UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL TÁCHIRA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA AMBIENTAL

CONTROL E INSTRUMENTACION DE PROCESOS

AMBIENTALES
 CONTROL E INSTRUMENTACION DE PROCESOS AMBIENTALES

INFORMACION GENERAL

1. Prof. Fausto Posso email: fausto@ula.ve

2. Unidades Crédito: 3 Código: 9029 Lapso: 2007-3
3. Carga Horaria: 5 hrs/semana
4. Horario: Miércoles 08:00-11:00 Aula: D-05
Viernes 08:00-10:00 Aula: D-05

5. Horas de consulta: Miércoles y Viernes 5 p.m.

Lugar: Departamento de Ingeniería Ambiental
 CONTROL E INSTRUMENTACION DE PROCESOS AMBIENTALES

CONTENIDO PROGRAMATICO

UNIDAD I: FUNDAMENTOS DEL CONTROL DE PROCESOS

Capítulo 1: Generalidades
Introducción. Noción del control. Definiciones básicas: proceso, sistema,
variables, modelo, control de procesos, sistemas de control, linealización,
variables de desviación
Duración: 5 horas
Capítulo II: Transformadas de Laplace
Definición. Propiedades. Transformada de Laplace de funciones elementales.
Tabla de transformadas. Transformada Inversa. Expansión en fracciones
parciales. Resolución de EDO usando transformadas. Función de transferencia
Duración: 5 horas
Capítulo III: Modelado de procesos
Definición de un modelo. Principios generales del modelado de procesos.
Tipos de modelos. Modelo matemático de un proceso. Clasificación de los
modelos matemáticos. Procedimiento general de formulación de un modelo
matemático
Duración: 5 horas
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Capítulo IV: Sistemas dinámicos simples

Sistemas de primer orden, SPO. Sistemas de primer orden en serie. Sistemas
interactuantes. Sistemas de segundo orden, SSO. Sistemas de orden superior,
SOS. Elemento tiempo muerto. Respuesta dinámica de SPO, SSO, SOS
Duración: 10 horas

UNIDAD II: FUNDAMENTOS DE LA INSTRUMENTACIÓN DE PROCESOS

Capítulo 1: Generalidades
Conceptos básicos. Componentes fundamentales de un instrumento de
medición. Características de los instrumentos de medición: estáticas,
dinámicas, de capacidad
Duración: 5 horas
Capítulo II: Fundamentos físicos
Fundamentos físicos de los instrumentos de medida. Clasificación
Duración: 5 horas
Capítulo III: Operación de los instrumentos de medida
Errores de los instrumentos. Patrones. Calibración. Normas ISO
Duración: 5 horas
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Capítulo IV: Instrumentos de medición en la industria de procesos

Principio de funcionamiento y características de los medidores de: presión,
temperatura, humedad y punto de rocío, Oxígeno disuelto. Caudal. Densidad.
Viscosidad. Conductividad. Potencial redox y pH. Concentración de gases en
la atmósfera.
Duración: 10 horas
UNIDAD III: CONTROL CLÁSICO DE PROCESOS
Capítulo I: Sistemas de control
Componentes básicos de un sistema de control: proceso, medidores,
controladores, elemento de control final. Expresiones temporales y función de
transferencia. Configuraciones de un sistema de control: lazo abierto,
retroalimentación, acción anticipada. Diagrama de bloques
Duración: 10 horas

Capítulo II: Respuesta dinámica de un sistema de control en retroalimentación

Problemas de control: servoproblema, problema regulador. Función de
transferencia. Análisis de la respuesta a diferentes estímulos.
Duración: 10 horas

Capítulo III: Introducción al control avanzado de procesos

Duración: 2 horas
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EVALUACION

 Un examen parcial por cada unidad programática 75 %

 Tareas individuales y grupales 25 %

TUTORIAS

 Se realizaran en el departamento los días lunes y miércoles de 5:00 a 6:00 p.m.

