Diplomado de Ingeniería Electrónica

Módulo 4: Robótica
Robot: Definición
Un aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano. Un manipulador
reprogramable y multifuncional concebido para transportar materiales, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales a través de movimientos programados variables para llevar a cabo
tareas asignadas. Es una máquina que puede ser programada para realizar una gran variedad
de tareas, del mismo modo que un ordenador. También se define como un agente artificial,
activo, cuyo entorno es el mundo físico. Un “robot inteligente” es una criatura mecánica que
puede funcionar de manera autónoma.
Robot: Definición
Otra definición de robot es de un manipulador multifuncional reprogramable, con un
sistema más o menos complejo de control, esto dependerá del robot, que se encarga de
gobernar los movimientos de los distintos elementos de que consta. Las órdenes de
movimiento dadas a un robot son más complejas que las dadas a un manipulador ya que
en este último los movimientos no son sólo de tope a tope, sino que deben colocarse en
una posición determinada de todo el recorrido para cada eje.
Ej.: Salir cilindro 4 sólo 10 cm
Robot: Generaciones

Robot industrial Robot de servicios Robot humanoide

Tres estadios fundamentales en la evolución de la robótica actual

Robot: Clasificación
De acuerdo al grado de manejo que tiene una persona tras el robot, éste se puede clasificar
como: Autónomo o teleoperado.
De acuerdo al ambiente en que se desarrollan se pueden clasificar como marinos, terrestres,
aéreos, espaciales, entre otros.
De acuerdo a su sistema de locomoción se pueden clasificar en desplazados por ruedas y
caminantes.
Robot: Clasificación
Robot: Partes
TIPOS DE ROBOTS SEGÚN EL SISTEMA DE PROGRAMACIÓN
Robots playback
A estos tipos de robots el operario debe enseñarles, y guardar
en sus memorias, tanto los puntos a los que deberá ir como la
trayectoria que deberán realizar. Una vez memorizada dicha
información el robot realizará los movimientos necesarios
para repetir lo que se le enseñó.
Programación en playback: El robot se lleva “a mano“ a las
posiciones a las que deberá ir en automático y él se las va
guardando bien automáticamente o bien mediante un
pulsador.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Programación mediante aprendizaje (Teach-In): Se lleva al
robot a los puntos de trabajo moviendo los distintos ejes
mediante las correspondientes teclas, joystick o ratón del
mando manual. Lo que tienen ambas en común es que se
tiene que estar trabajando directamente con el robot por lo
que las dos pertenecen al tipo de programación On-Line o
gestual. Su ventaja es que, al trabajar directamente con el
robot sobre la pieza de trabajo, el programa, una vez
probado paso a paso para comprobar las trayectorias,
deberá funcionar “a la primera“. Sin embargo la desventaja
es que mientras se efectúa toda la programación el robot no
se puede emplear para realizar la producción.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Robots de Control Numérico
Estos tipos de robots trabajan de una forma similar a como
lo realizan las máquinas de control numérico (CNC). La
información sobre dónde están los puntos a los que debe ir
se les proporciona mediante las coordenadas cartesianas X,
Y, Z y la orientación de la herramienta con tres ángulos (A, B,
C en KUKA o W, P, R en FANUC) las cuales se introducen
mediante teclados, conmutadores, cintas perforadas u
ordenadores. Como esta información se puede introducir
mediante un Computador externo, a esta forma de
programar los robots se le Llama Programación Off-Line o
textual. Su ventaja es que La Programación puede hacerse
sin que el robot deje de trabajar y el Inconveniente es que al
no Realizarse Directamente sobre la instalación, es probable
que se tenga que “depurar“ para Corregir Pequeñas
desviaciones.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Robots inteligentes
Éste es el más elevado y complejo sistema de programación, gracias al cual el robot es capaz de
adaptarse al medio que le rodea y, mediante la información que recibe de los sensores, puede
autoprogramarse y modificar sus posiciones y trayectorias en consecuencia.
Robot: Partes
En un robot se puede encontrar elementos como:
• Sensores.
• Ejes.
• Manipuladores.
• Accionamientos.
• Motores.
• Frenos.
• Transmisiones.
• Reductores.
Robot: Partes
Sensores
Lo percibido depende de los sensores del robot. El robot existe en el espacio de los sensores. Los sensores de
un robot son muy distintos a los biológicos. El programador debe tratar de situarse en el mundo del robot. El
tipo de sensor dependerá de la tarea a realizar. Los sensores son limitados están afectados por el ruido
(exactitud), una propiedad del ambiente que puede ser medido con distintos tipos de sensores, son costosos.
Se clasifican como activo o pasivo. Ejemplos:
• Sensores de Interruptor.
• Sensores de Rotación.
• Sensores de Infra-rojo.
• Sensores de ultrasonido.
• Sensores de Temperatura.
• Sensores Láser.
• Visión Artificial.
Robot: Partes
Sensor de presión
El sensor de presión le da sensación de tacto al robot. Este sensor detecta cuando
comienza a ser presionado y cuando se deja de presionar.
Robot: Partes
Sensor de luz
En este sentido han "desacoplado" el emisor y receptor (ya no hay luz que pase
directamente de un lado a otro como ocurría con el modelo anterior), y han añadido la
posibilidad de desconectar el emisor mediante software. De esta forma, este sensor puede
trabajar tanto de modo reflexión o como medidor de nivel de luz de una forma mucho más
eficaz que el anterior modelo.
Robot: Partes
Sensor de sonido
El sensor de sonido detecta niveles de sonido en el puerto. Puede detectar tanto
decibelios[dB] como Decibelio Ajustado[dBA].
• 4-5%-silencio.
• 5-10%-persona hablando a cierta distancia del sensor.
• 10-30%-conversación normal cerca del sensor o música.
• 30-100%-personas gritando o música alta.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Definición de ejes
El sistema parcial de ejes y accionamientos, o su conjunto de elementos, constituyen
prácticamente el robot propiamente dicho. En él podemos observar un cuerpo compuesto
por piezas mecánicas fabricadas en una aleación de aluminio (los ejes de movimiento), los
accionamientos, que podrán ser eléctricos, hidráulicos o neumáticos, los elementos de
transmisión, encargados de trasmitir el movimiento del accionamiento al eje, como poleas,
engranajes, correas y reductores harmonic-drive, y los sistemas de medida de estos ejes,
codificadores, resólveres y tacométricas. Llamamos eje a cada una de las partes
controladas y accionadas independientemente entre sí que forman un robot. También se
les puede llamar, por ser su equivalente humano, articulaciones (JOINT).
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
MANIPULADORES
Un manipulador, no confundir con robot manipulador, es un sistema mecánico
multifuncional con un sencillo sistema de control, tan sencillo que incluso puede llegar a no
tenerlo, que permite gobernar el movimiento de sus elementos. Este sistema puede ser
manual o automático, pero en él las órdenes de trabajo son sencillas y los movimientos que
efectúan son de tope a tope.
Ej.: Salir cilindro 4 a tope.

