Ministerio de Educación

Instituto Técnico Panasystems

Actuadores

Bachiller en Informática

Materia
Taller de Sistemas Robóticos

Alumno (a)
Ambar Castillo

Profesor Guía
Aralys Herrera

1 de octubre de 2024
 INDICE

INTRODUCCIÓN……………………………………………………...1

ACTUADORES…..........................................................................2

 Motores………………………………………………4
 Display……………………………………………...14

CONCLUSIONES…………………………………………………...15

BIBLIOGRAFÍA……………………………………………………...16
 INTRODUCCIÓN

El presente trabajo es el fundamento que representa, Actuadores no hará más que

aclarar todo lo que se pueda respecto al tema de una forma corta, pero, concisa.

Además, podemos mencionar que esta investigación habla sobre los motores que se
divide en motores de paso a paso, eléctricos, brushless y Servomotores. También
veremos los Display.

Deseo, que el presente trabajo de investigación, sea de su agrado y cumpla con los
requerimientos establecidos.

ACTUADORES
1
Un robot es un dispositivo automatizado, capaz de desempeñar, de forma autónoma o
asistida, una determinada tarea.
Sin los actuadores, un robot no sería capaz ni de moverse, ni
de ejecutar trabajo alguno.

¿Qué son los actuadores de un robot?

Los actuadores son componentes clave en un robot, ya que son responsables
de generar el movimiento y la fuerza necesarios, al tiempo que dotarles de capacidad
para que el robot realice sus tareas
Un actuador es un dispositivo mecánico, eléctrico o hidráulico que convierte una señal
de control en movimiento físico, bien directo o indirecto.

Tipos de actuadores en robótica

Los principales tipos de actuadores son:
 Hidráulicos: Se suelen emplear en aplicaciones de robots de grandes dimensiones
y que, por lo tanto, requiere el movimiento de cargas especialmente pesadas. Este
tipo de actuador ofrece, además de potencia, gran estabilidad en sus
desplazamientos. Los diferentes tipos de actuadores hidráulicos en robótica son
los motores y los cilindros.
 Neumáticos: Si bien no son los más extendidos, este tipo de actuadores
encuentran su aplicación en robots de pequeño tamaño que deben
manipular cargas ligeras. Son rápidos y precisos y es común encontrarlos en zonas
ATEX o zonas con riesgo de explosión o incendio.
 Eléctricos: Los actuadores eléctricos más comunes utilizados en los robots
industriales son los motores eléctricos, especialmente los motores de corriente
continua (DC) o los motores paso a paso. Estos motores reciben señales eléctricas
de control y generan un movimiento rotativo en sus ejes. Estos motores permiten un
control preciso del movimiento y la velocidad del robot.

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El siguiente mapa conceptual muestra la clasificación de los actuadores según el tipo
de energía empleada:

La siguiente tabla presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador:

3
 Motores

• Servomotores

Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del eje en
un momento dado. Está diseñado para moverse determinada cantidad de grados y
luego mantenerse fijo en una posición.

Cuando nos hablan de motores DC, la mayoría de nosotros piensa en los motores que
se encuentran en los juguetes sencillos y que giran a gran velocidad, este tipo de
motores tienen la característica de invertir el sentido de giro cuando se cambia la
polaridad en sus terminales. Es una de las características más utilizadas en los carritos
a control remoto.

Los motores DC tienen la particularidad de girar sin detenerse. No son capaces de dar
determinada cantidad de vueltas o detenerse en una posición fija. Solo giran y giran sin
parar, hasta que se interrumpa el suministro de corriente. Esto hace que no sea posible
utilizarlos para asuntos de robótica, ya que en este tipo de aplicaciones se necesitan
movimientos precisos y mantener posiciones fijas. Lo cierto es que este no es el único
tipo de motor DC que existe.

Para la construcción de robots se utilizan motores paso a paso y/o servomotores. Estos
se caracterizan por permitir un movimiento controlado y por entregar un mayor par de
torsión (torque) que un motor DC común.

• Definición de servomotor

Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características especiales de

control de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema
compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos.

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El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje del
motor se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto se hace para
potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición fija cuando se requiera.
De forma similar a un automóvil, a menor torque o fuerza mayor velocidad, y al
contrario a menor velocidad mayor torque. El circuito electrónico es el encargado de
manejar el movimiento y la posición del motor.

La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la figura hace que
cuando movemos el eje del motor se sienta una inercia muy superior a la de un motor
común y corriente. Observando las imágenes que hemos presentado nos podemos dar
cuenta que un servo no es un motor como tal, sino un conjunto de partes (incluyendo
un motor) que forman un sistema.

