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644 Introducción al diseño de mecanismos

0,06

0,04

0.02

0
$
-0,02

-0.04

-0.06
0 10 20 30 40 50 60 70

0,6

0.4

0.2

-0.2

Ángulo de leva (')

-0.4
0 10 20 30 40 50 60 70
FIGURA 10.24
Gráfico de la función de aceleración y sacudida para el polinomio 3-4-5. Obsérvense las discontinuidades en 0 y 9.

La sacudida durante la permanencia es, por supuesto, cero, pero la función de sacudida en la Ecuación
(10.18) no toma el valor de cero ni en x -- 0 ni en x - - 1 . En la Figura 10.24 se muestra un gráfico de la
función de sacudida para el polinomio 3-4-5. Las discontinuidades en la sacudida en x -- 0 y x --1 crearían
cambios repentinos en la fuerza experimentada por el seguidor, lo que podría causar vibraciones no deseadas en la estructura circundante. Las
discontinuidades en el tirón en x -- 0 y x --1 crearían cambios repentinos en la fuerza experimentada por el
seguidor, lo que podría causar vibraciones no deseadas en la estructura circundante.
Podemos resolver este problema exigiendo que el tirón también sea una función continua, lo que
dará lugar a dos condiciones de contorno adicionales.

/(0)=0 /(1)=0
Como se trata de un total de ocho condiciones de contorno, un polinomio de séptimo orden será
suficiente (un polinomio de séptimo orden tiene ocho coeficientes: Cl, C, ... C7) El requisito de que el
desplazamiento, la velocidad, la aceleración y la sacudida sean todos cero en x = 0 elimina los
coeficientes Co.Ci. C2.y C3y nos quedamos con
4 5 6 7
S C4* + s* + C6 + C 7

r = $4C43 + 5C x4 + 6C65 + 7C,x6 )

2

a = 12C4 $2 + 20C 3 + 30C64 + 42C,x5 )

j --$24C4 + 60C5 + 120C,x' + 210C7 )4

Levas y seguidores en 645
T

Las cuatro condiciones de contorno restantes dan el conjunto de ecuaciones

S(1) = C4 + C5 + C, + C7 - h
(1) - 4C4 + 5Cs + 6C6+ 7C/ - 0 a(1) -
12C4 + 20Cs + 30C6+ 42Cy = 0
/(1) - 24C4+ 60Cs + 120Cb + 210C, = 0

Nos quedan cuatro ecuaciones y los cuatro coeficientes desconocidos, lo que de nuevo parece un buen
trabajo para MATLAB. Escriba

A= [ 1 1 11; 4 5 67; 12 20 30 42; 24 60 120 210]

en la línea de comandos. El vector de conocidos es

b = [1;0;0;0]

Para resolver las ecuaciones, escriba

x=A\b

y el resultado es

35.0000
-84.0000
70.0000
-20.0000

Así, las funciones polinómicas 4-5-6-7 son

s --35a x4 ) x' + 2x' ) x' (10.19)

r = 140h x' - 3x4 + 3x5 - x )6 (10.20)

o = 4200 $x2 - 4x3 + 5x4 - 2x )5 (10.21)

3
j - 8400 x - 6z2 + 10z3 - 5x )4 (10.22)

Una comprobación rápida de las condiciones de contorno revela que las funciones r-a-/ desaparecen en
x - - 1 y todas las funciones desaparecen en x = 0.
Como se ve en el diagrama s-r-a-/ de la figura 10.25, el tirón es ahora una función continua, y
parece que hemos resuelto el problema. Como puede ver, las funciones polinómicas son bastante
versátiles y fáciles de modelar matemáticamente. Se encuentran entre las funciones de subida y
bajada más utilizadas en el diseño de levas, y deberían ser la primera opción para la mayoría de los
diseñadores. Examinaremos algunas otras funciones de subida de uso común en las próximas
secciones.
646 Introducción al diseño de mecanismos

0,01

E 0 .005

0
0 10 20 30 40 50 60
0.03

0.02
v (ms)

0.01

0
0 10 20 30 40 50 60
(m/s )2

0.1

-0.1
0 40 50
10 20 30 60
0.5

0 10 20 30 40 50 60
Ángulo de leva (°)
-0.5
FIGURA 10.25
Diagrama s-r-o-/ para el polinomio 4-5-6-7 con 0,01 m de elevación sobre 60° y velocidad angular 1rad/s. La sacudida es ahora
una función continua.

