DINÁMICA DE SUELOS

VIBRACIONES

Área Geotecnia
Logro de la sesión
Conocer los fundamentos de la teoría de vibraciones y tipos de vibraciones
Contenido
1.Vibración
2.Grados de libertad
3.Sistema de un grado de libertad
4.Sistema de dos grados de libertad
5.Ondas sísmicas
Vibración
Cambio continuo de energía potencial a energía cinética y viceversa
Las vibraciones causan pérdida de
energía (calor, sonido, etc.)

𝐿 𝐸𝑐 → 𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑎
m
𝐸𝑃 → 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎

𝑭 𝐸𝑐 → 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎
m
𝐸𝑃 → 𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑎

𝐸𝑐 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎
𝐸𝑃 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
Vibración
Período: El tiempo transcurrido en repetir un movimiento periódico.
Ciclo: el movimiento completado durante un período.
Frecuencia: El número de ciclos de movimiento en una unidad de tiempo. (Hz :
ciclo/seg)
Frecuencia natural: La frecuencia con la que un sistema elástico vibra bajo la acción
de fuerzas inherentes al sistema.
Vibraciones forzadas: Vibraciones que se producen bajo la excitación de fuerzas
externas. Las vibraciones forzadas ocurren a la frecuencia de la fuerza excitante.
Vibración
Cambio continuo de energía potencial a energía cinética y viceversa
Periodo (T): Si un movimiento vibratorio
ocurre en intervalos iguales de tiempo, se
denomina movimiento periódico.

Desplazamiento
𝐿 𝐸𝑐 → 𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑎
m
𝐸𝑃 → 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎

𝑭 𝐸𝑐 → 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎
m
𝐸𝑃 → 𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑎

𝐸𝑐 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 ciclo

𝐸𝑃 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
Vibración
Cambio continuo de energía potencial a energía cinética y viceversa
Frecuencia angular (𝝎):
𝜔 → 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Frecuencia (𝒇):
𝐿 𝐸𝑐 → 𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑎 1 𝜔
m 𝑓= = → 1/𝑠 = 𝐻𝑧
𝐸𝑃 → 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑇 2𝜋
T

Desplazamiento
𝑭 𝐸𝑐 → 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎
m
𝐸𝑃 → 𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑎

𝐸𝑐 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎
𝐸𝑃 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

ciclo
Movimiento Armónico
Es la forma más simple de expresar el movimiento
𝑧 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 − 𝜑 𝜑Τ𝜔
𝐴 = 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 (𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜)
𝑧 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝐴

𝜔 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑡
𝑡 = 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝜑 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑠𝑒
1 𝜔 2𝜋
𝑓 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠Τ𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑓= = 𝑇=
𝑇 2𝜋 𝜔
𝑇 = 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜
Velocidad (𝑧)ሶ Aceleración (𝑧)ሷ
𝜕𝑧 𝜕2𝑧
= 𝑧ሶ = 𝜔𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝜑 = 𝜔𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 − 𝜑 + 𝜋Τ2 = 𝑧ሷ = −𝜔2 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 − 𝜑 = −𝜔2 𝑧
𝜕𝑡 𝜕𝑡 2

El desplazamiento 𝑧 y la velocidad 𝑧ሶ están El desplazamiento 𝑧 y la aceleración 𝑧ሷ están

desfasadas en 𝜋Τ2 desfasadas en 𝜋
Representación vectorial
𝑧 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
Considerando 𝜑 =0 𝑧ሶ = 𝜔𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝜋Τ2
𝑧ሷ = −𝜔2 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 = −𝜔2 𝑧
Representación vectorial Representación vectorial
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝐾𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧)
del movimiento de fuerzas
𝐹 = 𝑘𝑧
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 Amortiguamiento
𝑧ሶ 𝑧𝑐ሶ
𝑧 𝑧𝑘 𝐹 = 𝑐𝑧ሶ
𝐴 𝐴 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎)
ω𝑡 ω𝑡
𝐹 = 𝑚𝑧ሷ

