A Savoir Inertie

A SAVOIR « INERTIE »
1.MASSE – CENTRE D’INERTIE :

1.1.Masse d’un système matériel
mE = ∫ ρ(M). dV
E
ou mE = ∫ µ(M). dS ou m = ∫ λ (M) . dL
E
E
E
L’unité de masse est le kilogramme (kg).

1.2.Centre d’inertie
On appelle centre d’inertie d’un système matériel E, le point unique G tel que :
r
∫
GM . dm = 0
E
quand M décrit E
• Position du centre d’inertie et associativité

 n  n
mE . OG = ∫ OM . dm
E



∑ mi  .OG = ∑ mi .OGi
i =1 i =1
• Symétrie matérielle
Si un système matérielle possède un élément de symétrie matérielle (symétrie géométrique + symétrie de
répartition de masse) alors le centre d’inertie G est sur cet élément de symétrie.
2.MOMENTS D’INERTIE – MATRICE D’INERTIE :

2.1.Moment d’inertie
Soit un solide S de masse m.
2
Moment d’inertie de S / au point A : IA( S) = ∫ AM . dm
S
L’unité du moment d’inertie est le kilogramme mètre carré (kg.m²)
• Expression analytique
De façon générale, un moment d’inertie d’un solide S par rapport à un élément géométrique (point, droite ou plan)
s’exprime par l’intégrale sur S d’une distance au carré affectée de la masse dm. La distance étant celle entre l’élément
géométrique et le point courant M parcourant le solide S.
r r r
Ainsi, si M(x,y,z) est un point courant du repère orthonormé (O, x , y , z ),
• Le moment d’inertie par rapport au point O est : IO( S) =∫ (x² + y² + z²) . dm

S
r
• Le moment d’inertie par rapport à l’axe (O, x ) est : IOx (S) = ∫ ( y² + z²) . dm
S
2.2.Théorème de HUYGENS
r
Soit (G, δ ) un axe passant par le centre d’inertie G d’un solide S de masse m.
r r
Soit (A, δ ) un axe passant par un point A et parallèle à l’axe (G, δ ). On appelle d la
distance entre les deux axes.
On montre que : IAδ (S) = IGδ (S) + m . d ²
2.3.Opérateur d’inertie – Matrice d’inertie

La notion d’opérateur d’inertie et la matrice qui lui est associée, permettent de définir complètement un solide du
point de vue inertiel.
Soient un solide S de masse m et O un point de ce solide.
r r r
L’opérateur d’inertie I O (S,u ) est l’opérateur linéaire qui, à tout vecteur u , associe le vecteur :
r r r
∫
I O (S, u) = OM ∧ ( u ∧ OM) . dm
S
L’opérateur d’inertie étant linéaire, il est représentable par une matrice.

r r r
Si (x , y , z ) est une base liée au solide S, alors la matrice d’inertie est la matrice construite (en colonne) à partir
r r r
des transformées des vecteurs de la base ( x , y , z ) par l’opérateur d’inertie.
r r r
Si on pose OM = x . x + y . y + z . z
r r r
La matrice d’inertie du solide S au point O relativement à la base ( x , y , z ) est alors :
 ( y² + z²) dm 
∫
 S
−
∫
S
xy dm −
∫ xz dm
S   A −F −E
[IO (S) ] =  − xy dm
∫ ∫ (x² + z²) dm ∫
− yz dm 

ou [IO (S) ] =  − F B − D

S S S
 − xz dm −E C (xr, ry, rz)
∫ − ∫ yz dm ∫ (x ² + y²) dm  r r r  −D
 S S S  (x, y ,z )
r r r
A= ∫ (y² + z²). dm :Moment d’inertie de S / (O, x )
S
D= ∫ yz. dm :Produit d’inertie de S / (O, y ) et (O, z )
S
r r r
B = ∫ ( x² + z ²) . dm :Moment d’inertie de S / (O, y ) E = ∫ xz . dm :Produit d’inertie de S / (O, x ) et (O, z )
S S
r r r
C = ∫ ( x² + y ²) . dm :Moment d’inertie de S / (O, z ) F = ∫ xy . dm :Produit d’inertie de S / (O, x ) et (O, y )
S S
On peut donc maintenant exprimer l’opérateur d’inertie vectoriellement ou matriciellement.
[ ]
r r
I O( S, u ) = [IO( S) ]. [u ]
r r r r
∫
I O (S, u) = OM ∧ ( u ∧ OM) . dm
S
ou
Il faut exprimer la matrice d’inertie [IO( S) ] et la matrice colonne [u] dans la même base.
r
2.4.Moment d’inertie par rapport à un axe
[] [] [rδ] : matrice colonne de δr

