Unidad IV: Controladores

Este apartado se enfoca en los diferentes tipos de controladores que se utilizan en sistemas
automatizados para mantener el funcionamiento eficiente de una planta.

Tipos de controladores

1. Controlador ON/OFF:

 Funcionamiento: Solo tiene dos estados (activado o desactivado). Es el mas simple,

y se utiliza, por ejemplos en termostatos.
 ¿Qué desventaja tiene el controlador ON/OFF?
Puede generar oscilaciones no deseadas si no hay una brecha diferencial adecuada.

2. Controlador Proporcional (P):

 Funcionamiento: Se encarga de ajustar la salida del sistema en función directa del

error del estado estacionario actual entre el valor deseado (setpoint) y la salida real
del sistema. La principal función de este controlador es reducir el error de manera
rápida, aplicando una corrección proporcional al tamaño del error.
 ¿Qué ocurre si se usa una ganancia Kp muy alta?
Puede que el sistema oscile de forma inestable.

3. Controlador Integral (I):

 Función: Eliminar el error en estado estacionario acumulado el error en el tiempo.

 ¿Qué riesgo tiene usar un controlador I mal ajustado?
Introduce una sobre corrección y puede hacer que el sistema responda lentamente.

4. Controlador Proporcional-Integral (PI):

 Ventaja: Resuelve el error en estado estacionario mientras mantiene la estabilidad.

 ¿Por qué se usa un controlador PI en lugar de solo un controlador P?
Porque el controlador P no puede eliminar completamente el error estacionario.
5. Controlador Proporcional-Derivativo (PD):

 Efecto: Anticipa los cambios futuros mediante la derivada del error.

 ¿Cuándo es útil un controlador PD?
Cuando se desea evitar oscilaciones y se requiere una respuesta rápida.

6. Controlador (PID):

 Efecto: Combina las acciones de P, I, D para una respuesta más precisa.

 ¿Por qué es importante ajustar correctamente un controlador PID?
Si no se ajusta bien, el sistema puede volverse inestable o lento.
t
de ( t )
m ( t ) =K P ⋅e (t ) + K I ∫ e ( τ ) d τ + K D
0 dt
m(t): Señal de salida del controlador (acción del controlador).
e(t): Error, definido como la diferencia entre el setpoint y la salida real e(t) = r(t)-
y(t).
Kp, Ki, Kd: Constantes de ganancia de cada componente.

Pregunta: ¿Cómo la regla de ziegler-nichols permite ajustar un controlador PID?

La regla de Ziegler-Nichols es un método empírico que proporciona valores iniciales para

las ganancias Kp, Ki, y Kd de un controlador PID. Existen dos métodos principales:

Primer método (Curva en forma de S):

1. Se aplica una entrada escalón a planta.

2. Se mide el tiempo de retado L y la constante de tiempo T en la curva de respuesta.
3. Con estos valores, se utilizan las formulas para calcular los parámetros PID.

Segundo método (Ganancia critica):

1. Se usa el controlador proporcional y se incrementa Kp hasta encontrar una ganancia

critica Kcr, que produce oscilaciones sostenidas.
2. Se mide el periodo de estas oscilaciones Pcr.
3. Los parámetros PID, están en función de Kcr y Pcr
Este método es útil cuando no se tiene un modelo matemático exacto del sistema, ya que
permite encontrar ajustes de manera experimental. Sin embargo, es una aproximación, y
muchas veces requiere ajustes adicionales para alcanzar la respuesta deseada.

¿Por qué no existen controladores solo derivativos D?

Un controlador derivativo D actúa sobre la velocidad de cambio del error e(t), anticipando
la tendencia futura del error. Sin embargo, tiene limitaciones fundamentales impiden el uso
aislado:

1. Requiere un error inicial: Un controlador D solo responde si hay un cambio en el

error. Si el error es contante o cero, su salida será nula.
2. Sensibilidad al ruido: El calculo de la deriva amplifica el ruido de en la señal, lo que
puede causar respuestas erráticas en el sistema.
3. No elimina el error estacionario: Por si solo, un controlador D no puede corregir
errores persistentes ni llevar el sistema al valor deseado en estado estacionario.