𝑘 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧
𝑧ሷ 𝑧𝑚
ሷ 𝑐 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑒𝑖𝑛𝑡𝑜
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎
Representación vectorial
Grados de Libertad
El número de coordenadas independientes necesarias para describir el movimiento de un
sistema.
Sistemas de un grado de Libertad
1.-Vibración libre de un sistema masa-resorte
෍ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑧ሷ → 𝑊 − 𝑊 + 𝑘𝑧 = 𝑚𝑧ሷ
𝑘
𝑚𝑧ሷ + 𝑘𝑧 = 0 → 𝑧ሷ + 𝑧=0
𝑚
Solución de la ecuación diferencial
Desplazamiento (𝑧)
𝑧 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙
D.C.L. Velocidad (𝑧)ሶ
𝜕𝑧
= 𝑧ሶ = −𝜔𝑛 𝐴1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡
𝜕𝑡
𝑧ሶ = −𝜔𝑛 𝐴1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 − 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡
Aceleración (𝑧)ሷ
𝑊
𝑘= 𝜕2𝑧
𝑧𝑠 = 𝑧ሷ = −𝜔 2 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 − 𝜔2 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡 = −𝜔2 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡
𝑛 1 𝑛 𝑛 2 𝑛 𝑛 1 𝑛 2 𝑛
𝜕𝑡 2
𝑧𝑠 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑧ሷ = −𝜔𝑛2 𝑧
Sistemas de un grado de Libertad
1.-Vibración libre de un sistema masa-resorte
𝑘
𝑧ሷ + 𝑧=0 𝑘 𝑘
𝑚
−𝜔𝑛2 𝑧 + 𝑧=0 𝜔𝑛 =
𝑧ሶ = −𝜔𝑛 𝐴1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 − 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 𝑚 𝑚
𝑧ሷ = −𝜔𝑛2 𝑧
Desplazamiento (𝑧)
𝑘 𝑘
𝑧 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 𝑧 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛 𝑡
𝑚 𝑚
D.C.L. Desplazamiento 𝑧 = 𝑧0 = 𝐴1
En el tiempo 𝑡 = 0
Velocidad 𝑣 = 𝑣0
𝑧0 = 𝐴1
𝑘
𝑧ሶ = 𝑣0 = 𝜔𝑛 𝐴2 = 𝐴2 𝑘 𝑣0 𝑘
𝑚 𝑧 = 𝑧0 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡
𝑣0 𝑚 𝑘 𝑚
𝐴2 = 𝑚
𝑘
𝑚
Sistemas de un grado de Libertad
1.-Vibración libre de un sistema masa-resorte
Ejemplo: Una masa está suspendida por un resorte generando un desplazamiento estático de
0.50mm. Calcular la frecuencia natural y el periodo de vibración.

𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑚𝑔
1 𝑘
𝑓𝑛 = 1 𝑧𝑠 1 𝑔
1 𝜔𝑛 2𝜋 𝑚 𝑓𝑛 = =
𝑓𝑛 = = 2𝜋 𝑚 2𝜋 𝑧𝑠
𝑇 2𝜋
𝑊 𝑚𝑔
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑘= =
𝑧𝑠 𝑧𝑠
1 9.81𝑚/𝑠 2
𝑘 𝑓𝑛 = = 𝟐𝟐. 𝟐𝟗 𝑯𝒛
𝜔𝑛 = 2𝜋 0.50 × 10−3 𝑚
𝑚
1 1
𝑇= = = 𝟎. 𝟎𝟒𝟓 𝒔
𝑓𝑛 22.29 𝐻𝑧
Sistemas de un grado de Libertad
2.-Vibración forzada de un sistema masa-resorte

෍ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑧ሷ → 𝑊 + 𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 − 𝑘 𝑧𝑠 + 𝑧 = 𝑚𝑧ሷ

𝑊 + 𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 − 𝑘𝑧𝑠 − 𝑘𝑧 = 𝑚𝑧ሷ

Como 𝑘𝑧𝑠 = 𝑊, entonces
𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 − 𝑘𝑧 = 𝑚𝑧ሷ Solución general de la ecuación
(A)=Solución general de la
𝑚𝑧ሷ + 𝑘𝑧 = 𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 ⋯ (𝐴) ecuación (B)+Solución
particular
Cuando 𝑄0 = 0 → 𝑚𝑧ሷ + 𝑘𝑧 = 0 ⋯ (𝐵)