Este tipo de control se denomina de lazo abierto, no hay realimentación. El control no sabe,
o no recibe la información de la posición del mecanismo que está gobernando. En el
ejemplo, el control sería la electroválvula que da paso al caudal de aire para que salga el
cilindro, pero si éste no sale por algún motivo, o ya estaba delante, la válvula “no se
entera”).
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
TIPOS DE MANIPULADORES
• Manipuladores manuales: Tienen un nivel de
automatización nulo y están gobernados directamente
por el operario. Alicates, tenazas, polipasto mecánico y
cualquier otro dispositivo que tenga un mecanismo de
palanca o similar y que el accionamiento sea por el
operario.

• De secuencia fija: Tienen un nivel de automatización

muy simple y una flexibilidad nula, ya que su trabajo
consiste en repetir constantemente el mismo
movimiento el cual es difícilmente modificable. Como
ejemplos una brida de sujeción de pieza, cargador
Tucker, pinza soldadura, etc.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
De secuencia variable: Normalmente están controlados por un autómata programable ya que
la cantidad de movimientos es elevada, y sobre todo, con respecto a los anteriores, se les
puede alterar la secuencia gracias a informaciones sencillas sobre el estado de la misma.
Cargador y descargador de tornos, volteador de laterales y mesa de pasarruedas serían unos
ejemplos de ellos.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
TIPOS DE EJES
Ejes principales
Son aquellos que nos permiten acceder a cualquier punto del espacio. Como el espacio es
tridimensional hacen falta tres movimientos para acceder a un punto del espacio, por lo que
todo robot necesitará siempre tres ejes principales, aunque, como se vio en el primer capítulo,
la única definición de robot que especifica una cantidad mínima de ejes para considerarse
robot es la definición francesa de “robot industrial” de AXES Robotique.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Ejes secundarios
Son aquellos que tienen como misión cambiar la orientación de la pinza o herramienta que
manipula el robot. Para conseguir todas las posibilidades de orientación en el espacio del
actuador que lleve el robot se necesitan como máximo 3 ejes secundarios. A estas tres
posibilidades de orientación, que en aeronáutica son las mismas de que dispone un avión,
se les denomina YAW (Guiñada o Virado), PITCH (Cabeceo) y ROLL (Balanceo), y son
medidas e indicadas mediante el giroscopio.