Unidad V: Análisis de respuesta transitoria

Esta sección se enfoca en cómo un sistema responde al aplicarle diferentes señales de

entrada. El análisis de la respuesta en el tiempo permite entender la estabilidad y precisión
del sistema.
Componentes de la respuesta en el tiempo:
1. Respuesta transitoria y estacionaria:
 ¿Qué diferencia hay entre la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estacionario?
La respuesta transitoria describe el comportamiento inicial, mientras que la
estacionaria es la salida final una vez que el sistema estabiliza.
2. Estabilidad del sistema:
 ¿Cuándo se considera que un sistema es estable?
Un sistema es estable si su salida regresa al equilibrio después de una perturbación.
3. Error en estado estacionario:
 ¿Qué significa que un sistema tenga error en estado estacionario?
 Indica que la salida del sistema no coincide con el valor deseado al alcanzar la
estabilidad
Sistemas de primer y segundo orden:
Primer orden:
C (s ) 1
=
R ( s ) Ts+1
 ¿Que describe la constante de tiempo T en un sistema de primer orden?
Indica la velocidad con que el sistema responde, a menor T, más rápido es.
Segundo orden:
2
C (s ) ωn
= 2
R ( s ) s + 2ζ ω n s+ ω2n

 ¿Qué papel juega el factor de amortiguamiento relativo ζ ?

Controla la oscilación del sistema: si ζ < 1, habrá oscilaciones amortiguadas, si ζ > 1,
no habrá oscilaciones.
Características de la respuesta transitoria:
1. Tiempo de retardo (td):
 Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida (tr):
 Tiempo que tarda en ir del 10% al 90% del valor final.
 ¿Cómo varia tr en un sistema subamortiguado?
Depende de la frecuencia natural amortiguada wd.
3. Tiempo pico (tp):
 Es el instante en que ocurre la primera sobreelongación.
4. Sobreelongacion máxima (Mp):
 Indica cuanto se pasa el sistema por encima del valor final.
5. Tiempo de asentamiento (ts):
 Tiempo que tarda la respuesta en mantenerse dentro de un margen del 2% o 5% del
valor final.

Pregunta: ¿Cómo afecta un cambio en ζ al tiempo de asentamiento y a la

Sobreelongacion de un sistema de segundo orden?
Tiempo de asentamiento (ts): A medida que ζ aumenta, el tiempo de asentamiento también
crece. Esto se debe a que el sistema se vuelve mas lento al acercarse al valor final de
manera gradual.
Sobreelongacion máxima (Mp): Con un ζ bajo (por debajo de 0.4), el sistema presenta
grandes oscilaciones. Si ζ se acerca a 1 (críticamente amortiguado), la Sobreelongacion
disminuye hasta desapareces, aunque a costa de un tiempo de respuesta mas lento.
Compare el comportamiento de un sistema sobreamortiguado con uno subamortiguado. ¿En
qué casos es preferible cada uno?

Subamortiguado (0< ζ <1):

 La respuesta transitoria tiene oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado

estacionario.
 El tiempo de subida es mas rápido, pero con una mayor Sobreelongacion.
 Aplicaciones: Útil en sistemas donde la velocidad de respuesta es crítica, como la
robótica y servomotores.

Sobreamortiguado (ζ > 1):

 No hay oscilaciones; la respuesta transitoria es más lenta pero estable.
 Aplicaciones: Se prefiere donde la estabilidad es más importante que la rapidez,
como procesos químicos o sistemas de control térmicos.