𝑘 𝑧𝑠 + 𝑧 Principio de d’Alembert

𝐹 = 𝑚𝑥ሷ La fuerza actúa en sentido

D.C.L.
contrario al movimiento (Inercia)
𝑊

𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
Sistemas de un grado de Libertad
2.-Vibración forzada de un sistema masa-resorte
Vector movimiento Vector Fuerza
2 𝑄0 + 𝑚𝐴𝜔2 − 𝑘𝐴 = 0
𝐴𝜔 𝑘𝐴
𝑄0
𝑄0 𝑘
𝐴= =
𝐴𝜔 𝑘 − 𝑚𝜔 2 1 − 𝑚 𝜔 2
𝑘
𝑄0 Τ𝑘
𝐴 𝐴=
𝑚𝐴𝜔2 1 − 𝜔 2 Τ𝜔𝑛2
𝑄0

𝑄0 Τ𝑘 Cuando la frecuencia angular se

𝑧= 2
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
1 − ωΤ𝜔𝑛 aproxima a la frecuencia angular
natural la amplitud tiende al
𝑧 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝑆𝑖 𝜔 < 𝜔𝑛 → 𝐴 𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 infinito ocurriendo la resonancia
𝑆𝑖 𝜔 = 𝜔𝑛 → 𝐴 𝑒𝑠 ∞ (𝑅𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎)
𝑆𝑖 𝜔 > 𝜔𝑛 → 𝐴 𝑒𝑠 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
Sistemas de un grado de Libertad
2.-Vibración forzada de un sistema masa-resorte
20
𝑄0 Τ𝑘
𝐴=
1 − 𝜔 2 Τ𝜔𝑛2 15

𝑄0 Τ𝑘 10
𝑧= 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡

Factor de amplificación (M)

1 − ωΤ𝜔𝑛 2
5

Considerando 𝑄0 Τ𝑘 = 𝑧𝑠 (Desplazamiento estático) 0

0 0.5 1 1.5 2

𝑧𝑠 -5
𝐴= = 𝑧𝑠 𝑀 → 𝑧 = 𝑧𝑠 𝑀𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
1 − 𝜔 2 Τ𝜔𝑛2
-10
Donde:
1 -15
𝑀=
1 − 𝜔 2 Τ𝜔𝑛2 -20
/
𝑀 = 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Sistemas de un grado de Libertad
2.-Vibración forzada de un sistema masa-resorte
Ejemplo: Una cimentación de un equipo vibratorio es idealizada por un modelo masa-resorte. Esta cimentación está
sometida a una fuerza dada por 𝑄 𝑘𝑁 = 40𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 La frecuencia del sistema es 𝑓 = 14.5 𝐻𝑧, el peso del sistema es 𝑊 =
150 𝑘𝑁 y la constante de resorte es 𝑘 = 68 𝑀𝑁/𝑚 Determine:
a) La amplitud de vibración
b) La frecuencia natural
c) El factor de amplificación

𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 40 𝑘𝑁Τ68000 𝑘𝑁/𝑚

𝜔 = 2π𝑓 = 2π 14.5 𝐻𝑧 𝐴=
𝑄0 Τ𝑘 1 − 91.112 Τ66.692
𝐴= 𝜔 = 91.11 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1 − 𝜔 2 Τ𝜔𝑛2
𝐴 = −𝟔. 𝟕𝟗 × 𝟏𝟎−𝟒 𝒎
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 68000 𝑘𝑁/𝑚
𝜔𝑛 = = 66.69 𝑟𝑎𝑑/𝑠 1
1 𝜔𝑛 150 𝑘𝑁Τ9.81𝑚/𝑠 2 𝑀=
𝑓𝑛 = = 1 − 𝜔 2 Τ𝜔𝑛2
𝑇 2𝜋 1
66.69 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑀=
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑓𝑛 = = 𝟏𝟎. 𝟔𝟐 𝑯𝒛 1 − 91.112 Τ66.692
2𝜋
𝑘
𝜔𝑛 = 𝑀 = −1.15
𝑚
Sistemas de un grado de Libertad
3.-Vibración libre de un sistema con amortiguamiento viscoso
෍ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑧ሷ

