Compensadores PD,PI y PID

Jorge Serrano Reyes

2020
 Compensador PD (Proporcional Derivativo)
Función Compensador Función de transferencia Características
Mejorar la respuesta Compensador PD 1. Se selecciona un cero
Mejorar la respuesta
transitoria Compensador PD para poner el punto
transitoria de diseño sobre el
lugar de las raíces.

Este compensador agrega un diferenciador puro a la trayectoria directa del sistema de control realimentado.

R(s) Error C(s)

 𝐾 (𝑠+ 𝑧 𝑐 ) Planta

𝐾  ∗ 𝑠∗ 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟+𝐾 ∗(𝑧¿¿𝑐)∗ 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 ¿

Componentes del compensador PD

Derivada del Proporcional
error al error
Ejemplo
• 
Diseñar un compensador derivativo ideal para un sistema de 16% de sobrepaso y
reducción en un tercio el tiempo de asentamiento.
R(s) C(s)
  𝐾
𝑠(𝑠+4)(𝑠+6)

1. Calculamos el lugar de las raíces y ubicamos el polo dominante que corresponde a 16%. Utilizamos el
programa scilab para trazar la gráfica.
Factor de amortiguamiento
 −1
cos
  0. 504=59.73 Polo dominante
  Para el trazo de constante: no compensado
 Según el gráfico del lugar de
las raíces con -3 en el eje
horizontal sería suficiente
para cruzarse con el gráfico.
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Polo dominante no
compensado
1.205±2.064j

 
Polo objetivo compensado:
 Tiempo de asentamiento no compensado
Parte real
Parte imaginaria
 Tiempo de asentamiento compensado Polo -3.616± 6.195j
 
Para que el cero de compensación esté dentro del lugar de las
raíces debe cumplir con:

 Para el polo en cero

.
 Para el polo en -4

 Para el polo en -6

• 
-120.27-86.45-68.95
-275.65

Cero del compensador =(s+3)

La ganancia k se obtiene evaluando en scilab:
s=-3.616+6.195*%i;
den=s*(s+4)*(s+6); num=(s+3);
k=abs(den/num)

Obteniéndose como resultado para k de 47.47

  47.47 ( 𝑠 +3 )
𝑠 (𝑠 +4 )( 𝑠 +6 )

En color verde el sistema sin compensar y en azul el

sistema compensado.
 Compensador PI (Proporcional Integral)
Función Compensador Función de transferencia Características
Mejorar la respuesta al Compensador PI 1. Aumenta el tipo de
Mejorar
error la respuesta al Compensador PI sistema.
error 2. Error se hace cero a la
entrada escalón.
3. El cero en es pequeño
y negativo

R(s) Error C(s)

 𝐾 (𝑠 + 𝑧 𝑐 ) Planta
𝑠

  ∗(𝑧 ¿¿ 𝑐 )∗ 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟
𝐾 ∗ 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 + 𝐾 ¿
𝑠
Componentes del compensador PI
Proporcional Integral del
al error error
Ejemplo
• Compensar con PI. El sistema opera con δ=0.174
  164.6
(𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+10)

1. Asumimos un cero pequeño en el compensador por ejemplo 0.1 y un polo en cero.

2. Este compensador cambia el sistema de tipo 0 a tipo 1, con error de cero para la entrada escalón.
3. Se calcula la ganancia para el polo dominante -0.678+3.837j calculado al factor de amortiguamiento
δ=0.174, ubicado utilizando el lugar de las raíces del sistema compensado.

//En scilab
s=-0.678+3.837*%i;
den=s*(s+1)*(s+2)*(s+10); R(s) C(s)
num=(s+0.1);  (𝑠 +0.1)   158.18
k=abs(den/num) 𝑠 (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+10)
Resultado
K=158.18
En color verde el sistema sin compensar y en azul el
sistema compensado.
 Compensador PID (Proporcional Integral Derivativo)
Función Compensador Función de transferencia Características
Mejorar la Compensador PID 1. El cero de atraso y polo en el
Mejorar
respuestalaal error y Compensador PID 1. El cero mejoran
origen de atrasoelyerror
poloen
en el
respuesta al error y
la respuesta origen
estado mejoran
estable. el error en
la respuesta
transitoria. 2. estado estable.
El cero de adelanto mejora la
transitoria. 2. El cero de adelanto mejora la
respuesta transitoria.
3. respuesta transitoria.
Requiere circuitos activos para
3. Requiere circuitos
implementar. activos para
implementar.