Unidad VI: Conceptos clave del análisis de error

1. ¿Qué es el error en estado estacionario (EEE)?
 Definición: Es el error que persiste en el tiempo una vez que han pasado los efector
transitorios.
 Ejemplo: Si intentas mantener una posición fija de un motor, el error estacionario
seria la desviación contante entre la posición deseada y la real.
 ¿Qué factores determinan si un sistema tendrá error en estado estacionario?
El tipo de sistema (Tipo 0,1, 2, …) y la función de transferencia en lazo abierto
determinan si habrá o no error estacionario para diferentes tipos de entradas.
2. Tipos de entradas y su impacto en el EEE
 Entrada escalón: r(t)=1
 Entrada rampa: r(t) = t
 Entrada parábola: r(t) = t2/2
3. Clasificación de sistemas por tipo:
  Sistema tipo 0: No tiene integradores en lazo abierto. Puede tener EEE incluso para
una entrada escalón.
 Sistema tipo 1: Tiene un integrador en lazo abierto. Elimina el error para entras
escalón, pero tiene error para rampas
 Sistema tipo 2: Tiene 2 integradores en lazo abierto. Puede seguir una rampa si
error, pero tiene un error infinito para las parábolas.
4. Coeficientes de error estacionario:
Constante de error de posición (Kp):
 Determina el error estacionario para una entra escalón.
 ¿Qué significa que Kp sea infinito?
El sistema tendrá un error estacionario para la entrada escalón.
Constante de error de velocidad (Kv):
 Determina el error estacionario para una entrada rampa.
 ¿Por qué un sistema tipo 0 tiene Kv=0?
Porque no puede seguir una entrada rampa sin error.
Constante de error de aceleración (Ka):
 Se usa para evaluar el error para una entrada parábola.
 ¿Qué tipo de sistema puede seguir una parábola sin error?
Un sistema tipo 3 o superior.
5. Relación entre precisión y estabilidad:
 Aumentar el Tipo de un sistema (agregar integradores) mejora la precisión, pero
puede reducir la estabilidad.
 ¿Por qué al aumentar la ganancia K mejora la precisión, pero afecta la estabilidad?
Una ganancia alta reduce el error estacionario, pero pude hacer que el sistema se
vuelva oscilatorio o inestable.

Tabla 1: Comportamiento de los tipos de sistemas

Tipo de sistema Entrada escalón Entrada rampa Entrada parábola

r(t)=1 r(t) = t r(t)= t2/2
Tipo 0 Error finito Error infinito Error infinito
Tipo 1 Sin error Error finito Error infinito
Tipo 2 Sin error Sin error Error finito
Tipo 3 o mayor Sin error Sin error Sin error

Preguntas:
1) ¿Cómo se define la contante de error de posición Kp y como afecta el error estacionario?
La constante de error de posición Kp mide la capacidad del sistema para seguir una entrada
escalón unitario en estado estacionario, si Kp es grande el error será pequeño, si Kp es
pequeño o infinito, habrá un error residual.
2) ¿Qué implicaciones tiene que un sistema de control sea de tipo 2?
Un sistema de tipo 2 tiene 2 integradores en su función de transferencia en lazo abierto, lo
que implica que su función de transferencia tiene un factor (1/s 2). Las implicaciones son un
error nulo para una entrada escalón y rampara, el sistema es capaz de seguir tanto una
entrada escalón como una entrada rampa sin error estacionario. Aumentar el tipo de sistema
mejora la precisión, pero puede afectar la estabilidad haciendo que sea ms difícil de
controlar sin oscilaciones.
3) ¿Por qué los sistemas tipo 0 no pueden seguir entradas rampa?
Un sistema tipo 0 tiene 0 integradores en su función de transferencia en lazo abierto, es
decir, no tiene factores 1/s que acumulen error con el tiempo. Para seguir una entrada rampa
el sistema necesita integrar el error continuamente para mantener la corrección necesaria.
Un sistema tipo 0 no tiene esta capacidad de acumulación del error, como resultado para
una entra rampa el error estacionario será infinito.

Unidad VII: Análisis de estabilidad.

La estabilidad es una característica clave en los sistemas de control, ya que garantiza que el
sistema regresa a un estado de equilibrio tras una perturbación.
Tipos de estabilidad
1. Estable:
 La salida regresa al estado de equilibrio después de una perturbación.
 Ejemplo: Un péndulo que, al ser desplazado, vuelve a su posición de reposo.
2. Críticamente estable:
 La salida oscila indefinidamente sin crecer ni disminuir.
 Ejemplo: Un oscilador sin amortiguamiento que mantiene una vibración constante.
3. Inestable:
 La salida diverge con el tiempo, alejándose cada vez mas del equilibrio.
 Ejemplo: Un péndulo colocado cabeza abajo que no puede regresar a la posición
vertical.
Polos y estabilidad en el plano complejo (plano S)
 La ubicación de los polos en el plano s determina la estabilidad del sistema:
 Polos en el semiplano Izquierdo (parte real negativa): El sistema es estable.
 Polos en el semiplano derecho (Parte real positiva): El sistema es inestable.
 Polos sobre el eje imaginario (jw): El sistema es críticamente estable.
 ¿Qué ocurre si los polos dominantes están muy cerca del eje imaginario?
El sistema tendrá oscilaciones significativas y una respuesta transitoria lenta.