𝑊 − 𝑘 𝑧𝑠 + 𝑧 − 𝑐𝑧ሶ = 𝑚𝑧ሷ

𝑚𝑧ሷ + 𝑐 𝑧ሶ + 𝑘𝑧 = 0

Solución de la ecuación diferencial Velocidad (𝑧)ሶ Aceleración (𝑧)ሷ

D.C.L.
Asumiendo 𝑧 = 𝐴𝑒 𝑟𝑡 𝑧ሶ = 𝐴𝑟𝑒 𝑟𝑡 𝑧ሷ = 𝐴𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡
Reemplazando 𝑚𝐴𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡 + 𝑐𝐴𝑟𝑒 𝑟𝑡 + 𝑘𝐴𝑒 𝑟𝑡 = 0
𝑐 𝑧ሶ
𝑘 𝑧𝑠 + 𝑧 𝑚𝑟 2 + 𝑐𝑟 + 𝑘 = 0 𝑐 𝑐 2 𝑘
𝑟=− ± − Analizando la
𝑐 𝑘 2𝑚 2𝑚 𝑚 discriminante de las
𝑊 𝑟2 + 𝑟+ =0 raíces, se visualiza
𝑚 𝑚 −𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 tres condiciones
𝑟=
2𝑚
Sistemas de un grado de Libertad
3.-Vibración libre de un sistema con amortiguamiento viscoso
𝑠𝑖; 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 > 0 → 𝑐 > 2 𝑘𝑚 → 𝑙𝑎𝑠 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑟 𝑠𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠
𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

𝑠𝑖; 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 = 0 → 𝑐 = 𝑐𝑐 = 2 𝑘𝑚 → 𝑟 = −𝑐 Τ2𝑚

−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜
𝑟=
2𝑚
𝑠𝑖; 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 < 0 → 𝑐 < 2 𝑘𝑚 → 𝑙𝑎𝑠 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑟 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑎𝑠
−𝑐 ± 𝑖 4𝑘𝑚 − 𝑐 2 𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑠𝑢𝑏 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝑟=
2𝑚
Relación de amortiguamiento 𝑫
2
𝑐 𝑐
𝐷= = → 𝑐 = 𝐷 2 𝑘𝑚 𝑐 𝑐 2 𝑘 𝐷 2 𝑘𝑚 𝐷 2 𝑘𝑚 𝑘
𝑐𝑐 2 𝑘𝑚 →𝑟=− ± − = ± −
2𝑚 2𝑚 𝑚 2𝑚 2𝑚 𝑚
𝐷 > 1; 𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝑘 𝑘 𝑘 𝐷 = 1; 𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜
𝑟 = −𝐷 ± 𝐷 2 − 𝑟 = 𝜔𝑛 −𝐷 ± 𝐷 2 − 1
𝑚 𝑚 𝑚 𝐷 < 1; 𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑠𝑢𝑏 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
Sistemas de un grado de Libertad
3.-Vibración libre de un sistema con amortiguamiento viscoso
𝑧 = 𝐴𝑒 𝑟𝑡

𝑟 = 𝜔𝑛 −𝐷 ± 𝐷 2 − 1

𝐷 > 1; 𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

𝐷 = 1; 𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜
𝐷 < 1; 𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑠𝑢𝑏 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
Sistemas de un grado de Libertad
3.-Vibración libre de un sistema con amortiguamiento viscoso
𝑪𝒂𝒔𝒐 𝒔𝒖𝒃 − 𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂𝒅𝒐 (𝑫 < 𝟏) Cuando D es muy pequeño
𝑟 = 𝜔𝑛 −𝐷 ± 𝑖 1 − 𝐷 2 𝑍𝑛
𝛿 = 𝑙𝑛 = 2𝜋𝐷
Frecuencia circular natural amortiguada 𝝎𝒅 𝑍𝑛+1
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝐷 2
Frecuencia natural amortiguada 𝒇𝒅
𝑓𝑑 = 𝑓𝑛 1 − 𝐷2
P𝐞𝐫𝐢𝐨𝐝𝐨 𝐝𝐞 𝐯𝐢𝐛𝐫𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝑻
2𝜋 2𝜋
𝑇= =
𝜔𝑑 𝜔 1 − 𝐷2
𝑛