10.6 Perfiles de levas sinusoidales

Ahora que ya dominamos la función de subida polinómica, examinaremos otra función de subida
común, la sinusoidal. Las funciones sinusoidales parecen una elección lógica para los perfiles de
leva, ya que las funciones seno y coseno son suaves y permiten una transición gradual de la parada a
la subida y viceversa. Para la función polinómica de subida empezamos postu- lizando una función
de desplazamiento y nos abrimos camino a través de las funciones de velocidad y aceleración
tomando derivadas. Pero como la Ley Fundamental del Diseño de Levas establece que el perfil de la
leva debe ser continuo a través de la primera y segunda derivadas, vamos a intentar empezar con la
función de aceleración y trabajar nuestro camino "hacia atrás" hasta el desplazamiento por
integración. Puesto que la función seno empieza y termina en cero, parece una buena candidata para
la función de aceleración. Como se muestra en la Figura 10.26, nuestra función de aceleración
propuesta es entonces

a = Cro2 sen(2zx) (10.23)

donde

X --- (10.24)
Levas y T-oIIowers 647

Aceleración (m/s )2

-c

FIGURA 10.26
La función de aceleración de la leva sinusoidal propuesta es una función sinusoidal con amplitud C.

y va de 0 a 1 como antes. El lector puede comprobar que la función de aceleración empieza en cero
cuando x = 0 y termina en cero cuando x - - 1 . Para hallar la velocidad, simplemente integramos la
función de aceleración con respecto al tiempo.

(2ax) + kt (10.25)

donde k1 es una constante de integración desconocida.

Como se muestra en la Figura 10.27, debemos tener r(0) = 0 y r(1) = 0. Sustituyendo esto en la
Ecuación (10.25) anterior se obtiene

C
k1 (10.26)
fiJ
2
y así

(10.27)

Integramos una vez más para encontrar la función de posición

C 1
s= x- sen(2xx) + 22 (10.28)
2z 2z

pero s(0) = 0 por lo que t2' 0. La otra condición de contorno establece que s(1) = h, y
resolviendo para C se obtiene

C = 2nfi (10.29)
648 Introducción al diseño de mecanismos

Velocidad (mls)

FIGURA 10.27
La función de velocidad debe comenzar y terminar en cero para satisfacer la Ley Fundamental del Diseño de Levas.

Así, las funciones s-v-a-j para nuestro perfil de leva propuesto son
1
sen(2xz) (10.30)
2z
r = hi:n 1- cos(2cx)] n = (10.31)

2xhm2 sin(2xx) j --4x (10.32)

ñm3 cos(2xx) (10.33)

La función de desplazamiento se conoce como función cicloidal.

En la figura 10.28 se muestra el diagrama s-r-o-/ para la función de subida cicloidal. Es muy
difícil distinguir a simple vista estas funciones de la función de subida polinómica, y las diferencias
desaparecen casi por completo cuando acoplamos la leva con un seguidor de bordes no cónicos. La
función de sacudida es discontinua para esta función de subida, por lo que podríamos, si fuera
necesario, empezar con la función de sacudida (en lugar de la aceleración) cuando derivemos la
función de subida cicloidal.
El nombre "cicloide" es un término equivocado. Como se muestra en la Figura 10.29, una
cicloide real es la trayectoria que sigue la rueda de una bicicleta o de un coche al rodar sin resbalar
sobre una superficie plana. Las coordenadas de una función cicloide real vienen dadas por

x - - r (/ - (10.34)
fregadero)
(10.35)
'''(i-'° ')
donde r es el radio de la rueda y f es el ángulo de la rueda al rodar. A medida que
puede ver, la función de subida sólo utiliza la componente x de la cicloide.
Existen otras funciones de subida para levas, como la sinusoide modificada, la aceleración trapezoidal
modificada y muchas otras. El lector interesado puede consultar [1] para más información.
Levas y T-oJJowers 649

120 150

120 150

120 150

120 150
Ángulo de leva
(')

FIGURA 10.28
El diagrama s-r-u-/ para la función de subida cicloidal.

-1
0 2 4 6 8 10 12 14

FIGURA 10.29
Una cicloide es la trayectoria que sigue un punto de la rueda de una bicicleta al rodar sin resbalar.

10.7 Levas de un solo paso

Hasta ahora hemos examinado las funciones simples de subida y bajada de las levas de tiempos
múltiples, pero en muchos casos (como en las levas de automoción) deseamos que los segmentos de
subida y bajada estén compuestos por una única función de subida y bajada. Este tipo de leva se
conoce como leva de permanencia única, ya que permanece en su estado de reposo durante la
mayor parte del ciclo y, a continuación, sube y baja en un movimiento continuo. En la figura 10.30
se muestra la función de desplazamiento de una leva típica de permanencia única. Por conveniencia
hemos elegido una función simétrica de subida y bajada; es decir, el desplazamiento alcanza su
punto máximo en Q/2, y vuelve a cero en Q. El conjunto más simple de condiciones de contorno
que satisfacen la ley fundamental del diseño de levas son

s(0)= 0 s(2)= ii s(1)= 0

650 Introducción al diseño de mecanismos

Smax

0 J/2 Q 360°

FIGURA 10.30
La leva de un solo paso sube y baja en un movimiento continuo.

