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    Cours de Mécanique Rationelle - Torseurs

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    Tarek Bouazza
    Ce document présente les notions de base sur les opérations vectorielles, les champs de vecteurs, et les torseurs. Il définit et illustre des concepts comme le produit scalaire, le produit vectoriel, le produit mixte, et introduit la notion de torseur ainsi que certaines de ses propriétés.

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    MretMmeAIMEURCoursdeMcaniqueRationnelleST/STH(S3)

    2012/2013

    I. Vecteurs&Torseurs

    I.1.OPERATIONSSURLESVECTEURS
    I.1.1.Produitscalaire
    I.1.2.ProduitvectorielMomentd'unvecteur
    I.1.3.Produitmixte
    I.1.4.Doubleproduitvectoriel
    I.1.5.Divisionvectorielle
    I.2.CHAMPDEVECTEURS
    I.2.1.Dfinition
    I.2.2.Champantisymtrique
    I.2.3.Champquiprojectif
    I.2.4.ThormedeDELASSUS
    I.3.TORSEURS
    I.3.1.Dfinition
    I.3.2.Changementdepoint
    I.3.3.Sommededeuxtorseurs
    I.3.4.Multiplicationparunscalaire
    I.3.5.Comomentdedeuxtorseurs
    I.3.6.Automomentd'untorseur
    I.3.7.Axecentrald'untorseur
    I.3.8.Torseursparticuliers
    I.3.8.1.torseurNul
    I.3.8.2.Glisseur
    I.3.8.3.Couple
    I.3.9.Dcompositiond'untorseur
    I.3.10.Reprsentationgraphique

    I.1. OPERATIONSSURLESVECTEURS
    Soienttroisvecteurs

    dansunebase

    orthonorme , , .

    Ondfinitlesoprationssuivantes:

    I.1.1. Produitscalaire

    Casdenullit:l'undesvecteursestnul,

    lesdeuxvecteurssontorthogonaux.

    I.1.2. ProduitvectorielMomentdunvecteur
    Produitvectorielde2vecteurs

    avec n vecteurunitairedirectementperpendiculaireauplanformpar:
    Casdenullit:l'undesvecteursestnul,
    lesdeuxvecteurssontcolinaires;

    Remarque:

    Momentdunvecteurparrapportunpoint:

    estunvecteurliaupointA1

    Lemomentde parrapportaupointAest
    Onaalors:

    I.1.3. Produitmixte
    ,

    Leproduitmixtedetroisvecteursestunscalaireinvariantparpermutationcirculairedes
    vecteursouparinversiondesoprations.

    Casdenullit:l'undesvecteursestnul,

    deuxdesvecteurssontcolinaires,

    lestroisvecteurssontcoplanaires.

    Remarque:

    =volumeduparalllpipdeformparles troisvecteurs.

    I.1.4. Doubleproduitvectoriel

    V 1 (V 2 V 3 ) estunvecteurperpendiculaire (V 2 V 3 ) .Ilsetrouvedoncdansleplan

    formparlesvecteurs V 2 et V 3 etpeuts'crirealors: V 2 + V 3

    Paridentificationonobtient:

    )=

    Remarque:Projectionorthogonalesurunplan:

    Soitunvecteur V etsaprojectionorthogonal P ( v )

    r
    surunplandenormale n .

    Onaalors:

    r r r r
    P (V) = V - (V .n) n = n (V n)

    r
    n

    P (V )

    I.1.5. Divisionvectorielle

    V et W tantdeuxvecteursconnus,existetilunvecteur X telque:

    V X =W

    (1)

    Remarques: V doittrenonnul,

    V et W doiventtreorthogonaux.

    Silexisteunesolution ,alorstoutvecteurdelaforme X + V seraaussisolution.

    Enmultipliantvectoriellementpar V larelation(1),onobtient:

    V (V X ) = V W ou bien (V . X ) V - (V .V ) X = V W

    Sioncherchelasolutionparticulire X 0 orthogonaleV ,onobtient:

    X0 =

    -V W
    V

    et X =

    -V W
    V

    + V

    I.2. CHAMPDEVECTEURS
    I.2.1. Dfinition

    SitoutpointPdelespaceeuclidienonfaitcorrespondreunvecteur
    onditquondfinitunchampdevecteurs.

    P dorigineP,

    I.2.2. Champantisymtrique

    Unchampdevecteurs Festantisymtriquesi,etseulementsi,quelsquesoientlespoints
    PetQ,ona:

    DansR3,

    = FQ + PQ S

    o estlevecteurassoci

    I.2.3. Champquiprojectif

    Unchampdevecteurs Festquiprojectifsi,etseulementsi,quelsquesoientlespoints
    PetQona:

    . PQ = FQ . PQ

    I.2.4. ThormedeDELASSUS
    Toutchampantisymtriqueestquiprojectifetrciproquement.

    I.3. TORSEURS
    I.3.1. Dfinition

    Onappelletorseur[T]l'ensembled'unchampantisymtrique M etdesonvecteur R
    associ.Pourdfinircompltementuntorseur,ilfautetilsuffitdeprciser:

    levecteur R

    levecteur M enunpointquelconqueA.

    Onnote

    CesdeuxvecteurssontappelslmentsderductiondutorseuraupointA.

    I.3.2. ChangementdepointFormuledetransport

    Lechampdevecteurs M tantantisymtrique,onpeutcrire:

    MO = M A + OA R

    Do:

    I.3.3. Sommededeuxtorseurs
    Soientdeuxtorseurs

    ExprimonslasommedesdeuxtorseursenA:

    I.3.4. Multiplicationparunscalaire
    Soientuntorseur

    etunscalaire.Nouspouvonscrire:

    I.3.5. Comomentdedeuxtorseurs
    OnappellecomomentdedeuxtorseursT1etT2,laquantitscalairec(T1,T2)telleque:

    c(T1,T2)=

    CettequantitestindpendantedupointM.

    I.3.6. Automomentd'untorseur(Invariantscalaire)
    Onappelleautomomentd'untorseur,laquantitscalaireAtelle que:

    A=

    Cettequantit,indpendantedupointM,constitueuninvariantdutorseur.

    I.3.7. Axecentrald'untorseur
    Soituntorseur

    OnappelleaxecentraldeT,l'ensembledespointsPpourlesquelslechamp
    estcolinaire .

    do

    EnP,onpeutcrire:

    Alors

    .(*)

    cequidonne:

    estestappellepasdutorseur.

    Delarelation(*)ontire,pardivisionvectorielle,lersultatsuivant:

    , est un nombre rel

    Rsultatquireprsentel'quationparamtriqued'unedroiteparallle .

    I.3.8. Torseursparticuliers
    I.3.8.1. Torseurnul
    0 et

    I.3.8.2. Glisseur
    Touttorseurdontl'automomentestnul,avec 0,estappelglisseur.
    Ildcouledecettedfinitionque: ,

    lepasd'unglisseurestnul,

    0 .

    I.3.8.3. Couple
    TouttorseurTdontlevecteur estnul,estappelcouple.
    Ildcouledecettedfinitionque: lechamp
    estconstant,

    l'automomentestnul,

    l'axecentraln'estpasdfinit.

    I.3.9. Dcompositiond'untorseur
    EntoutpointM,untorseurTsedcomposeensommed'unglisseuretd'uncoupledelamanire
    suivante:

    I.3.10. Reprsentation graphique

    Axe central

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