 CONTROL E INSTRUMENTACION DE PROCESOS AMBIENTALES

BIBLIOGRAFIA BASICA
 Coughanowr, D. and Koppel, L, “Process Systems Analysis and Control”,
1981. Ed. McGraw-Hill. New York, EE. UU
 Curtis, J. and Malki, H., “Control Systems Technology”, 2002. Ed. Prentice
Hall. New York, EE. UU
 Harriot, T., “Process Control”, 1978. Ed. McGraw-Hill. New Delhi, INDIA
 Himmenblau, D. and Bischoff K., “Análisis y Simulación de Procesos”, 1995.
Ed. Reverte. Barcelona. España
 Hunter, R., “Automated Process Control Systems”, 1987. Ed. Prentice Hall.
Ciudad de México, México
 Luyben, W., “Process Modelling, Simulation and Control for Chemical
Engineers”, 1990. Ed. McGraw-Hill. New York., EE. UU.
 Roca, A., “Control de Procesos”, 1999. Ed. Alfaomega. Ciudad de México,
México
 Shinskey. “Sistema de control de procesos; aplicación, diseño y
sintonización”, 1996. Ed. McGraw-Hill. Ciudad de México, MEXICO
 Wayne, B., “Process Dynamics: Modelling, Analysis and Simulation. 1998. Ed.
Prentice Hall. New Jersey, EE. UU
 Creus, A. Instrumentación industrial. 1999. Ed. Marcombo. México
 Considine, D.M. Process Instruments and controls handbook, 1985. McGraw-
Hill. New York
 UNIDAD I: FUNDAMENTOS DEL CONTROL DE PROCESOS

Capítulo 1: Generalidades

1. Introducción

Objetivo principal a lograr: proporcionar al estudiante de Ingeniería

Ambiental los principios y conceptos fundamentales del Control e
Instrumentación de Procesos que le permitan desarrollar
competencias para diseñar y analizar los esquemas clásicos de
control y su utilidad para prevenir y mitigar los efectos ambientales
que generan los procesos industriales
  Noción de Control

¿Qué significa la palabra CONTROL?

Tener el mando
Gobernar sobre una situación
Hacer que lo controlado se comporte como se desea

Ejemplos:
En la industria: control de velocidad, posición, nivel, temperatura, composición
En los seres vivos: control de presión de la sangre, de la temperatura
corporal, de la cantidad de azúcar en la sangre, del diámetro de las pupilas.

Técnicamente:
Control: cualquier método capaz de forzar los parámetros de un entorno a un
valor determinado (objetivo de control).
Ejemplos:
Forzar la temperatura de un recinto a 21ºC.
Guiar una nave espacial a Saturno.
 Noción de Control

El procedimiento de control más conocido y utilizado es la

REALIMENTACION (feed-back)

Es posible observar mecanismos de realimentación muy frecuentemente en

la naturaleza, tanto como en aplicaciones tecnológicas:
 La capacidad de los mamíferos de caminar, no sólo los bípedos, depende
de un mecanismo de realimentación de la información de la posición del
cuerpo
 La mantención de la temperatura del cuerpo, dentro de una banda de las
décimas de grado cuando la temperatura exterior cambia en decenas de
grados, no sería posible sin tal mecanismo
 La orientación de las hojas de un vegetal hacia el sol se basa en
realimentación
 Cuando se desea mantener la temperatura de un horno de fundición, se
recurre a la realimentación
 Noción de Control (continuación)
La acción de control puede ser:
Manual: realizada directamente por el hombre
Automática: realizada por máquinas y dispositivos

¿Por qué debemos controlar la operación de un proceso?

1. Para mantener del punto de operación
El punto de operación requerido puede ser simple (un cierto pH o una cierta
temperatura) o complejo (una cierta rentabilidad).
2. Para satisfacer restricciones de
o Seguridad: mantener una variable de proceso -presión, temperatura,
composición, etc- entre un valor máximo y un valor mínimo
o Especificaciones del producto: cantidad y calidad
o Regulación ambiental: efluentes, emisiones, residuos sólidos, nivel de ruido
o Restricciones operacionales en los equipos o en la operación: alturas de
tanques, potencias a las bombas, presiones en recipientes confinados
o Optimización de costos de producción: variaciones no previstas en costos de
insumos, consumo de energía, procesos de reciclado, etc.
 Noción de Control (continuación)
Sin embargo, no es fácil controlar un proceso:
- Falta de información sobre la dinámica del proceso
- Deficiencias en la etapa de medición y actuación
- Acoplamiento entrada/salida
- Cambios no deseados de naturaleza aleatoria
- Relación inversa calidad de control/costos
- Disponibilidad de equipos y dispositivos de control
 Historia
El desarrollo de dispositivos de control para realizar tareas son casi tan
antiguos como la historia del hombre, quizás, el primer sistema de control
automático del que se tiene reportes mas o menos exactos es el llamado reloj
de agua, construido por Ktesibios en Alejandría durante la primera mitad del
tercer siglo A.C.
En lo que respecta al control industrial los antecedentes se remontan al
sistema regulador de la máquina de vapor de James Watt y en los
dispositivos de control de las máquinas de hilado en Inglaterra a mediados
del siglo pasado