Decremento logarítmico 𝜹
𝑍𝑛 2𝜋𝐷
𝛿 = 𝑙𝑛 =
𝑍𝑛+1 1 − 𝐷2
Sistemas de un grado de Libertad
3.-Vibración libre de un sistema con amortiguamiento viscoso
Ejemplo: Una cimentación de un equipo vibratorio pesa 80 𝑘𝑁 la constante de resorte es 𝑘 = 12 𝑀𝑁/𝑚 y la
constante de amortiguamiento c = 180 𝑘𝑁 − 𝑠/𝑚 Determine:
a) Verificar si es sistema es sobre-amortiguado, critico o sub amortiguado
b) El decremento logarítmico
c) La frecuencia natural amortiguada
Constante de amortiguamiento
𝑐𝑐 = 2 𝑘𝑚 = 2 12000 𝑘𝑁/𝑚 80𝑘𝑁Τ9.81𝑚/𝑠 2 = 𝟔𝟐𝟓. 𝟔𝟓 𝒌𝑵 − 𝒔/𝒎
𝑐𝑐 = 𝟔𝟐𝟓. 𝟔𝟓 𝒌𝑵 − 𝒔/𝒎 La frecuencia natural amortiguada
Relación de amortiguamiento 𝑫 𝑓𝑑 = 𝑓𝑛 1 − 𝐷2
𝑐 180 𝑘𝑁 − 𝑠/𝑚
𝐷= = = 0.288 < 1 𝑘 12000 𝑘𝑁/𝑚
𝑐𝑐 625.65 𝑘𝑁 − 𝑠/𝑚
𝜔𝑛 𝑚 80 𝑘𝑁/9.81
𝐷 = 0.288 < 1 → (𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑠𝑢𝑏 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝑓𝑛 = = = = 6.11 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋 2𝜋
El decremento logarítmico
2𝜋𝐷 2𝜋 0.288 𝑓𝑑 = 6.11 𝐻𝑧 1 − 0.2882
𝛿= = = 1.89
1−𝐷 2 1 − 0.2882 𝒇𝒅 = 𝟓. 𝟖𝟓 𝑯𝒛
Sistemas de un grado de Libertad
4.-Vibración forzada en estado estacionario con amortiguamiento viscoso
෍ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑧ሷ

𝑊 + 𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 − 𝑘 𝑧𝑠 + 𝑧 − 𝑐𝑧ሶ = 𝑚𝑧ሷ

𝑚𝑧ሷ + 𝑐 𝑧ሶ + 𝑘𝑧 = 𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡

Vector movimiento Vector Fuerza Equilibrio

D.C.L.
𝑐 𝑧ሶ 𝐴𝜔2 𝑘𝐴 ෍ 𝐹𝑉 = 0
𝑘 𝑧𝑠 + 𝑧 𝑚𝐴𝜔2 + 𝑄0 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝑘𝐴 = 0
𝐴𝜔 𝑐𝐴𝜔
𝑊 𝛽 ෍ 𝐹𝐻 = 0
𝑄0
𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝐴 𝑚𝐴𝜔2 𝑐𝐴𝜔 + 𝑄0 𝑠𝑒𝑛𝛽 = 0
Sistemas de un grado de Libertad
4.-Vibración forzada en estado estacionario con amortiguamiento viscoso
𝑄0
𝑚𝐴𝜔2 + 𝑄0 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝑘𝐴 = 0 𝐴=
𝑘 − 𝑚𝜔 2 2 + 𝑐2𝜔2
𝑐𝐴𝜔 + 𝑄0 𝑠𝑒𝑛𝛽 = 0
𝑐𝜔 2𝐷
𝑡𝑎𝑛𝛽 = = 2
𝑘 − 𝑚𝜔 2 𝜔
1− 𝜔
𝑛

𝐅𝐚𝐜𝐭𝐨𝐫 𝐝𝐞 𝐚𝐦𝐩𝐥𝐢𝐟𝐢𝐜𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝑴
𝑄0 𝐴 1
𝐴=𝑀 → 𝑀= =
𝑘 𝑄0 2 2 2
𝑘 𝜔 𝜔
1− 𝜔 + 2𝐷 𝜔
𝑛 𝑛