(0) = 0u (1)= 0
(0)= 0a (1)= 0

donde hemos empleado de nuevo la variable adimensional x = 2/Q. Se trata de siete condiciones límite,
por lo que empleamos un polinomio de sexto orden para la función de desplazamiento.
2 3 4 6
S(X) = 0 + C1 + C2 + C@x + C4 +5 s + bx

Tomando las derivadas temporales y sustituyendo las condiciones de contorno en x = 0 se eliminan

Co.C" y C2.y nos queda el polinomio 3-4-5-6
3 4 6
s (x) = C3> + C4 +5 5 + C 6

Introduciendo las condiciones de contorno en x --1 se obtienen las siguientes ecuaciones s-r-a

C3 + C4 + C5 + C, = 0
3C3 + 4C4 + 5C5 + 6C6' 0
6C3+l2C4+20Cs+30C6'0

y la condición límite de desplazamiento en x = 1Z2 da como resultado

Pero esto se puede simplificar a

8C, + 4C4+ 2C + C6' 64h

Ahora tenemos cuatro ecuaciones y cuatro incógnitas, que podemos resolver con MATLAB. En
forma matricial la ecuación es

1 1 1 1 C3 0
3 4 5 6 C4 0
6 12 20 30 Cs 0
8 4 2 1 J C6 640
Levas y T-oJJowers 651

Introduzca los siguientes comandos en el símbolo del sistema de MATLAB

>> A=[1 1 1 1; 3 4 5 6; 6 12 20 30; 8 4 2 1]

1 1 1 1
3 4 5 6
6 12 20 30
8 4 2 1

>> b = [0; 0; 0; 64]

0
0
0
64

>> A\b

ans

64.0000
-192.0000
192.0000
-64.0000

Así, las funciones s-v-a-j son

s(x) = 64h x' - 3x4 + 3s' - x )6 (10.36)

r(x) = 192ñ$x2 - 4x' + 5x4 - 2x')z a(x) = (10.37)

384h x - 6x2 + 10x3 - 5x4 )z2 j(x) - - (10.38)

3 8 4 h (1- 12x +30x2 -20z*)z* (10.39)

donde

z=- (10.40)

En la figura 10.31 se muestra un diagrama s-r-a-J de la leva de un solo paso, con una velocidad
angular de la leva de 10 rpm y una subida de 0,01m. Esta leva sube durante 30° y baja durante los 30°
siguientes. Esta leva cumple todas las condiciones de contorno requeridas por la ley fundamental
de diseño de levas, pero tiene una función de sacudida discontinua al principio y al final de la
subida.
Podemos imponer la condición límite de sacudida cero al principio y al final de la función de
subida/bajada. Como esto añade dos condiciones de contorno adicionales (para un total de nueve)
debemos utilizar un polinomio de orden ocho. Siguiendo e l mismo procedimiento anterior,
tenemos

s(x) = 256h$x4 - 4x5 + 6x6 - 4x' +' ) (10.41)

652 Introducción al diseño de mecanismos

0.01

0.005

0
0 10 20 30 40 50 60
0.05

-0.05
0 10 20 30 40 50 60
0.2

-0.2

-0.4
0 10 20 30 40 50 60
5

-s
0 10 20 30 40 50 60
Ángulo de leva (°)

FIGURA 10.31
Diagrama s-r-o-/ para la leva de un solo paso con in = 10 rpm y subida 0,01m. Esta leva cumple todas las condiciones de contorno
pero la sacudida es discontinua.

v x) --1024h x3 -5x4 + 9s' -7x6 + 2x') z (10.42)

a(x) = 1024ñ$3x2 - 20x3 + 45x4 - 42x5 + 14x6 )z2 (10.43)

j(x) --6144ñ$x -10x2 + 30x3 - 35x4 + 14x5 )z' (10.44)

En la Figura 10.32 se muestra un gráfico que compara los polinomios 3-4-5-6 y 4-5-6-7-8. Observe
que el tirón vuelve a cero en cada extremo del polinomio 4-5-6-7-8, pero es discontinuo en el
polinomio 3-4-5-6. Obsérvese que la sacudida vuelve a cero en cada extremo para el polinomio 4-5-
6-7-8, pero es discontinua para el polinomio 3-4-5-6. El polinomio 4-5-6-7-8 tiene una velocidad
pico más alta y una aceleración pico ligeramente más alta, lo cual es una desventaja. El polinomio
4-5-6-7-8 tiene una velocidad de pico más alta y una aceleración de pico ligeramente más alta, lo
que puede pesar en contra de su uso en aplicaciones de alta velocidad.
Tal vez se pregunte por qué no utilizamos simplemente un perfil de leva de doble permanencia
con un período de permanencia de cero en la parte superior de la subida, en lugar de especificar una
función de subida/bajada completamente nueva. Como se muestra en la Figura 10.33, la leva de
doble permanencia debe tener aceleración cero en la parte superior e inferior de la función de
subida, lo que resulta en una aceleración pico más alta en el medio de la subida. Aunque la función
de doble retención funcionaría como se requiere, no es un diseño óptimo, ya que su aceleración (y
por lo tanto las fuerzas transmitidas al resto del varillaje) es mayor de lo necesario para lograr el
movimiento requerido. Por lo tanto, debe emplear la función de espera simple siempre que la
segunda espera no sea absolutamente necesaria.