Control de nivel de líquido

como se realizaba
antiguamente
 Conceptos básicos y terminología
Proceso: En el contexto de la ingeniería pueden darse varias definiciones:
a. Conjunto de varias unidades o equipos relacionados mediante flujos de
materia, energía o información y del cual se obtiene como resultado uno o varios
productos con ciertas especificaciones pre-establecidas.
b. Serie real de operaciones o tratamiento de materiales
c. Ambiente, entorno o sistema cuya evolución o estado ha de ser controlado

Clasificación general de los procesos

Existen diferentes maneras de clasificar los procesos según sea el criterio
utilizado. De acuerdo a la naturaleza del proceso se distinguen:

a. Procesos de separación: Son aquellos en los que uno o varios compuestos

de interés se separan de una corriente principal o de alimento. Los agentes de
separación comúnmente usados son: energía, afinidad química, propiedades
físicas, difusión, etc. La acción de separación se realiza mediante las llamadas
operaciones unitarias: destilación, absorción, extracción, evaporación y otras
 Conceptos básicos y terminología

C1, C2

Alimento PROCESO DE

SEPARACION
Ci, i=1,..n

Otros Ci's

b. Procesos de conversión química: Consisten en la transformación de uno o

varios compuestos, llamados reactivos, a otros, llamados productos, mediante una
reacción química. Se llevan cabo en los reactores químicos, equipos que
presentan características bastante interesantes para propósitos de control. La
fuerza impulsora es la energía interna o calórica.

A A+B
REACTOR
QUIMICO
 Conceptos básicos y terminología
c. Procesos de transporte: Traslado de materia por sistemas de flujo, incluyen
tanques de almacenamiento, procesos de nivel, recirculaciones. La fuerza
impulsora es, usualmente, un gradiente de presión.
F0
F1 F2

Simulación: Estudio de un proceso o de sus partes mediante manipulación de su

modelo
Sistema: Disposición de elementos (divisiones arbitrarias y abstractas del proceso)
que están unidos entre sí por flujos comunes de materiales y/o información. La
salida del sistema es una función no solamente de las características de los
elementos de un sistema, llamados subsistemas, sino de sus interacciones o
interrelaciones
Modelo: Representación de los aspectos esenciales de un proceso o sistema
Sistema de control: sistema dinámico que se acopla o añade al proceso con el fin
de modificar sus características dinámicas y así obtener una respuesta (o
producto) con las especificaciones deseadas
Control de Procesos: disciplina que estudia los sistemas de control para procesos
en ingeniería
 Conceptos básicos y terminología
Variables: Entidades que representan atributos del proceso, sistema y/o de
su entorno. Existen diferentes criterios para clasificar a las mismas. Se
presentan dos:
 Respecto a su ubicación espacial en el sistema:
Variables de entrada al sistema desde su entorno, en términos de control se
los denomina en forma genérica como estímulos
Variables internas, asociadas con una descripción interna del sistema,
corresponden a las variables de estado
Variables de salida del sistema hacia sus alrededores, comúnmente se las
denomina respuestas
 Respecto a su actuación en el sistema de control
Variable controlada: Variable objeto de control cuyo comportamiento se desea
mantener dentro de ciertos valores extremos, o que siga una trayectoria fijada “a
priori”. Pueden ser: flujos, composiciones, temperaturas, niveles, presiones,
velocidades, etc.
Variable manipulada: Variables manejadas a voluntad, por acciones de un
operario/controlador/computador, con el fin de mantener a la variable controlada
en el valor deseado.
 Conceptos básicos y terminología

