Modos de control

Son 4 los ms utilizados:

1-todo o nada: Respuesta de dos posiciones es la forma ms simple de control su

funcin tienes solo 2 salidas posible (100% o 0%) y solo toma las consideraciones el
signo del error. Un ejemplo un control para el cual un proceso en el que se calienta agua:

Esta variacin cclica es la condicin normal para trabajar bajo el modo de control de dos
posiciones. Error en un sistema de control: Se llama error a la diferencia entre el valor
deseado de una variable y el valor real que esta posee Este modo est limitado puesto
que al poseer solo dos posiciones para la salida el controlador es incapaz de resolver un
problema de control (o error de control). En el caso de la ilustracin1 el error del sistema
es la inercia trmica. Se puede llegar a una solucin mediante la elaboracin de una
Accin de Intervalo o Histresis y estableciendo sus bordes superior e inferior, como se
muestra en la figura.

Mientras la medicin se mantenga dentro del intervalo, el controlador conserva el ltimo

estado de salida. Una funcin de control todo o nada no puede resolver el problema de
control puesto que posee dos salidas posibles. Es por eso que para la resolucin de esto
hay que generar salidas dentro de la histresis. Un sistema de control de dos posiciones
se podr utilizar en aquellos casos donde: No all que requerir de un control preciso. El
intervalo de accin debe ser moderado. Donde no se requiera un sistema complicado.

2-proporcional: En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la

seal de error del sistema. Recuerda: La Seal de error es la obtenida en la salida del
comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de
los distintos tipos de control y consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla
a la planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una
variable real, denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado
de amplificacin del elemento de control. Si y(t) es la seal de salida (salida del
controlador) y e(t) la seal de error (entrada al controlador), en un sistema de control
proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y K p la

ganancia del bloque de control.

Imagen 03. Elaboracin propia

Imagen 04. Elaboracin propia

Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser
la salida del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo
no intervendra en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la variacin de la seal
de entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y presentar
una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

Imagen 05. Elaboracin propia.

En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un
cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar
3-proporcional ms integral: En realidad no existen controladores que acten
nicamente con accin integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una
accin proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en
accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta
durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral) La Funcin de transferencia del
bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser
pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.

Imagen 07. Elaboracin propia

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a un
control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un
cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular
totalmente la seal de error
4-proporcional integral derivativo (PID): Es un sistema de regulacin que trata de
aprovechar las ventajas de cada uno de los controladores de acciones bsicas, de
manera, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin
proporcional e integral y, mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la
accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una
compensacin de la seal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el
inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los
parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde
Kp,
Ti y
Td son
parmetros
ajustables
del
sistema
La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:

Imagen 11. Elaboracin propia

Imagen 12. Elaboracin propia

Imagen 13. Elaboracin propia

Sistema de control:
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar,
dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades
de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control
industrial en procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y sistemas
de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera
dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida
depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentacin. Un
sistema de lazo cerrado es llamado tambin sistema de control con realimentacin. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos sobre la base de
muchos parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin
programables (PAC).

Objetivos:
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.
Necesidades de la supervisin de procesos
Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control.
Control vs Monitoreo Del Proceso
Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar informacin.
Minera de datos.

Clasificacin de los sistemas de control segn su comportamiento:

Definiciones
SISTEMA: Conjunto de elementos unidos y en interaccin. Un sistema no necesariamente
es fsico y puede aplicarse a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se
encuentran en economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una
implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

CONTROL: Seleccin de las entradas de un sistema de manera que los estados o salidas
cambien de acuerdo a una manera deseada. Los elementos Son:
Siempre existe para verificar el logro de los objetivos que se establecen en la
planeacin.
Medicin. Para controlar es imprescindible medir y cuantificar los resultados.
Detectar desviaciones. Una de las funciones inherentes al control, es descubrir las
diferencias que se presentan entre la ejecucin y la planeacin.
Establecer medidas correctivas. El objeto del control es prever y corregir los errores.
Factores de control; Cantidad, Tiempo, costo, Calidad.
PROCESO: Operacin o desarrollo natural progresivamente contino, marcado por una
serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y
que conducen a un resultado o propsito determinados. Operacin artificial o voluntaria
progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados,
sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinados. Ejemplos:
procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Supervisin: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o mquina) que puede
no conocer el tema en profundidad.
Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso
sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la
seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin
hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de
salida no se convierte en seal de entrada para el controlador.
Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto.

Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.

La salida no se compara con la entrada.

Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.

La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control
est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la
retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en

consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las

siguientes circunstancias:

Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es

capaz de manejar.

Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una

atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.

Su propiedad de retroalimentacin.

Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos:

1. Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn
permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al
detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del
sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus
condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de este ser un
termostato, el cual capta consecutivamente seales de temperatura. En el momento en
que la temperatura desciende o aumenta y sale del rango, este acta encendiendo un
sistema de refrigeracin o de calefaccin.
1.1 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si existe
una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, ms
explcitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada.
1.2 Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan: por su
comportamiento
1.2.1 De una entrada y una salida o SISO
1.2.2 De una entrada y mltiples salidas o SIMO
1.2.3 De mltiples entradas y una salida o MISO

1.2.4 De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO

1.3 Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina:
1.3.1 Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.
1.3.2 No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.
1.4 Las seales o variables del sistema dinmico son funcin del tiempo. Y de acuerdo
con ello estos sistemas son:
1.4.1 De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y por tanto
el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo continuo se
denominan tambin analgicas.
1.4.2 De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. El
tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de las variables
son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada
perodo.
1.4.3 De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor
se conoce al producirse un determinado evento.
1.5 Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que:
1.5.1 Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn
relacionadas con las del otro sistema.
1.5.2 Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen
ninguna relacin.
1.6 En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el espacio,
pueden ser:
1.6.1 Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio.
1.6.2 No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el
espacio.
1.7 Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de la
entrada del sistema:
1.7.1 El sistema se considera estable cuando ante cualquier seal de entrada acotada, se
produce una respuesta acotada de la salida.
1.7.2 El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada acotada
que produzca una respuesta no acotada de la salida.
1.8 Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta ltima,
el sistema se denomina:
1.8.1 Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara con el
valor de la seal de entrada o seal de referencia.

1.8.2 Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara con
la seal de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de entrada, para
ser comparada, se denomina seal de feedback o de retroalimentacin.
1.9 Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su
respuesta, se clasifican en:
1.9.1 Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de
unos lmites de tolerancia.
1.9.2 Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las
variables del sistema se denominan aleatorias.
2. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos corporales
humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de
control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la
entrada se procesa el movimiento y la salida es la direccin hacia la cual se hace
referencia.
3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se
encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ste sistema est
compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta en
el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del
automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un poltico antes de unas
elecciones. ste sistema est compuesto por ojos, cerebro, odos, boca. La entrada se
manifiesta en las promesas que anuncia el poltico y la salida es el grado de aceptacin
de la propuesta por parte de la poblacin.
4. Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier tipo, su
funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn su lazo de control
(para lo que est programado).
5. Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema predictivo, y
no activo como el tradicional ( ejecutan la solucin al problema antes de que empiece a
afectar al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia del proceso contrarrestando
rpidamente los efectos.
= Caractersticas =sistema automtico
1-Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un sistema
desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produzca una
respuesta especfica.

2-Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no

relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
3-Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la
respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
4-Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la
salida del proceso.
5-Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
6-Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio
de orden correctivo.
7-Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo
de actividad dentro del sistema.
8-Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre
las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este
puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que
hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay
una retroalimentacin positiva.
9-Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformacin del sistema
original a la forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la matriz de
controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar el sistema.

Web grafa:
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/15_co
ntrolador_de_accin_proporcional_integral_y_derivativa_pid.html
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control
http://www.dte.uvigo.es/documentacion/00005583.pdf
http://es.slideshare.net/misio82/modos-de-control1