Si un robot tuviera menos de 3 ejes secundarios, es casi seguro que no podría colocar ciertas
orientaciones en su pinza o herramienta.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Séptimo eje
En robótica se denomina séptimo eje a aquél sobre el cual se coloca el robot y que lo
desplaza a lo largo de una dirección longitudinal. Es evidente que la misión principal de
este movimiento es aumentar considerablemente el espacio de trabajo del robot. Sin
embargo, en su programación debería procurarse que mientras se mueve el eje 7, el robot esté
realizando una tarea con los ejes restantes, es decir que sea un movimiento de
acompañamiento ya que de lo contrario, al ser el eje más lento de todos, se aumentaría el
tiempo de ciclo de la instalación.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Ejes auxiliares
Son ejes externos al robot, ya que no forman parte de
su estructura pero deben de ser controlados por el
armario del robot. Pueden realizar movimientos
Rectilíneos y/o circulares y se utilizan, entre otras
muchas aplicaciones, para posicionar la pieza a
trabajar y evitar posiciones extremas del robot. Otro
eje auxiliar también sería el que gobierna la apertura y
cierre de una pinza motorizada de soldadura por
puntos.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Si sumamos todos los ejes que deben ser controlados por el armario del robot, lo más
habitual es que tengamos 6 ó 7, mientras que la capacidad máxima, para poder gobernar
dos, e incluso más robots, y para más ejes auxiliares, puede llegar hasta 40 ejes como en el
caso de los controles FANUC R-J3iC.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
ACCIONAMIENTOS
Los ejes principales y secundarios sin sistemas de accionamiento serían equivalentes a miembros
humanos sin músculos. Los sistemas de accionamiento o elementos motrices dan movimiento a los
ejes transformando la fuente de energía de accionamiento en movimientos rotativos o rectilíneos. Al
igual que la cinemática, los sistemas de accionamiento tienen una gran influencia sobre los valores de
velocidad y aceleración alcanzables (“rapidez” del robot). Para respetar la definición de eje y que cada
movimiento sea independiente del otro, cada eje individual del robot debe tener su propio sistema de
accionamiento.
Los sistemas de accionamiento para robots se componen generalmente por los siguientes elementos
más importantes:
• Accionamientos (motores y cilindros).
• Frenos.
• Elementos de transmisión (engranajes, correas dentadas, reductores, etc.).
• Sistemas de medida de posición.
• y sin olvidar que dentro del armario, pero también pertenecientes a los accionamientos, se
encuentran las fuentes de alimentación y amplificadores necesarios para los motores eléctricos.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
TIPOS DE ACCIONAMIENTOS
En función de cuál sea la fuente de energía primaria que se emplee para obtener los
movimientos de los ejes del robot, éstos se clasifican en:
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
• Siendo el porcentaje actual de 85% eléctricos, 10% hidráulicos y un 5% neumáticos.
• La elección de un tipo de accionamiento depende de:
• La inversión a realizar.
• Las condiciones de funcionamiento.
• Las características de la carga a manipular y la tarea a realizar.