r r r rt r
I∆( S) = δ . I A( S, δ ) [I∆( S)] = δ . [IA (S )]. δ
2.5.Relations entre les différents moments d’inertie (Méthode dite « de Seznec »)
IO( S) = IOxy( S) + IO y z( S) + IOxz( S)
1
IO( S) = . (IOx ( S) + IOy ( S) + IOz (S)) = IOxy( S) + IO y z( S) + IOxz( S)
2
IOx ( S) = IOxy( S) + IOxz(S )
IOy ( S) = IOxy( S) + IO y z(S ) Rem : A = IOx B = IOy C = IOz
IOz ( S) = IOxz(S) + IO y z(S)
2.6.Propriétés de la matrice d’inertie

r r
• Si le plan (O, x , y ) est plan de symétrie matérielle, alors les deux
produits d’inertie D et E sont nuls.
r r r r r r
• Si deux plans parmi les trois (O, x , y ), (O, x , z ) et (O, y , z ) sont des plans de symétrie matérielle alors les trois
produits d’inertie D, E et F sont nuls.
r
• Si (O, z ) est un axe de révolution matérielle pour le solide S alors les moments d’inertie A et B par rapport aux
r r
axes (O, x ) et (O, y ) sont égaux et les trois produits d’inertie sont nuls.
• Associativité
Il peut être intéressant dans certains cas de faire une partition d’un solide en solides élémentaires dont les
matrices d’inertie sont simples à calculer ou connues.
n
Ainsi pour S=(S 1,S2, S3, …,Sn) : [IO( S)] = ∑ [IO( Si)]
i= 1
Rem: toutes les matrices seront exprimées au même point et dans la même base.
2.7.Théorème de HUYGENS généralisé

On recherche la relation liant l’opérateur d’inertie en un point quelconque O et celui
au centre d’inertie G.
r r r r r
On montre que : I O( S, u) = I G( S, u) + m . OG ∧ ( u ∧ OG )
r r r r r r
Dans la base ( x , y , z ) et en posant OG = a . x + b . y + c . z , les matrices d’inertie sont alors liées par :
 AO − F O − EO   AG − FG − EG b ² + c ² − ab − ac 
     
 − F O B O − D O
 =  − F G B G − D G
 + m .  − ab a ² + c ² − bc 
− EO − DO C O   − EG − D G C G   − ac − bc a ² + b ²  B
B B
3.TRUCS ET ASTUCES :
Avant d’entamer un calcul d’inertie, il est primordial de réfléchir afin d’être efficace car les calculs peuvent devenir
longs et fastidieux.
Pour déterminer une matrice d’inertie, je vous conseille la méthode suivante :
• Rechercher les éléments de symétrie matérielle (1-sym. centrale, 2-sym. axiale, 3-sym. plane)
• Simplifier la forme générale de la matrice d’inertie
• Déterminer les moments d’inertie par rapport aux éléments de symétrie matérielle
• Utiliser la méthode de « composition -décomposition » pour déterminer A, B et C.
De façon générale, ne pas se souvenir des expressions matricielles mais plutôt des formes vectorielles qui sont
plus compactes. L’essentiel étant d’avoir bien compris la relation entre l’opérateur d’inertie et la matrice d’inertie qui lui
est associée.

A Savoir Inertie

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

A Savoir Inertie

Transféré par

Informations du document

Description originale:

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

A Savoir Inertie

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

A SAVOIR « INERTIE »

1.MASSE – CENTRE D’INERTIE :

L’unité de masse est le kilogramme (kg).

• Position du centre d’inertie et associativité

2.MOMENTS D’INERTIE – MATRICE D’INERTIE :

• Le moment d’inertie par rapport au point O est : IO( S) =∫ (x² + y² + z²) . dm

2.3.Opérateur d’inertie – Matrice d’inertie

L’opérateur d’inertie étant linéaire, il est représentable par une matrice.

On peut donc maintenant exprimer l’opérateur d’inertie vectoriellement ou matriciellement.

2.4.Moment d’inertie par rapport à un axe

[] [] [rδ] : matrice colonne de δr

IO( S) = IOxy( S) + IO y z( S) + IOxz( S)

2.6.Propriétés de la matrice d’inertie

2.7.Théorème de HUYGENS généralisé

Vous aimerez peut-être aussi