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 • Motor brushless

Un motor brushless (sin escobillas) es aquél que no emplea escobillas para el cambio
de polaridad del rotor.

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 • Motor eléctrico

Un motor eléctrico es un dispositivo que convierte la energía eléctrica en movimiento.

Aunque hay de numerosos tipos, los que hemos venido utilizando son de corriente
continua (D.C.) y, dentro de ellos, de imanes permanentes.

Se caracterizan porque tienen unos elementos (las escobillas), que producen el cambio
de polaridad de los campos magnéticos internos al motor, lo cual provoca el
movimiento.

• Motores paso a paso

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de

pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar
una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se

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requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.
Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°, Es por eso
que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del
usuario según la secuencia que se les indique a través de un microcontrolador.

Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más
de sus bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.

• Principio de funcionamiento

El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios

bobinados en un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el
estator. Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y
causan un determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es
la principal característica del motor.
• Tipos de motores paso a paso

Existen tres tipos de motores paso a paso: De reductancia variable, De imán

permanente e Híbrido, aunque el más común es de imán permanente.

• Motores paso a paso de imán permanente

Existen dos tipos de motores de imán permanente los más utilizados en la robótica son:
Unipolares y Bipolares, aunque los más comunes son los unipolares.

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 • Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado
interno, suelen ser 4 cables por los cuales se reciben los pulsos que indican la
secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como alimentación del motor.
Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. Para este tipo de motores
existen 3 secuencias de manejo.

• Secuencia normal
Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a que siempre
existen 2 bobinas activadas, con esta secuencia se obtiene un alto torque de paso y
retención.

• Secuencia (paso completo)

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que ocasiona que el eje del
motor gire hacia la bobina activa, En algunos motores esto brinda un funcionamiento
más suave, pero en caso contrario el torque de paso y retención es menor.

• Secuencia medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se combinan las
secuencias anteriores, el resultado que se obtiene es un paso más corto (la mitad del
paso de las secuencias anteriores), primero se activan 2 bobinas y posterior mente solo
una y así sucesivamente.

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Motores neumáticos
Normalmente encontramos motores neumáticos de aletas y de pistones:

Motores hidráulicos
Encontramos motores de pistones y de aletas rotativas

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Motores eléctricos de corriente continua

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Motores eléctricos de corriente alterna

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Motores eléctricos paso a paso

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 • Display

Display de 7 segmentos de ánodo (Positivo) común conectado desde la salida B.0 a la

B.6 usando las correspondientes resistencias de protección (330 Ω) en serie.
Hay que preparar las salidas desde B.0 a B.6 con el comando output para que actúen
como salidas.
Para cambiar los estados de los LED simultáneamente se emplea el comando let pins =
%xxxx. (B.0, B.1, B.2, B.7)
La salida B.4 a B.7 van al contrario de las B.0 a B.3, es decir, que el estado “low”
implica que están activados y “high” apagados ya que el otro terminal va conectado a
V+.
El terminal positivo común es la conexión 8.

CONCLUSIONES

Al culminar con la realización de dicha investigación he llegado a

la siguiente conclusión:

Los robots son dispositivos programables que pueden

realizar tareas de forma autónoma o semiautónoma. Están compuestos por varios
componentes, como sensores, actuadores y sistemas de control, que trabajan juntos
para permitir que el robot realice tareas específicas. Los robots se utilizan en una
variedad de industrias, como la fabricación, la atención médica y la logística, y a
medida que la tecnología avanza.

Los actuadores permiten que los robots industriales realicen una amplia gama de
movimientos, incluyendo rotación, traslación y agarre de objetos. Estos movimientos se

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logran mediante la combinación de varios actuadores ubicados en diferentes
articulaciones del robot.

En resumen, los actuadores son componentes esenciales en un robot industrial, ya que

convierten señales de control en movimiento físico. Ya sea mediante motores eléctricos
o actuadores hidráulicos, los actuadores permiten que los robots industriales realicen
sus tareas con precisión y fuerza, según las necesidades de la aplicación.

BIBLIOGRAFÍA

Infografías:

https://www.konetia-automatizacion.com/actuadores-en-robotica/#:~:text=%C2%BFQU
%C3%89%20SON%20LOS%20ACTUADORES%20DE%20UN%20ROBOT
%3F&text=Un%20actuador%20es%20un%20dispositivo,f%C3%ADsico%2C%20bien
%20directo%20o%20indirecto

https://solorobotica.blogspot.com/2011/08/actuadores-en-robotica.html

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15
file:///C:/Users/Soporte/Downloads/Que%20es%20un%20motor%20paso%20a
%20paso.pdf

https://practicaspicaxe.blogspot.com/p/actuadores-y-sus-comandos.html