Desde el punto de vista de mantenimiento y economía, los preferibles son los accionamientos
neumáticos, siendo por el contrario los más caros los accionamientos eléctricos. Con respecto
a la complejidad de la regulación de sus movimientos, los tres se encuentran al mismo nivel de
complejidad ya que los neumáticos e hidráulicos necesitan servoválvulas proporcionales y los
eléctricos un servoamplificador para controlarlos.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Motores eléctricos
Son los que equipan la mayoría de los
robots actuales debido a que son
menos pesados, más pequeños, más
precisos y de respuesta más rápida
que los accionamientos neumáticos e
hidráulicos. Otra gran ventaja es que
los más modernos integran en el
propio motor los sistemas de medida
de posición y velocidad, y los frenos.
Tecnológicamente existen tres
grandes tipos de motores eléctricos
en función de la fuente de
alimentación necesaria para que
funcionen, y del parámetro del cual
depende su velocidad.
Partes (Ejes y Accionamientos)
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Servomotores
A diferencia de los motores anteriores, incorporan un sensor de posición (1 grado de
resolución) que permite al controlador recibir información del movimiento, de esta
forma podemos hacer que nuestro robot avance una distancia concreta o que realice un
giro de un ángulo determinado, sin utilizar temporizaciones.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Frenos: Los frenos son los elementos que tienen como misión bloquear la posición de los ejes
del robot cuando caiga la fuente de energía que los movía (tensión en los eléctricos o presión
en los neumáticos/hidráulicos), para evitar que el robot se derrumbe por su propio peso.
Mientras los accionamientos tienen tensión, los frenos no realizan función alguna,
simplemente liberan la articulación para que sea el regulador el que mueva y detenga
(electrónicamente) el motor.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Transmisiones: Son las encargadas, como su propio nombre indica, de transmitir a los ejes los
movimientos y la fuerza generada en los accionamientos. Otra de sus funciones es la de
convertir el movimiento rotativo de un motor eléctrico en un movimiento lineal del eje (p.e.
husillo), o bien trasformar el movimiento lineal de un cilindro el giro de un eje de un robot
hidráulico. En pocas palabras, transformar los movimientos rotativo en lineal y viceversa.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Reductor Harmonic-Drive
Este tipo de reductores, desarrollados por la NASA para sus vehículos lunares, se
caracterizan por su poco peso, alta precisión (pocas holguras), elevado grado de reducción
de revoluciones, de hasta 320:1, en un espacio muy pequeño y compacto y su larga
duración. Estos reductores constan de tres elementos más uno opcional:
• El WG (Wave Generator). Una especie de rodamiento elíptico. La entrada de alta
velocidad.
• El FS (FlexSpline) un aro de acero flexible que envuelve Concéntricamente el exterior del
WG, con un dentado exterior. La salida reducida.
• El CS (Circular Spline) una corona circular, con un dentado interior con 2 dientes más que
el FS, y que permite que los dientes externos del FS engranen con sus dientes internos. El
soporte.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)

Esquema de un reductor Harmonic-Drive.

Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Reductor Cicloidal
El corazón del reductor cicloidal es su leva excéntrica. La leva es la única parte interna del
reductor que se mueve a la misma velocidad que el eje de entrada. El movimiento
excéntrico de la leva hace que el disco gire por la circunferencia interna del anillo. A
diferencia de los engranajes convencionales el disco cicloide tiene lóbulos y no dientes. Los
discos cicloidales transmiten la fuerza por rotación y no por el esfuerzo cortante como en
los dientes normales. Siempre habrá un perno de más que el número de lóbulos de los
discos; eso permite que el movimiento de rotación del disco, por consecuencia, quede
reducido. Cuando el disco gira en un sentido, dentro del anillo estacionario, es porque la
leva lo hace en sentid contrario, avanzando un perno por cada vuelta de la leva excéntrica.
En la mayoría de las unidades la relación de reducción es igual al número de lóbulo del
disco.
Robot: Partes (Ejes y Accionamientos)
Reductor Cicloidal

Esquema de un reductor cicloidal.

