas en la biela-manivela

    Se asume:
    • Barras rígidas y uniformes.
    • La cinemática del CG es conocida.

    ෍ Fuerzas = 𝑚𝑎ത
    • ( ), : referido al Centro de Gravedad (CG).

    ҧ
    ෍ Momentos𝐴 = 𝐼𝛼 𝐴

    FUERZAS FUERZAS INERCIALES


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    – Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 3. Biela-Manivela: Cinética
    4M08075
    2. Fuerzas en la biela-manivela

    ෍ Fuerzas = 𝑚𝑎ത

    ҧ
    ෍ Momentos𝐴 = 𝐼𝛼 𝐴

    FUERZAS FUERZAS INERCIALES

    5 incógnitas / 4 ecuaciones 
    ¿Qué estrategia se elige?

    4K08081
    – Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 3. Biela-Manivela: Cinética
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    3. Fuerzas en la manivela

    Σ𝐹𝑥 = 𝑚𝑎ത𝑥 , 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 = 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑥 (1)

    Σ𝐹𝑦 = 𝑚𝑎ത𝑦 , 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 − 𝑚𝑚 𝑔 = 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑦 (2)


    𝑙𝑚
    ҧ 𝐴,
    Σ𝑀𝐴 = 𝐼𝛼 −𝑙𝑚 sin 𝜃 𝐵𝑥 + 𝑙𝑚 cos 𝜃 𝐵𝑦 − cos 𝜃 𝑚𝑚 𝑔 + 𝑀=
    2
    (3)
    𝑙𝑚 𝑙𝑚
    − sin 𝜃 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑥 + cos 𝜃 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑦 + 𝐼𝑚ҧ 𝜃ሷ
    2 2
    4K08081
    – Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 3. Biela-Manivela: Cinética
    4M08075
    4. Fuerzas en la biela

    Σ𝐹𝑥 = 𝑚𝑎ത𝑥 , −𝐵𝑥 + 𝐶𝑥 = 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏 (4)

    Σ𝐹𝑦 = 𝑚𝑎ത𝑦 , −𝐵𝑦 + 𝐶𝑦 − 𝑚𝑏 𝑔 = 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏𝑦 (5)

    ҧ 𝐴, 𝑙𝑏
    Σ𝑀𝐴 = 𝐼𝛼 𝑙𝑏 sin 𝜙 𝐵𝑥 + 𝑙𝑏 cos 𝜙 𝐵𝑦 + cos 𝜙 𝑚𝑏 𝑔=
    2 (6)
    𝑙𝑏 𝑙𝑏
    − sin 𝜙 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏𝑥 − cos 𝜙 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏𝑦 + 𝐼𝑏ҧ 𝜙ሷ
    2 2
    4K08081
    – Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 3. Biela-Manivela: Cinética
    4M08075
    5. Fuerzas en la corredera

    Σ𝐹𝑥 = 𝑚𝑎ത𝑥 , −𝐶𝑥 + 𝜇𝑘 𝑁 + 𝐹 = 𝑚𝐶 𝑠ሷ (7)

    Σ𝐹𝑦 = 𝑚𝑎ത𝑦 , −𝐶𝑦 + 𝑁 − 𝑚𝐶 𝑔 = 0 (8)

    4K08081
    – Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 3. Biela-Manivela: Cinética
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    6. Representación matricial

    𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 = 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑥 −𝐵𝑥 + 𝐶𝑥 = 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏 −𝐶𝑥 + 𝜇𝑘 𝑁 + 𝐹 = 𝑚𝐶 𝑠ሷ


    𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 − 𝑚𝑚 𝑔 = 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑦 −𝐵𝑦 + 𝐶𝑦 − 𝑚𝑏 𝑔 = 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏𝑦 −𝐶𝑦 + 𝑁 − 𝑚𝐶 𝑔 = 0
    𝑙𝑚 𝑙𝑏
    −𝑙𝑚 sin 𝜃 𝐵𝑥 + 𝑙𝑚 cos 𝜃 𝐵𝑦 − cos 𝜃 𝑚𝑚 𝑔 + 𝑀= 𝑙𝑏 sin 𝜙 𝐵𝑥 + 𝑙𝑏 cos 𝜙 𝐵𝑦 + cos 𝜙 𝑚𝑏 𝑔=
    2 2
    𝑙𝑚 𝑙𝑚 𝑙𝑏 𝑙𝑏 𝑀 = 𝑀0
    − ҧ 𝜃ሷ
    sin 𝜃 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑥 + cos 𝜃 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑦 + 𝐼𝑚 − sin 𝜙 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏𝑥 − cos 𝜙 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏𝑦 + 𝐼𝑏ҧ 𝜙ሷ
    2 2 2 2

    𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑥
    10 1 0 0 0 00 𝐴𝑥 𝑚𝑚 (𝑎ത𝑚𝑦 − 𝑔)
    01 0 1 0 0 00 𝐴𝑦 𝑙𝑚 𝑙𝑚
    − sin 𝜃 𝑚𝑚 𝑎ത𝑚𝑥 + cos 𝜃 𝑚𝑚 (𝑎ത𝑚𝑦 + 𝑔) + 𝐼𝑚 ҧ 𝜃−𝑀ሷ 0
    00−𝑙𝑚 sin 𝜃𝑙𝑚 cos 𝜃 0 0 0 0 𝐵𝑥 2 2
    00 −1 0 1 0 00 𝐵𝑦 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏
    =
    00 0 −1 0 1 0 0 𝐶𝑥 𝑚𝑏 (𝑎ത𝑏𝑦 + 𝑔)
    00 𝑙𝑏 sin 𝜙 𝑙𝑏 cos 𝜙 0 0 0 0 𝐶𝑦 𝑙𝑏 𝑙𝑏
    00 0 0 −1 0 𝜇𝑘 1 𝑁 − sin 𝜙 𝑚𝑏 𝑎ത𝑏𝑥 − cos 𝜙 𝑚𝑏 (𝑎ത𝑏𝑦 +𝑔) + 𝐼𝑏ҧ 𝜙ሷ
    2 2
    00 0 0 0 −1 1 0 𝐹 𝑚𝐶 𝑠ሷ
    𝑚𝐶 𝑔

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    ¿ PREGUNTAS?

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