R(s) Error C(s)

 𝐾 (𝑠 + 𝑧 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 )( 𝑠+ 𝑧 𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 ) Planta
𝑠

  𝐾 ∗ 𝑧 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 ∗ 𝑧 𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 ∗ 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟

𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟+ ( 𝑧 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 + 𝑧 𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 ) ∗ 𝐾 ∗ 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 +
𝑠
Componentes del
compensador PID
Derivada del Proporcional Integral del
error al error error
Ejemplo
• Dado el siguiente sistema, diseñar un controlador PID para que el sistema pueda
operar con un tiempo de pico que es de dos tercios del tiempo de pico de un
sistema no compensado a 20% de sobrepaso, y con error en estado estable cero
para una entrada escalón.

  𝐾(𝑠+8)
(𝑠+3)(𝑠+6)(𝑠+10)

1. Calculamos el lugar de las raíces y ubicamos el polo dominante que corresponde a 20% de sobrepaso.
Utilizamos el programa scilab para trazar la gráfica.
•• Para Parte imaginaria del
  un 20% de sobrepaso corresponde: polo dominante
• Factor de amortiguamiento
2
  √ 1− 𝛿
𝑤 𝑛

Tiempo de pico
  𝑝= 𝜋
𝑇 2
𝑤 𝑛 √1 − 𝛿

  = 𝜋
cos
 
−1
0.4 56=6 2.87 𝑇 𝑝 =0.297
Polo dominante 10.569
  Para el trazo de constante no compensado Tiempo de pico mejorado
 
Según el gráfico del lugar de
  𝑝 =0.297 ∗( 2 )=0.198
𝑇
las raíces con -6 en el eje 3
horizontal sería suficiente
para cruzarse con el gráfico. Parte imaginaria nueva
  √ 1− 𝛿 2= 𝜋 =15.867
𝑤 𝑛
0.198
Polo dominante no Parte real nueva
compensado 15.867
-5.416±10.569j ¿  =8.13
tan 62.87
Polo dominante compensado
-8.13±15.867j
• Luego de obtener el polo objetivo para la mejora de la respuesta transitoria se
procede a calcular la compensación PD.
Polo dominante compensado
-8.13±15.867j
15.867j  
Para que el polo y el cero de compensación estén dentro del lugar
de las raíces debe cumplir con:

 Para el polo en -3

 Para el polo en -6

O X O X X  Para el cero en -8
−  𝑧 𝑐 -10 -8.13 -8 -6 -3 0

 Para el polo -10

  +89.53-96.72-82.35-72.08 Calculamos la ganancia K para el compensado PID
𝜃  𝑐 −161.62= ( 2 𝜋 +1 ) 180
𝜃  𝑐 =18.38
  15.867
tan 18.38=
𝑧 𝑐 −8.13
 𝑧 𝑐 =55.88
Compensador PD
 𝐾 ( 𝑠 +55.88 )

Procedemos a realizar la compensación PI

asumiendo

 𝐾 (𝑠 +0.1)
𝑠
Compensador PID
 𝐾 (𝑠 +55.88)(𝑠 +0.1) Polo dominante compensado PID
𝑠 -8.0±15.609j
 La ganancia k se obtiene evaluando en scilab:
s=-8.0+15.609*%i;
den=(s+3)*(s+6)*(s+10)*s;
num=(s+0.5)*(s+55.88)*(s+8);
k=abs(den/num)

Obteniéndose como resultado para k de 5.18

C(s)
R(s)   +0.1)(𝑠+ 55.88)
(𝑠   5.18(𝑠+8)
𝑠 (𝑠+3)(𝑠+6)(𝑠+10)

Para los sistemas de grado superior la ecuación del

tiempo de asentamiento no es aplicable por lo que es
importante realizar las simulaciones para corroborar los
resultados. Si el tiempo de asentamiento no es
aceptable entonces se escoge un cero más lejano del En color verde el sistema sin compensar y en azul el
origen. sistema compensado.
Calculamos la ganancia K para el compensado PID

Polo dominante compensado PID

-7.517±14.67j
 La ganancia k se obtiene evaluando en scilab:
s=-7.517+14.67*%i;
den=(s+3)*(s+6)*(s+10)*s;
num=(s+0.5)*(s+55.88)*(s+8);
k=abs(den/num)

Obteniéndose como resultado para k de 4.6

C(s)
R(s)
(𝑠
  +0.5)(𝑠 +55.88)   4.6 (𝑠+8)
𝑠 (𝑠+3)(𝑠+6)(𝑠+10)

En color verde el sistema sin compensar y en azul el

sistema compensado.