1
𝑀=
2 2 2
𝜔 𝜔
1− + 2𝐷
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Sistemas de un grado de Libertad
4.-Vibración forzada en estado estacionario con amortiguamiento viscoso
𝐅𝐫𝐞𝐜𝐮𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐝𝐞 𝐫𝐞𝐬𝐨𝐧𝐚𝐧𝐜𝐢𝐚 𝒇𝒎
Frecuencia que ocurre para la máxima amplitud
𝜕𝐴 𝜕 𝑄0
= =0
𝜕𝜔 𝜕𝜔 𝑘− 𝑚𝜔 2 2 + 𝑐 2𝜔2

𝜔𝑚 = 𝜔𝑛 1 − 2𝐷 2

𝑓𝑚 = 𝑓𝑛 1 − 2𝐷 2

La amplitud pico ocurre para 𝐷 > 0

y ocurre antes de la frecuencia natural

𝑄0 1
𝐴𝑚𝑎𝑥 = 𝑀𝑚𝑎𝑥 𝑀𝑚𝑎𝑥 =
𝑘 2𝐷 1 − 𝐷 2
Sistemas de un grado de Libertad
4.-Vibración forzada en estado estacionario con amortiguamiento viscoso
Ejemplo: Una cimentación de un equipo vibratorio pesa 200 𝑘𝑁 la constante de resorte es 𝑘 = 90 𝑀𝑁/𝑚 y la constante de
amortiguamiento c = 750 𝑘𝑁 − 𝑠/𝑚. La fuerza de vibración está expresada por 𝑄 𝑘𝑁 = 60𝑠𝑒𝑛 75𝑡 Determine:
a) La frecuencia natural no amortiguada
b) El factor de amplificación
c) La amplitud del movimiento

La frecuencia natural no amortiguada Constante de amortiguamiento crítico

𝑘 90000 𝑘𝑁/𝑚 𝑐𝑐 = 2 𝑘𝑚 = 2 90000 𝑘𝑁/𝑚 200𝑘𝑁Τ9.81𝑚/𝑠 2
𝜔𝑛 = = = 66.44 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 200 𝑘𝑁/9.81 𝑐𝑐 = 𝟐𝟕𝟎𝟗. 𝟏𝟒 𝒌𝑵 − 𝒔/𝒎
𝜔𝑛 66.44 𝑟𝑎𝑑/𝑠 Relación de amortiguamiento 𝑫
𝑓𝑛 = = = 10.57 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋 𝑐 750 𝑘𝑁 − 𝑠/𝑚
𝐷= = = 0.277 < 1
El factor de amplificación 𝑐𝑐 2709.14 𝑘𝑁 − 𝑠/𝑚
1 1
𝑀= = = 1.46
2 2 2
𝜔 𝜔 2
75 2 75 2
1− 𝜔 + 2𝐷 𝜔 1 − 66.44 + 2 × 0.277 66.44
𝑛 𝑛
Sistemas de un grado de Libertad
4.-Vibración forzada en estado estacionario con amortiguamiento viscoso
Gráficamente
𝜔 = 75 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 75 𝑟𝑎𝑑/𝑠
= = 1.13
𝜔𝑛 = 66.44 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝑛 66.44 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐷 = 0.277

El factor de amplificación Gráficamente 𝑀 = 1.5

𝐷 = 0.277
La amplitud del movimiento
𝑀 = 1.5
𝑄0 60𝑘𝑁
𝐴=𝑀 = 1.46 = 6.67 × 10−4 𝑚
𝑘 90000𝑘𝑁/𝑚

𝑨 = 𝟔. 𝟔𝟕 × 𝟏𝟎−𝟒 𝒎
Sistema de un grado de libertad
5.-Excitación tipo masa - rotación 𝑚𝑧ሷ + 𝑐 𝑧ሶ + 𝑘𝑧 = 𝑄0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑄0 = 2𝑚𝑒 𝑒𝜔2 = 𝑈𝜔2
𝑈 = 2𝑚𝑒 𝑒