Robot: Especificaciones
• Capacidad de Carga: Máxima masa que puede movilizar bajo cualquier configuración de su
estructura mecánica.
• Movilidad: Se determina por el nº de Grados de Libertad (o ejes) del Robot.
• Espacio de Trabajo: Región del Espacio compuesta por todos los puntos que pueden ser
alcanzados por el final del brazo del robot (brida o TCP 0), sin considerar el elemento
terminal.
Un parámetro a tener en cuenta será el Grado de Redundancia (o accesibilidad).
• Agilidad: Se mide, fundamentalmente, por dos parámetros: la velocidad máxima y las
aceleraciones y deceleraciones máximas.
• Precisión y Repetitividad: La precisión de un robot es su capacidad para posicionar el
elemento terminal en un punto arbitrario predeterminado de su espacio de trabajo. La
repetitividad es la medida de la habilidad del robot para situar su elemento terminal en un
mismo punto repetidas veces.
• Entorno de Trabajo: La aplicación concreta o el entorno de trabajo al que se destine un
robot, influirá en las características de su propio diseño.
Robot: Grados de libertad
Otro concepto relacionado con los movimientos de los
ejes de un robot, sin tener en cuenta si éstos son
traslatorios o rotativos, es el número de grados de
libertad que tiene. Así definiremos como grado de
libertad de un robot el número de posibles
movimientos, independientes entre sí, que pueda
realizar. Como curiosidad, la mano humana tiene 22
grados de libertad (3 de la muñeca, 2x5 = 10 de los
nudillos mayores, 5 de los nudillos intermedios y 4 de
las últimas falanges). Si disponemos de un robot con
tres ejes principales, tres ejes secundarios y un séptimo
eje, como el 7º forma parte de su cadena cinemática,
diremos que tiene 7 grados de libertad.
Robótica: definición
La Robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Es la disciplina que involucra:
• El diseño, fabricación, control, y programación de robots.
• El uso de robots para resolver problemas.
• El estudio de los procesos de control, sensores y algoritmos usados en humanos, animales y
máquinas.
• La aplicación de estos procesos de control y algoritmos al diseño de robots.
Robótica: Perspectiva histórica
Se incluye a continuación una breve cronología, de algunos de los momentos considerados de
mayor impacto sobre la materia que nos ocupa:
• 1497 Leonardo da Vinci. Primer estudio serio sobre un posible robot antropomorfo.
• 1801 Telar de J. Jacquard. Origen de las máquinas programables.
• 1818 “Frankenstein“ de M. Shelley. Análisis de posibles consecuencias de una máquina
construída a semejanza del hombre.
• 1921 “Robot“, Karel Capek. Introduce en su famosa obra de teatro dicho concepto.
• 1942 “Robótica“, Isaac Asimov. Introduce esta palabra, así como las tres famosas leyes.
• 1948 “Cybernetics“, Wiener (MIT). Acuña este concepto de “cibernética”, que analiza las
causas y los efectos del control en el hombre y en la máquina.
• 1954 Era de la Robótica, Devol.
Robótica: Perspectiva histórica
• 1956 UNIMATION, Engelberger. Creador de la primera empresa de robots industriales.
• 1960 “I. A.“, McCarthy (MIT). Acuña dicho término (Inteligencia Artificial).
• 1965 Coordinación “Ojo-Mano”, Minsky (MIT). Desarrolla el primer sistema completo.
• 1968 Robot móvil, (Stanford). Primer robot autónomo (“Shakey”).
• 1971 Robótica declarada de interés nacional (Japón, JIRA)
• 1976 NASA Viking 1 y 2. Sondas americanas que alcanzan la superficie de Marte.
• 1978 PUMA (Programmable Universal Assembly), de Unimation, es desarrollado para la
General Motors.
• 1980’s Robots móviles, se potencia la cominicación hombre-robot mediante visión, voz,
• 2000’s 1er Congreso Internacional sobre “Robots humanoides“ [Humanoids’2000,
• MIT], Creación de EURON (Red Europea de Robótica), “Web Robotics”, etc.
Robótica: Campos de estudio

Cinemática Control Percepción

Dinámica Sensores Arquitectura
Planificación de Sistemas Lenguaje de Programación Inteligencia
Robótica: Usos
Su principal uso se encuentra en la industria, en aplicaciones tales como el ensamblado, la
soldadura o la pintura. En el espacio se han utilizado desde brazos teleoperados para
construcción o mantenimiento hasta los famosos exploradores marcianos Pathf inder. Robots
para aplicaciones submarinas y subterráneas se incluyen en exploración, instalación y
mantenimiento de estructuras. Los robots militares o policías pueden hasta desactivar bombas
y patrullar áreas enemigas. Lo más novedoso en Robótica son los robots aplicados en la
medicina como prótesis y en la agricultura como recolectores. No está excluida por supuesto el
área del entretenimiento, los parques temáticos, las películas y hasta los juguetes, que nos
sorprenden en cada nueva temporada.
¡GRACIAS POR SU ATENCION!