Programa de Alta Especialización Profesional de

Instrumentación y Control Industrial

Curso
Control de Procesos I

ALUMNO
Guerra Puma, Giuseppe
Vilcas Rojas, Hector

DOCENTE
Sobrado Malpartida, Eddie Angel

LIMA – PERÚ
2024

1
LABORATORIO

2 Control de Velocidad

I. Objetivos

 Determinar la curva característica de un proceso de velocidad.

 Controlar la velocidad de un motor DC.
 Sintonizar un controlador en distintos modos de control utilizando el método del tanteo.

II. Introducción teórica

 El control de velocidad es útil para diversas aplicaciones en la industria. El método del
tanteo nos ayuda a obtener los parámetros de sintonía para el funcionamiento óptimo del
proceso.

III. Procedimiento

Curva Estática de Proceso

1. Encienda el módulo (sistema).
2. Revise y configure adecuadamente las estructuras y los parámetros del controlador
SIPART DR20.
3. Con el controlador en manual varíe la salida (OUT) del controlador desde 0 % a 100 %, y
anote la amplitud de PV en estado estable, como se muestra en la tabla.

2
4. Dibuje PV (%) vs. OUT (%).

PV (%)
OUT (%)
promedio
0 0
5 0
10 6.7
15 17.1
20 27
25 35
30 44
40 56.6
50 67.9
60 76.7
70 84.9
80 92
90 97.2
100 97.4
Tabla 1. Datos de Entrada/Salida del sistema (Proceso)

5. Con los datos previos de la tabla, dibuje PV (%) vs. OUT (%).

Salida del sistema

PV (%). TENDENCIA
120

100

80

60

40

20

0 Entrada al sistema
0 20 40 60 80 100 120 OUT (%).

Curva característica (estática) del Proceso

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 Modo Proporcional
1. Deshabilite la acción integral con S28 = 1. Ponga cP = 1 ; TV = TD = OFF e YO = 0 %.
Ponga el controlador en automático y SP = 20 %.
PV = 8.9%__ OUT =11% _

Observe la estabilidad del proceso. De no ser estable ajuste (el filtro) el valor adecuado
para:
TF =1

2. Ajuste el Manual Reset (MR) para eliminar el offset.

PV = 20.3% OUT = 17% YO = 17

3. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores
de ganancia KC (cP).

KC(cP)
0.5 1.0 2 5 10
PV promedio (%) 25.4 27 28.3 29.1 33.5
Error : Offset (%) E=SP-PV=30-25.4=4.6 30-27=3 30-28.3=1.7 30-29.1=0.9 30-33.5=-3.5
Overshoot (%): sobreimpulso - - - - 45.6-30=15.6
tS (seg): tiempo - - - - -
establecimiento
Es estable? Sí Sí Sí Sí No
Tabla 2. Comparación en respuesta variando KC

Modo Proporcional Integral

1. Habilite la acción integral con S28 = 0. Ponga TV = oFF .

2. Disminuya el cP, multiplicando por 0,9 al que fue adecuado para el modo Proporcional:
KC (cP) = 5 * 0.9 = 4.5
Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores de
Tn.
Tn (TI ) 20 10 5 2 1
PV promedio (%) 29.8 29.9 30 30 30
Error : Offset (%) 30-29.8=0.2 30-29.9=0.1 30-30=0 0 0
Overshoot (%): - - 30.5-30=0.5 30.5-30=0.5 30.5-30=0.5
sobreimpulso
tS (seg): tiempo - - - - -
establecimiento
Es estable? Sí Sí Sí Sí Sí
Tabla 3. Comparación en respuesta variando TI

4
 Modo Proporcional Integral Derivativo

1. Aumente el KC (cP) multiplicando por 1,2 al que fue adecuado en el modo P. Disminuya
el TI (tn) multiplicando por 0,6 al que fue adecuado en el modo PI.
KC (cP) = 5*1.2=6 TI (tn) = 5*0.6=3

2. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores

de TV = TD.

TV = TD
1 1,5 2 5
Overshoot (%): 39.4-30=9.4 37.2-30=7.2 39.7-30=9.7 42.2-30=12.2
sobreimpulso
Es estable? No No No No

Tabla 5. Comparación en respuesta variando TD

5
 Sintonía del controlador

1. En base a los resultados obtenidos anteriormente, elija el modo de control más adecuado
(PI,PID,PD,P) y sintonice el controlador con el método del tanteo.

PARÁMETROS Valores
KC 1.2
TI (s) 7
TD (s) 0
Error: Offset (%) 29.1-30=-0.9
tS (s) -
Overshoot (%) 32.2-30=2.2
Razón de decaimiento -
Amplitud de oscilación (%) -
Tabla 6. Sintonía del controlador

Para esta última tabla no se parametrizó Tf, para tener un mejor comportamiento de la PV se usó el
Modo Proporcional Integral, obteniendo un Kc=2 y Ti=7.

Conclusiones

1. En este laboratorio de variable velocidad es dispensable trabajar con un ajuste de filtro de

1(Tf), para que la PV tenga un óptimo comportamiento a través del tiempo.
2. Se concluye que en modo proporcional a mayor al darle un mayor valor la PV es inestable por
lo que en ese modo debe de trabajar el Kc con un valor menor o igual a 5, además tiene un
overshoot.
3. En el modo proporcional integrativo se concluye que, mediante los valores propuestos del
laboratorio la PV es estable pero cuando tiende a 1 se aprecia que su error tiende a 0 y es
estable.
4. De modo que el integrativo derivativo aumenta el Overshoot de sobre impulso crese y de
manera que no es estable, por lo contrario, demuestra una oscilación muy inestable.
5. Par finalizar el control mas adecuado que se puede demostrar por el método del tanteo es el
siguiente que para el Kc=1.2, Ti=7, por lo tanto, se demuestra una estabilidad proporcional a la
se esperaba.