𝑧 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝛼

En muchos casos de equipos de

fundación, la vibración vertical de
cimentación es producida por las
2 masas contrarotantes.
𝑈Τ𝑚 𝜔Τ𝜔𝑛 𝜔 2
𝐴= 1− 𝜔 En este caso el amortiguamiento
2 2 2 𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑛
es modificado.
𝜔 𝜔 2𝐷
𝜔
1− + 2𝐷 𝜔𝑛
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Sistema de un grado de libertad
5.-Excitación tipo masa - rotación
𝐅𝐫𝐞𝐜𝐮𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐝𝐞 𝐫𝐞𝐬𝐨𝐧𝐚𝐧𝐜𝐢𝐚 𝒇𝒎
𝜔𝑛
𝜔𝑚 =
1 − 2𝐷 2
𝑓𝑛
𝑓𝑚 =
1 − 2𝐷 2
𝐀𝐦𝐩𝐥𝐢𝐭𝐮𝐝 𝐝𝐞 𝐫𝐞𝐬𝐨𝐧𝐚𝐧𝐜𝐢𝐚 𝑨𝒓𝒆𝒔
𝑈Τ𝑚
𝐴𝑟𝑒𝑠 =
2𝐷 1 − 𝐷 2
Sistema de dos grados de libertad
6.-Vibración de un sistema Masa - resorte
𝐅𝐫𝐞𝐜𝐮𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐧𝐚𝐭𝐮𝐫𝐚𝐥

𝑚2
𝜂=
𝑚1

𝑘1
𝜔𝑛𝑙1 =
𝑚1 + 𝑚2

𝑘2
𝜔𝑛𝑙2 =
𝑚2
Sistema de dos grados de libertad
6.-Vibración de un sistema Masa - resorte
𝐀𝐦𝐩𝐥𝐢𝐭𝐮𝐝 𝐝𝐞 𝐯𝐢𝐛𝐫𝐚𝐜𝐢ó𝐧

Cuando 𝐴1 = 0 → 𝜔𝑛𝑙2 = 𝜔
Sistema de dos grados de libertad
6.-Vibración de un sistema Masa - resorte
Ejemplo: En la sigt figura, calcular las frecuencia natural del sistema para 𝑊1 = 120 𝑁 y 𝑊2 =
50 𝑁. Las constantes de rigideces son 𝑘1 = 22 𝑘𝑁/𝑚 y 𝑘2 = 10 𝑘𝑁/𝑚
frecuencia natural del sistema (𝜔𝑛 )

𝑚2 𝑚2 × 𝑔 𝑊2 50 𝑁
𝜂= = = = = 0.417
𝑚1 𝑚1 × 𝑔 𝑊1 120 𝑁
𝑘1 22 𝑘𝑁/𝑚
𝜔𝑛𝑙1 = = = 35.63 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚1 + 𝑚2 120 + 50 𝑁
9.81𝑚/𝑠 2

𝑘2 10 𝑘𝑁/𝑚
𝜔𝑛𝑙2 = = = 44.29 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚2 50𝑁
9.81𝑚/𝑠 2
Sistema de dos grados de libertad
6.-Vibración de un sistema Masa - resorte
frecuencia natural del sistema (𝜔𝑛 )

2 2 2 + 1 + 𝜂 𝜔2 2
𝜔𝑛4 − 1 + 𝜂 𝜔𝑛𝑙1
+ 𝜔𝑛𝑙 2
𝜔𝑛 𝑛𝑙1 𝜔𝑛𝑙2
=0

𝜔𝑛4 − 1 + 0.417 35.632 + 44.292 𝜔𝑛2 + 1 + 0.417 35.632 44.292 = 0

𝜔𝑛4 − 4578.47𝜔𝑛2 + 3528684.71 = 0

Resolviendo la ecuación de cuarto grado se observa dos raíces positivas y dos negativa

59.98 𝝎𝒏𝟏 = 𝟓𝟗. 𝟗𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔

𝜔𝑛 = 𝐶. 𝑆. ൞ 31.32
−31.32 𝝎𝒏𝟐 = 𝟑𝟏. 𝟑𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔
−59.98
GRACIAS