Consigna (Set Point): Valor deseado de la variable controlada y que por lo

general es igual al valor en estado estacionario o punto de operación. El
problema de control asociado se conoce como servoproblema.
Perturbaciones: Variables cuyo comportamiento dinámico no se puede
manipular y puede ser conocido o no. Precisamente el objeto de control es
mantener la planta en cierto rango de operación atenuando el efecto de
éstas perturbaciones no deseadas. El problema de control asociado se
conoce como problema regulador

Parámetros: Propiedad del proceso o de su entorno, al que se pueden asignar

valores numéricos arbitrarios, también puede ser una constante o coeficiente de una
ecuación.
Estabilidad: Es una característica del proceso. Un proceso se dice inestable si su
salida aumenta sin límite cuando el tiempo aumenta. Afortunadamente la mayoría de
los procesos reales no exhiben este tipo de comportamiento. Un proceso lineal se
dice que está en el límite de la estabilidad cuando oscila continuamente aún sin la
presencia de perturbaciones
 Conceptos básicos y terminología
Linealización: Es posible convertir las ecuaciones diferenciales no lineales
del modelo matemático que describe al sistema en un sistema lineal con el fin
de utilizar las poderosas técnicas de análisis y de manipulación matemática
para sistemas lineales.
La primera interrogante es sobre cuando una ED es lineal, básicamente es
una que contiene variables de potencia unitaria, es decir, no deben aparecer
raíces cuadradas, exponenciales, productos de variables.
Matemáticamente, una EDL es aquella para la cual se cumplen las siguientes
propiedades:
Si x(t) es una solución, entonces cx(t) es también una solución.
Si x1 y x2 son soluciones, entonces x1+x2 es también una solución.
El proceso de linealización se hace mediante una expansión de la serie de
Taylor, alrededor del punto de operación o valor de estado estacionario y
despreciando los términos a partir del 2do orden
Para una función de una sola variable independiente f(x).
f(x) = f(x0) + [df(x)/dx]x=x0(x-x0)

Expresión que corresponde a la definición de derivada en x=xo, siendo este

valor de x, el valor en estado estacionario, o usualmente, el valor en el punto
de operación del proceso.
 Conceptos básicos y terminología
Para una función de 2 variables independientes

f * * * f
f(x1,x2)  f(x ,x )+
1
*
2
*
( )( x1 , x 2 )( x1  x1 )  ( )(( x1* , x 2* )( x 2  x 2* )  .......
x1 x 2

donde xi*: valor en estado estacionario de la variable xi

Ejemplo 1: Considere el flujo de salida de un tanque, como una función raíz

cuadrada de la altura en el tanque:
F =k h1/2

La expansión en Serie de Taylor alrededor del valor de estado estacionario de h,

h*, es:
F(h)  F(h*) + (1/2)(Kh-1/2) (h-h*)
 Conceptos básicos y terminología
Ejemplo 2: El término de generación en un reactor químico es función de la
concentración y de la temperatura de reacción, mediante:
k(T) = e-E/RT
Este es un término altamente no lineal que genera grandes problemas en
esquemas de control; por lo que se prefiere trabajar con modelos linealizados,
más fáciles de manejar y manipular.
k(T)  k(T*) + (E/RT2)e-E/RT(T – T*)
Expresión que mediante manipulaciones algebraicas, se convierte en
k(T)  k* + (Ek*/RT2)(T – T*)
Variables de Desviación
Resulta sumamente útil para propósitos de control y de análisis dinámico
estudiar el comportamiento del sistema con respecto a un punto de operación o
estado estacionario. Ya que las variables son funciones del tiempo, sus
desviaciones respecto al valor de estado estacionario también lo es, así se
definen las variables de desviación, de la siguiente forma general:

XD = x(t) + x*
 Conceptos básicos y terminología

Las ecuaciones diferenciales del modelo del sistema, se pueden expresar

ahora en términos de estas variables de desviación que muestran la
discrepancia respecto al valor en estado estacionario. La utilización de este
tipo de variables es bastante útil por dos aspectos:
1. Los términos de las EDO que son constantes se hacen cero
2. Las condiciones iniciales de las variables de desviación son todas cero si el
punto de inicio es precisamente el valor en estado estacionario o punto de
operación.
Su construcción procede mediante el desarrollo de las ecuaciones en dos
estados: dinámico y estacionario, seguida de una sustracción término a
término de ambas ecuaciones

FIN DEL CAPITULO UNO