TD
TD
TD
y0
y1
x1
x0
z
1/0 .z
Étude géométrique
Question 1 : Déterminer les trajectoires TI1/0 et TI2/0 .
- dans R2 ( A, x2, y 2, z2 ) : O2I AI e.cos .x0 (NB : B2=B0 car 2/0 est un mouvement de translation)
La trajectoire du point I dans le repère R2 est le segment [QR] avec Q( e;0) 2 et R(e;0) 2 .
- dans R1(O, x1, y1, z1) : O1I OI e.x1 R.y0 e.x1 R.cos .y1 R.sin .x1
La trajectoire du point I dans le repère R1 est le cercle de centre C(e;0) 1 et de rayon R.
- dans R0 (O, x0, y0, z0 ) : O0I OI e.x1 R.y0 e.cos .x0 e.sin .y0 R.y0
La trajectoire du point I dans le repère R0 est le cercle de centre D(0; R ) 0 et de rayon e.
VI2/1 : Il se détermine graphiquement par la composition des vecteurs vitesse en I : VI2/1 VI2/0 VI0/1
ème
2 méthode :
Ne jamais déterminer une vitesse de glissement par :
- la dérivation vectorielle VI2/1 VI /1 " I 2" car on ne sait pas traduire " I 2" ,
- le relation du champ des vecteurs vitesses VI2/1 V?2/1 I ? 2/1 car on ne connaît pas la vitesse d'un autre
point de 2/1.
De même, ne pas déterminer la vitesse de translation par
VI2/0 VI /0 " I 2" car là aussi on ne sait pas traduire " I 2" .
VI2/1 VI2/0 VI1/0
dO A dOA d [.y 0 ]
VI2/0 VA2/0 VA /0 " A 2" VA /0 0 .y0
dt 0 dt 0 dt 0
VI1/0 VO1/0 IO 1/0 (R.y0 e.x1) .z R..x0 e..y1
Question 1 : Traduire les conditions de non glissement. En déduire quelques axes instantanés de rotation.
Il est dit que les billes ne glissent pas, donc les vitesses de glissement sont nulles :
VA2/0 VB2/0 VC2/1 VD2/1 VE3/1 VF3/1 VG3/0 0
Ainsi (AB), (CD) et (EF) sont les axes instantanés de rotation, respectifs de 2/0, de 2/1 et de 3/1.
NB: Par définition 2/0 a même direction que l’axe instantané de rotation de 2/0…
R 2 R 3 R( 2 3).2/0
VC2/0 VA2/0 CA 2/0 (CO2 O2 A) 2/0 .y (?.y .z ?.y .z ) 2/0 .y .x
2 2 2
VE3/0 VG3/0 EG 3/0 (EO3 O3G) 3/0 .y (?.y r .sin .z r .z) 3/0.y r .(sin 1).3/0.x
R( 2 3).2/0
Ainsi v r .(sin 1).3/0
2
Question 3 : En déduire les torseurs cinématiques des mouvements de S2/S0 et S3/S0 en fonction de v et
des caractéristiques géométriques.
2.v v
Donc 2/0 et 3/0
R.( 2 3) r .(sin 1)
2.v v
V2/0 V3/0
.y r .(sin 1) .y
R.( 2 3)
A 0 G 0
2.v
2/0 .y
R.( 2 3)
B 2.v v
donc la composante de pivotement en B est : p2/0 .cos 60
R.( 2 3) R.( 2 3)
B 2.v v. 3
la composante de roulement en B est : r2/0 .sin60
R.( 2 3) R.( 2 3)
Question 5 : Déterminer les vecteurs vitessess des centres des billes dans leur mouvement par rapport au
bâti S0 : VO22/0 et VO33/0 .
R 3 R. 3.2/0 v. 3
VO22/0 VA2/0 O2 A 2/0 ( ?.y .z ) 2/0 .y .x .x
2 2 2 3
v
VO33/0 VG3/0 O3G 3/0 r .z 3/0 .y r .3/0 .x .x
sin 1
x1 y2
x v
z z1 w u x2
Question 1 : Quelle condition le vecteur VI2/1 doit-il satisfaire pour assurer le maintien du contact entre
les solides 2 et 1 au point I.
Pour maintenir le contact entre 2 et 1 au point I, VI2/1 doit appartenir au plan tangent au contact, donc VI2/1 z 0
ère
1 méthode :
VI2/1 VI /1 VI /2
dOI d (d.u )
VI /1 d.3/1 u d.(3/0 0/1) u d.(.z .z ) u (d d ).v
dt dt
1 1
dCI d ( r .z )
VI /2 r .3/2 z r .(.u z ) r .v
dt dt
2 2
Donc VI2/1 VI /1 VI /2 (d d r ).v
VI2/1 0 (d d r ).v d d r 0